JP2014073894A - 重心位置検出装置、重心位置検出方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】クレーンにロープで吊るされた吊荷の高さ方向の重心位置をより正確に求められるようにする。
【解決手段】重心位置検出装置が、ロープ支持位置と当該ロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心との距離を求める支持位置重心間距離算出部と、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離からロープ支持位置と吊荷上面との距離を減算して吊荷の重心の当該吊荷内における高さ（吊荷の高さ方向の重心位置）を求める吊荷内重心高算出部と、を具備する。
【選択図】図１

Description

本発明は、重心位置検出装置、重心位置検出方法およびプログラムに関する。

コンテナの輸送中にコンテナ輸送車等がバランスを崩すことを防止するために、コンテナの高さ方向（上下方向）の重心位置を検出することが有用である。すなわち、コンテナの重心位置が高い場合は、重心位置が低い場合との比較においてバランスを崩し易い。そこで、コンテナの重心位置が高い場合、コンテナの積荷を並べ替えて重心位置を低くする、あるいは、コンテナ輸送車の運転手に注意を喚起するなどの対策を講じることが考えられる。

ここで、コンテナの重心位置の検出に関連して、特許文献１に記載のコンテナ重心位置検出装置では、放射線源と、放射線源との間にコンテナ進入スペースをあけて配置されるディテクタと、ディテクタの出力に基づいて演算処理を行う演算装置とを設ける。演算装置は、コンテナ進入スペースにコンテナが進入した状態での放射線源からディテクタに到達した放射線の強度分布を求めるとともに、放射線の強度分布に基づいて、コンテナの密度分布を算出し、この密度分布に基づいてコンテナの重心位置を特定する。
これにより、特許文献１に記載のコンテナ重心位置検出装置では、コンテナを開封することなしに、コンテナの重心位置を容易に特定することができる。特に、特許文献１に記載のコンテナ重心位置検出装置では、コンテナの高さ方向についても重心位置を特定することができる。

特開２００６−９８０３号公報

コンテナに積載されている荷物の種類によっては、比較的軽い荷物でも放射線透過量が比較的少ない場合や、比較的重い荷物でも放射線透過量が比較的多い場合がある。かかる場合、コンテナを通過した放射線の強度分布からコンテナの密度分布を算出した際に、得られた密度分布に誤差が含まれ得る。従って、当該密度分布から算出したコンテナの高さ方向の重心位置にも誤差が含まれ得る。比較的軽くて放射線透過量が比較的少ない荷物や、比較的重くて放射線透過量が比較的多い荷物がコンテナに積載されている場合にも、高さ方向の重心位置をより正確に求められることが好ましい。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、高さ方向の重心位置をより正確に求めることのできる重心位置検出装置、重心位置検出方法およびプログラムを提供することにある。

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による重心位置検出装置は、クレーンでロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心位置を求める重心位置検出装置であって、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求める支持位置重心間距離算出部と、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離から前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を減算して前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求める吊荷内重心高算出部と、を具備することを特徴とする。

また、本発明のもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記支持位置重心間距離算出部は、前記吊荷に振れが発生している状態での当該吊荷の振れ量および当該吊荷の加速度に基づいて、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求めることを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記支持位置重心間距離算出部は、前記吊荷に振れが発生している状態での当該吊荷の振れ周期に基づいて、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求めることを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記吊荷に振れが発生していない場合、前記ロープ支持位置を移動させて前記吊荷に振れを発生させる支持位置移動制御部を具備することを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記ロープの長さに当該ロープの伸び量を含める補正を行い、補正後のロープの長さから前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を求めるロープ長補正部を具備し、前記吊荷内重心高算出部は、前記ロープ長補正部が求めた前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離に基づいて、前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求めることを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記クレーンは前記ロープを支持するトロリを備え、前記支持位置重心間距離算出部は、前記トロリの加速度に前記吊荷の振れ加速度を加えた前記吊荷の加速度に基づいて、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求めることを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記吊荷は複数の前記ロープにて吊るされており、前記ロープの各々の張力と、垂直方向に対する前記ロープの各々の傾きとに基づいて、前記ロープの各々の張力の垂直成分を求める張力垂直成分取得部と、前記ロープの各々の張力の垂直成分に基づいて、前記吊荷の重心の当該吊荷内における位置を、水平方向のうち少なくとも１方向について求める吊荷内重心水平位置算出部と、を具備することを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記ロープ支持位置が移動する加速度と前記吊荷の荷重とに基づいて、前記ロープの各々の張力の垂直成分から前記ロープ支持位置の加減速に基づく成分を減算する補正を行う加減速分張力補正部を具備し、前記吊荷内重心水平位置算出部は、補正後の張力の垂直成分に基づいて、前記吊荷の重心の当該吊荷内における位置を求めることを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記吊荷が振れの中心に位置するタイミングを検出するタイミング検出部と、前記吊荷が振れの中心に位置するタイミングにおける前記ロープの各々の張力を取得する張力取得部とを具備し、前記張力垂直成分取得部は、前記吊荷が振れの中心に位置するタイミングにおける前記ロープの各々の張力に基づいて、前記ロープの各々の張力の垂直成分を求めることを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出装置は、上述の重心位置検出装置であって、前記ロープの各々の張力から、前記吊荷を吊るしていない状態における前記ロープの各々の張力を減算する補正を行う吊具分張力補正部を具備し、前記張力垂直成分取得部は、補正後の前記ロープの各々の張力の垂直成分を求めることを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様による重心位置検出方法は、クレーンでロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心位置を求める重心位置検出装置の重心位置検出方法であって、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求める支持位置重心間距離算出ステップと、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離から前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を減算して前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求める吊荷内重心高算出ステップと、を具備することを特徴とする。

また、本発明のさらにもう一つの態様によるプログラムは、クレーンでロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心位置を求める重心位置検出装置としてのコンピュータに、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求める支持位置重心間距離算出ステップと、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離から前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を減算して前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求める吊荷内重心高算出ステップと、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、高さ方向の重心位置をより正確に求めることができる。

本発明の第１の実施形態における重心位置検出装置の機能構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態における、クレーンによる吊荷の吊下げの例を示す説明図である。 同実施形態のトロリ横行時におけるロープ支持位置と吊荷重心との位置関係の説明図である。 同実施形態における、重心位置検出装置が吊荷の重心の高さを求める処理手順を示すフローチャートである。 同実施形態における吊荷の振れ周期の例を示す説明図である。 同実施形態における、支持位置重心間距離算出部が吊荷の振れ周期からロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求める場合に、重心位置検出装置が吊荷の重心の高さを求める処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態における重心位置検出装置の機能構成を示す概略ブロック図である。 同実施形態において、４本のロープを用いて吊荷を吊るしている状態の例を示す説明図である。 同実施形態におけるタイミング検出部が検出するタイミングの例を示す説明図である。 同実施形態における、重心位置検出装置が吊荷の重心の横行方向の位置を求める処理手順を示すフローチャートである。

＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態における重心位置検出装置の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、重心位置検出装置１００は、データ取得部１０１と、支持位置移動制御部１０２と、支持位置重心間距離算出部１０３と、ロープ長補正部１０４と、吊荷内重心高算出部１０５と、表示部１０６とを具備する。

重心位置検出装置１００は、クレーンでロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心位置を求める装置であり、特に吊荷の重心の当該吊荷内における高さ（以下、「吊荷の重心の高さ」と表記する）を求める。
ここで、図２は、クレーンによる吊荷の吊下げの例を示す説明図である。同図では、クレーンのトロリ９１０と、ロープ９２０と、スプレッダ９３０と、吊荷Ｃ１１の一例としてのコンテナとが示されており、吊荷Ｃ１１は、スプレッダ９３０に把持されてロープ９２０にてトロリ９１０から吊るされている。
なお、トロリ９１０は、自らの下面においてロープ９２０を支持しており、トロリ９１０がロープ９２０を支持している位置がロープ支持位置の一例に該当する。

重心位置検出装置１００は、このように吊荷Ｃ１１がクレーンに吊るされた状態において、吊荷Ｃ１１の重心の高さを求める。
なお、重心位置検出装置１００は、トロリを備えるクレーンに吊るされた吊荷に限らず、振れを生じ得る状態に吊るされた様々な吊荷の重心の高さの算出に適用し得る。例えば、重心位置検出装置１００は、旋回可能なジブを有するクレーンに当該ジブから吊るされた吊荷の重心の高さを算出し得る。

データ取得部１０１は、クレーンに設けられた各種センサからセンシングデータを取得する。
支持位置重心間距離算出部１０３は、ロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める。より具体的には、支持位置重心間距離算出部１０３は、吊荷Ｃ１１に振れが発生している状態での当該吊荷Ｃ１１の振れ量および当該吊荷Ｃ１１の加速度に基づいて、ロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める。支持位置重心間距離算出部１０３が行う処理の更に具体的な内容については後述する。

支持位置移動制御部１０２は、吊荷Ｃ１１に振れが発生していない場合に、ロープ支持位置を移動させて吊荷Ｃ１１に振れを発生させる。すなわち、支持位置重心間距離算出部１０３がロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める際、吊荷Ｃ１１に振れが発生している必要があるため、支持位置移動制御部１０２は、吊荷Ｃ１１の振れを意図的に発生させる。
吊荷内重心高算出部１０５は、ロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離から、ロープ支持位置と吊荷上面との距離を減算して、吊荷上面と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める。そして、吊荷内重心高算出部１０５は、吊荷Ｃ１１の高さから吊荷上面と吊荷Ｃ１１の重心との距離を減算して、吊荷Ｃ１１の重心の高さを求める。

ロープ長補正部１０４は、ロープ９２０の長さに当該ロープ９２０の伸び量を含める補正を行い、補正後のロープ９２０の長さからロープ支持位置と吊荷上面との距離を求める。すなわち、吊荷Ｃ１１等の重さによって吊荷Ｃ１１を吊るしているロープ９２０が伸びることで、ロープ支持位置と吊荷上面との距離が伸びるので、ロープ長補正部１０４は、かかる伸びに対する補正を行う。ロープ長補正部１０４が当該補正を行うことで、吊荷内重心高算出部１０５は、ロープ長補正部１０４が求めたロープ支持位置と吊荷上面との距離に基づいて、吊荷Ｃ１１の重心の高さを、より正確に求めることができる。
表示部１０６は、例えば液晶パネルまたは有機ＥＬ（Organic Electroluminescence）パネルなど文字を表示可能な表示画面を有し、各種情報の表示を行う。特に、表示部１０６は、吊荷内重心高算出部１０５が求めた吊荷Ｃ１１の重心の高さを表示する。

次に、図３を参照して、支持位置重心間距離算出部１０３が行う処理について説明する。
図３は、トロリ横行時におけるロープ支持位置と吊荷重心との位置関係の説明図である。図３において、ｘ_１は、トロリ９１０の位置（基準点からの距離）を示す。また、ｘ_２は、ロープ支持位置Ｐ１１を基準とした吊荷Ｃ１１の振れ変位を示し、θは垂直方向の線Ｌ１１を基準とした吊荷Ｃ１１の振れ角度を示す。また、ｌは、ロープ支持位置Ｐ１１と吊荷Ｃ１１の重心Ｐ１２との距離を示し、ｍは吊荷Ｃ１１の荷重を示す。
以下では、図３に示すように、吊荷Ｃ１１が１本のロープ９２０で吊るされているモデルにて、図２に示したロープ９２０および吊荷Ｃ１１を近似する。この図３から、式（１）に示す運動方程式を得られる。

但し、ｇは重力加速度を示す。また、ダブルドットは２階微分を示す。
ここで、ｓｉｎθ＝ｘ_２／ｌなので、式（１）より式（２）を得られる。

式（２）より、距離ｌは式（３）のように示される。

この式（３）に基づいて、支持位置重心間距離算出部１０３は、吊荷Ｃ１１の振れ変位ｘ_２と、トロリ９１０の加速度ｘ_１（ダブルドット）と、吊荷Ｃ１１の振れ加速度ｘ_２（ダブルドット）とから、ロープ支持位置Ｐ１１と吊荷Ｃ１１の重心Ｐ１２との距離ｌを求める。すなわち、支持位置重心間距離算出部１０３は、トロリ９１０の加速度に吊荷Ｃ１１の振れ加速度を加えた吊荷Ｃ１１の加速度に基づいて、ロープ支持位置Ｐ１１と吊荷Ｃ１１の重心Ｐ１２との距離を求める。

なお、吊荷Ｃ１１の振れ変位ｘ_２は、例えば振れセンサを用いて求めることができる。具体的には、トロリ９１０から下向きに撮像するＣＣＤカメラを設置し、吊具（例えば図２のスプレッダ９３０）に設けた光源を撮像し、撮像画像における光源の位置に基づいて振れ変位ｘ_２を算出する。この場合、ＣＣＤカメラはトロリ９１０に設けられるので、吊荷Ｃ１１の振れに対する衝撃対策を施す必要がなく、また、かかる衝撃を受けずに高精度に振れ変位ｘ_２を求めることができる。

あるいは、吊具に加速度センサを設け、加速度センサの検出する加速度を２階積分して振れ変位ｘ_２を求めるようにしてもよい。この場合、加速度センサを用いる点で設備コストの上昇を抑えることができる。
あるいは、トロリ９１０の横行モータのトルクから振れ変位ｘ_２を求めるようにしてもよい。この場合、例えば横行モータの電流値およびモータ特性からトルクを求めることができ、新たなセンサを設ける必要がない。

また、トロリ９１０の加速度ｘ_１（ダブルドット）は、例えばトロリ速度検出器を用いてトロリ速度を検出して微分することで得られる。特に、トロリ制御用等にトロリ速度検出器が既に備えられている場合、当該トロリ検出器を加速度検出に用いることができ、新たなセンサを設ける必要がない。

また、吊荷Ｃ１１の振れ加速度ｘ_２（ダブルドット）は、例えば上記の振れセンサを用いて得られる振れ変位ｘ_２を２階微分して得られる。この場合、上記と同様、衝撃対策を施す必要がなく、また、かかる衝撃を受けずに高精度に振れ加速度ｘ_２（ダブルドット）を求めることができる。
あるいは、吊具に加速度計を設けて振れ加速度ｘ_２（ダブルドット）を測定してもよい。この場合、上記と同様、設備コストの上昇を抑えることができる。

次に、図４を参照して重心位置検出装置１００の動作について説明する。
図４は、重心位置検出装置１００が吊荷Ｃ１１の重心の高さを求める処理手順を示すフローチャートである。重心位置検出装置１００は、例えば重心位置検出装置１００のユーザの指示に従って同図の処理を行う。
図４の処理において、まず、データ取得部１０１が、トロリ９１０の加速度と、吊荷Ｃ１１の振れ加速度と、吊荷Ｃ１１の振れ変位と、ロープ９２０の長さと、吊荷Ｃ１１の荷重とを取得する（ステップＳ１０１）。

なお、吊荷Ｃ１１の振れが小さい場合は、支持位置移動制御部１０２がトロリ９１０に横行インチング（短時間の横行）を指示する制御信号を出力して、意図的に残留振れを起こす。そして、データ取得部１０１は、吊荷Ｃ１１に振れが生じている状態で、再びトロリ９１０の加速度と、吊荷Ｃ１１の振れ加速度と、吊荷Ｃ１１の振れ変位とを取得する。
なお、ロープ９２０の長さは、例えばトロリ９１０の巻きドラムの回転をエンコーダにて検出し、ドラムの回転数からロープ９２０の巻き取り長ないし巻き戻し長を算出することで求められる。特に、巻上制御のために、クレーンが巻き取り長や巻き戻し長を検出する機構を既に備えていることが期待され、この場合、新たなセンサを設ける必要がない。また、ドラムの回転数からロープ長を求める方法では、ロープ長を高精度に検出することができる。

次に、図３を参照して説明したように、支持位置重心間距離算出部１０３が、トロリ９１０の加速度と、吊荷Ｃ１１の振れ加速度と、吊荷Ｃ１１の振れ変位とから、ロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める（ステップＳ１０２）。
また、ロープ長補正部１０４は、吊荷Ｃ１１の荷重と、ロープ９２０の長さと、ロープ９２０のヤング率とからロープ９２０の伸び量を算出し、算出した伸び量をロープ９２０の長さに含める補正を行う（ステップＳ１０３）。すなわち、ロープ長補正部１０４は、算出した伸び量と、データ取得部１０１が取得したロープ９２０の長さとを足し合わせる。

図２に示す例の場合、ロープ長補正部１０４は、例えば４本のロープ９２０各々について伸び量をロープ９２０の長さに含める補正を行い、補正後の４本のロープ９２０の長さの平均値をロープ９２０の長さとして求める。また、図２に示す例では、ロープ支持位置から吊荷Ｃ１１の上面までの距離とロープ９２０の長さとを同視し得るので、ロープ長補正部１０４は、算出した平均値を、ロープ支持位置から吊荷Ｃ１１の上面までの距離として吊荷内重心高算出部１０５へ出力する。

次に、吊荷内重心高算出部１０５は、支持位置重心間距離算出部１０３の算出したロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離から、ロープ長補正部１０４の算出したロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の上面（例えば、スプレッダ９３０の下面で近似する）との距離を減算して、吊荷上面と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める（ステップＳ１０４）。そして、吊荷内重心高算出部１０５は、吊荷Ｃ１１の高さから吊荷上面と吊荷Ｃ１１の重心との距離を減算して、吊荷Ｃ１１の重心の高さを求める。
なお、ロープ９２０の垂直方向からの傾きを無視できない場合、吊荷内重心高算出部１０５が、吊荷上面と吊荷Ｃ１１の重心との距離に傾きのコサインを乗算して、吊荷上面と吊荷Ｃ１１の重心との距離を補正するようにしてもよい。
そして、表示部１０６が、吊荷内重心高算出部１０５の算出した吊荷Ｃ１１の重心の高さを表示する（ステップＳ１０５）。
その後、図４の処理を終了する。

以上のように、支持位置重心間距離算出部１０３が、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求め、吊荷内重心高算出部１０５は、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離からロープ支持位置と吊荷上面との距離を減算して吊荷の重心の高さを求める。
これにより、重心位置検出装置１００は、放射線を用いずに吊荷の重心の高さを求めることができ、吊荷の放射線透過量にかかわらず、当該吊荷の重心の高さ（高さ方向の重心位置）をより正確に求めることができる。

また、支持位置重心間距離算出部１０３は、吊荷に振れが発生している状態での当該吊荷の振れ量および当該吊荷の加速度に基づいて、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求める。
このように、支持位置重心間距離算出部１０３は、吊荷の振れ量や吊荷の加速度といった容易に測定可能なデータを用いて、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求めることができる。

また、吊荷に振れが発生していない場合、支持位置移動制御部１０２が、ロープ支持位置を移動させて吊荷に振れを発生させる。
これにより、吊荷に振れが発生していないために支持位置重心間距離算出部１０３がロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求められない事態を回避できる。

また、ロープ長補正部１０４は、ロープの長さに当該ロープの伸び量を含める補正を行う。これにより、吊荷内重心高算出部１０５が、吊荷の重心の高さをより正確に求めることができる。

なお、支持位置重心間距離算出部１０３がロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求める方法は、図３を参照して説明した方法に限らない。例えば、支持位置重心間距離算出部１０３が、吊荷に振れが発生している状態での当該吊荷の振れ周期に基づいて、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求めるようにしてもよい。

図５は、吊荷の振れ周期の例を示す説明図である。同図において、線Ｌ２１は、トロリ９１０の横行速度を示し、線Ｌ２２は、吊荷Ｃ１１の振れ変位を示している。トロリ９１０は、時刻Ｔ２１まで横行して停止しており、同図の領域Ａ２１にて線Ｌ２２が示すように、時刻Ｔ２１の後、吊荷Ｃ１１に周期Ｔの残留振れが生じている。
この残留振れを単振り子の運動で近似すると、残留振れの周期や角振動数は、振り子の長さ（すなわち、ロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離）に依存する。より具体的には、上記の式（２）より、吊荷Ｃ１１の振れの角振動数ωは、式（４）のように示される。

また、吊荷Ｃ１１の振れ周期Ｔは、式（５）のように示される。

但し、πは円周率を示す。
式（４）および式（５）より式（６）を得られる。

式（６）より、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離ｌは式（７）のように示される。

この式（７）に基づいて、支持位置重心間距離算出部１０３は、吊荷Ｃ１１の振れ周期Ｔから、ロープ支持位置Ｐ１１と吊荷Ｃ１１の重心Ｐ１２との距離ｌを求める。
なお、吊荷Ｃ１１の振れ周期Ｔは、吊荷Ｃ１１の振れ変位ｘ_２の時系列から求めることができる。従って、上述したように、例えば、振れセンサ、または、吊具に設けられた加速度センサを用いて、あるいは、トロリ９１０の横行モータのトルクから振れ周期Ｔを求めることができる。

図６は、支持位置重心間距離算出部１０３が吊荷Ｃ１１の振れ周期からロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める場合に、重心位置検出装置１００が吊荷Ｃ１１の重心の高さを求める処理手順を示すフローチャートである。重心位置検出装置１００は、トロリ９１０が横行を停止した状態において、図４の処理に代えて図６の処理を行う。

図６の処理において、まず、データ取得部１０１が、吊荷Ｃ１１の振れ変位のデータを取得し、トロリ横行停止後の吊荷Ｃ１１の残留振れの振幅を検出する（ステップＳ２０１）。
そして、支持位置移動制御部１０２は、データ取得部１０１が検出した振幅と所定の閾値とを比較することで、吊荷Ｃ１１の残留振れが充分大きいか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
残留振れが充分大きくないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、支持位置移動制御部１０２は、トロリ９１０に横行インチングを指示する制御信号を出力して、意図的に残留振れを起こす（ステップＳ２１１）。

次に、データ取得部１０１が、吊荷Ｃ１１の振れ変位のデータを取得し、トロリ横行停止後の吊荷Ｃ１１の残留振れの周期を検出する（ステップＳ２２１）。
そして、図５を参照して説明したように、支持位置重心間距離算出部１０３が、吊荷の振れ周期に基づいて、ロープ支持位置と吊荷Ｃ１１の重心との距離を求める（ステップＳ２２２）。
また、データ取得部１０１は、ロープ９２０の長さを取得する（ステップＳ２２３）。

以下、ステップＳ２２４〜Ｓ２２６は、図４のステップＳ１０３〜Ｓ１０５と同様である。ステップＳ２２６の後、図６の処理を終了する。
なお、ステップＳ２０２において、残留振れが充分大きいと判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２２１へ進む。

以上のように、支持位置重心間距離算出部１０３は、吊荷に振れが発生している状態での当該吊荷の振れ周期に基づいて、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求める。
これにより、支持位置重心間距離算出部１０３は、吊荷の変位といった容易に測定可能なデータから吊荷の周期を算出して、ロープ支持位置と吊荷の重心との距離を求めることができる。

＜第２の実施形態＞
図７は、本発明の第２の実施形態における重心位置検出装置の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、重心位置検出装置２００は、データ取得部１０１と、支持位置移動制御部１０２と、支持位置重心間距離算出部１０３と、ロープ長補正部１０４と、吊荷内重心高算出部１０５と、表示部１０６と、タイミング検出部２０１と、加減速分張力補正部２０２と、張力垂直成分取得部２０３と、吊具分張力補正部２０４と、吊荷内重心水平位置算出部２０５とを具備する。同図において、図１の各部に対応して同様の機能を有する部分には同一の符号（１０１〜１０６）を付して説明を省略する。
なお、本実施形態におけるデータ取得部１０１は、本発明における張力取得部の一例に該当する。

重心位置検出装置２００は、吊荷Ｃ１１の重心の高さに加えて、吊荷Ｃ１１の重心の当該吊荷Ｃ１１内における水平方向の位置（以下、「吊荷の重心の水平方向の位置」と表記する）を求める。具体的には、重心位置検出装置２００は、吊荷Ｃ１１の重心の水平方向の位置を、トロリ９１０の横行方向と、トロリ９１０の走行方向（横行方向に対して直角方向）とについて求める。

張力垂直成分取得部２０３は、吊荷Ｃ１１を吊るしている複数のロープ９２０の各々の張力と、垂直方向に対するロープ９２０の各々の傾きとに基づいて、ロープ９２０の各々の張力の垂直成分を求める。張力垂直成分取得部２０３が行う処理の具体的な内容については後述する。
吊荷内重心水平位置算出部２０５は、ロープ９２０の各々の張力の垂直成分に基づいて、吊荷Ｃ１１の重心の当該吊荷内における位置を、水平方向のうち少なくとも１方向について求める。より具体的には、吊荷内重心水平位置算出部２０５は、張力垂直成分取得部２０３が求めたロープ９２０の各々の張力の垂直成分の比に基づいて、水平方向に関して、ロープ９２０が吊荷Ｃ１１を支持している各点と重心との距離の比を求め、当該比から、吊荷Ｃ１１の重心の水平方向の位置を求める。

タイミング検出部２０１は、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングを検出する。タイミング検出部２０１が検出したタイミングにおけるデータを用いることで、重心位置検出装置２００は、吊荷Ｃ１１の振れの影響を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。

加減速分張力補正部２０２は、ロープ支持位置が移動する加速度と吊荷Ｃ１１の荷重とに基づいて、ロープ９２０の各々の張力の垂直成分からロープ支持位置の加減速に基づく成分を減算する補正を行う。加減速分張力補正部２０２が当該補正を行うことで、重心位置検出装置２００は、トロリ９１０の加減速中においても、吊荷Ｃ１１の完成力の影響を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。
吊具分張力補正部２０４は、ロープの各々の張力から、吊荷を吊るしていない状態におけるロープの各々の張力を減算する補正を行う。吊具分張力補正部２０４が当該補正を行うことで、重心位置検出装置２００は、吊具の重さに起因する誤差を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。

次に、図８を参照して、張力垂直成分取得部２０３が行う処理について説明する。
図８は、４本のロープを用いて吊荷を吊るしている状態の例を示す説明図である。同図において、吊荷Ｃ１１は４本のロープ９２０にてロープ支持位置（点ＦＲ１、ＦＬ１、ＡＲ１およびＡＬ１）から吊るされている。ここで、点ＦＲ１、ＦＬ１、ＡＲ１、ＡＬ１の座標を、それぞれ、（ｘ_１ＦＲ，ｙ_１ＦＲ，ｚ_１ＦＲ）、（ｘ_１ＦＬ，ｙ_１ＦＬ，ｚ_１ＦＬ）、（ｘ_１ＡＲ，ｙ_１ＡＲ，ｚ_１ＡＲ）、（ｘ_１ＡＬ，ｙ_１ＡＬ，ｚ_１ＡＬ）で表す。
なお、走行方向にｘ座標をとり、横行方向にｙ座標をとり、垂直方向上向きにｚ座標をとっている。

また、４本のロープはそれぞれ点ＦＲ２、ＦＬ２、ＡＲ２、ＡＬ２にてスプレッダ９３０に接続されて、スプレッダ９３０の把持する吊荷Ｃ１１を吊るしている。ここで、点ＦＲ２、ＦＬ２、ＡＲ２、ＡＬ２の座標を、それぞれ、（ｘ_２ＦＲ，ｙ_２ＦＲ，ｚ_２ＦＲ）、（ｘ_２ＦＬ，ｙ_２ＦＬ，ｚ_２ＦＬ）、（ｘ_２ＡＲ，ｙ_２ＡＲ，ｚ_２ＡＲ）、（ｘ_２ＡＬ，ｙ_２ＡＬ，ｚ_２ＡＬ）で表す。

なお、点ＦＲ２、ＦＬ２、ＡＲ２、ＡＬ２の座標を求める方法として様々な方法を用いることができる。
例えば、点ＦＬ１、ＦＲ１が、それぞれ点ＦＬ２、ＦＲ２の真上の位置から同じ距離だけ（いわば線対称に）移動するようにし、ｘ_１ＦＬ、ｘ_１ＦＲ、点ＦＬ１と点ＦＲ１との距離、および点ＦＬ２と点ＦＲ２との距離に基づいて、ｘ_２ＦＬおよびｘ_２ＦＲを求めるようにしてもよい。ＦＬ１とＡＬ１と、ＦＲ１とＡＲ１と、およびＡＬ１とＡＲ１とについても同様に移動するようにして、他の座標値についても同様に求めることができる。
あるいは、固定点に設置されたカメラから点ＦＬ２と点ＦＲ２と点ＡＬ２と点ＡＲ２とを含む画像を撮像し、撮像画像から各点の座標を求めるようにしてもよい。

また、点ＦＲ１と点ＦＲ２とを結ぶロープ９２０の垂直方向との傾きを角度θ_ＦＲで表す。同様に、点ＦＬ１と点ＦＬ２とを結ぶロープ９２０の垂直方向との傾きを角度θ_ＦＬで表し、点ＡＲ１と点ＡＲ２とを結ぶロープ９２０の垂直方向との傾きを角度θ_ＡＲで表し、点ＡＬ１と点ＡＬ２とを結ぶロープ９２０の垂直方向との傾きを角度θ_ＡＬで表す。
また、点Ｏ’は、点ＦＲ２、ＦＬ２、ＡＲ２およびＡＬ２の中心位置を示し、点Ｇは吊荷Ｃ１１の重心を示す。
図８より、垂直方向に対するロープの傾きの角度θ_ＦＲは、式（８）のように示される。

張力垂直成分取得部２０３は、式（８）に基づいて、角度θ_ＦＲの値を算出する。θ_ＦＬ、θ_ＡＲ、θ_ＡＬについても同様である。
また、傾きθ_ＦＲの値と、ロープ９２０の張力ｔｅｎｓ＿ＦＲの値とを用いて、式（９）に基づいて張力の垂直成分を求めることができる。

張力垂直成分取得部２０３は、式（９）に基づいて、張力の垂直成分Ｍ_ＦＲを算出する。Ｍ_ＦＬ、Ｍ_ＡＲ、Ｍ_ＡＬについても同様である。
張力垂直成分取得部２０３が求めたロープ９２０の各々の張力の垂直成分の比に基づいて、吊荷内重心水平位置算出部２０５は、公知の手法を用いて吊荷Ｃ１１の重心の水平方向の位置を求めることができる。より具体的には、吊荷内重心水平位置算出部２０５は、張力垂直成分取得部２０３が求めたロープ９２０の各々の張力の垂直成分の比に基づいて、水平方向に関して、ロープ９２０が吊荷Ｃ１１を支持している各点と重心との距離の比を求め、当該比から、吊荷Ｃ１１の重心の水平方向の位置を求める。

なお、横行加減速中は吊荷の慣性力がロープ９２０の張力の検出計（例えばロードセル）に加わるので、加減速分張力補正部２０２が、吊荷荷重Ｍａｌｌと横行加減速度ｘ_１（ダブルドット）とを用いて、式（１０）に基づいて補正を行う。

ここでの荷重Ｍａｌｌは、トロリが横行加減速を行っていない状態での加重の合計値である。この荷重Ｍａｌｌは、例えばトロリの停止時または定速横行時に測定する。あるいは、巻インバータでの吊荷巻上時の荷重演算値を荷重Ｍａｌｌとして用いるようにしてもよい。加減速分張力補正部２０２が当該補正を行うことで、重心位置検出装置２００は、横行加減速中の吊荷の慣性力の影響を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。張力ｔｅｎｓ＿ＦＬ、ｔｅｎｓ＿ＡＲおよびｔｅｎｓ＿ＡＬについても同様である。
あるいは、加減速分張力補正部２０２の補正に代えて、トロリが横行加減速を行っていない状態を待ってデータ取得部１０１が張力ｔｅｎｓ＿ＦＲ、ｔｅｎｓ＿ＦＬ、ｔｅｎｓ＿ＡＲおよびｔｅｎｓ＿ＡＬを取得するようにしてもよい。

また、吊荷Ｃ１１に振れが生じている場合、タイミング検出部２０１は、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングを検出し、データ取得部１０１は、当該タイミングでロープ９２０の各々の張力を取得する。
図９は、タイミング検出部２０１が検出するタイミングの例を示す説明図である。同図において、線Ｌ３１は、吊荷Ｃ１１の振れ変位を示す。また、線Ｌ３２は、吊荷Ｃ１１の振れの中心を示す。この振れの中心は、吊荷Ｃ１１の振れが治まったときの、吊荷Ｃ１１の位置に相当する。

タイミング検出部２０１は、時刻Ｔ３１のように、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングを検出する。データ取得部１０１が、タイミング検出部２０１の検出したタイミングにおける前記ロープの各々の張力を取得することで、重心位置検出装置２００は、吊荷Ｃ１１の振れの影響を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。
なお、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングは、吊荷Ｃ１１の振れ変位ｘ_２の時系列から求めることができる。従って、上述したように、例えば、振れセンサ、または、吊具に設けられた加速度センサを用いて、あるいは、トロリ９１０の横行モータのトルクから当該タイミングを求めることができる。

なお、振れセンサを用いて振れの中心を検出する場合、振れセンサの検出値に、振れセンサカメラの傾き等によるオフセット誤差が生じる場合がある。この場合、オフセット誤差をハイパスフィルタ等で除去して振れの中心を判定する。あるいは、タイミング検出部２０１が、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングとして振れ速度最大のタイミングを検出するようにしてもよい。

また、タイミング検出部２０１が、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングを複数回検出するようにしてもよい。例えば吊荷内重心水平位置算出部２０５が各タイミングで吊荷の重心の水平方向の位置を算出して平均を取るなど、複数のタイミングにおけるデータを平均化することで、タイミング検出部２０１が検出したタイミングと、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングとのずれの影響を低減させ得る。

なお、重心検出の目標精度に応じて、タイミング検出部２０１が検出するタイミングに含まれる誤差の許容範囲を設定することができる。例えば、重心位置の目標精度がプラスマイナス（±）１０パーセント（％）である場合、振れ角度については、その１０分の１のプラスマイナス１パーセントの範囲を許容範囲とすることができる。例えば、ロープ長が１０メートル（ｍ）の場合であれば、吊荷Ｃ１１が振れの中心からプラスマイナス０．１メートルの範囲内にあるタイミングを、タイミング検出部２０１が検出するように設定する。

また、吊具分張力補正部２０４は、吊荷を吊るしている状態での張力の垂直成分Ｍ_ＦＲ、Ｍ_ＦＬ、Ｍ_ＡＲおよびＭ_ＡＬから、吊荷を吊るしていない状態での張力の垂直成分Ｍ_ＦＲ０、Ｍ_ＦＬ０、Ｍ_ＡＲ０、Ｍ_ＡＬ０を減算して、吊荷荷重に基づく張力の垂直成分Ｍ_ＦＲＣ、Ｍ_ＦＬＣ、Ｍ_ＡＲＣ、Ｍ_ＡＬＣを求める。
そのために、吊荷を吊るしていない状態で、吊荷を吊るしている場合と同様の処理を行って張力の垂直成分（Ｍ_ＦＲ０、Ｍ_ＦＬ０、Ｍ_ＡＲ０およびＭ_ＡＬ０）を求め、吊具分張力補正部２０４が予め記憶しておく。

次に、図１０を参照して重心位置検出装置２００の動作について説明する。
図１０は、重心位置検出装置２００が吊荷Ｃ１１の重心の横行方向の位置を求める処理手順を示すフローチャートである。重心位置検出装置２００は、例えば重心位置検出装置２００のユーザの指示に従って同図の処理を行う。
図１０の処理において、まず、データ取得部１０１が吊荷Ｃ１１の振れ変位を取得し、図９を参照して説明したように、タイミング検出部２０１は、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングを検出する（ステップＳ３０１）。

次に、データ取得部１０１は、ロープ９２０の各々のロープ支持位置における張力を取得する（ステップＳ３０２）。
なお、ロープ９２０の各々のロープ支持位置における張力は、例えばロープ支持位置の各々に設置した張力計（例えばロードセル）を用いて測定することができる。ロードセルを用いて張力の測定を行うことで、ロープの張力を精度よく検出することができる。また、ロープ支持位置に既にロードセルが設けられている場合、新たなセンサを設ける必要がない。
あるいは、歪ゲージを用いるなど、ロードセルを用いる方法以外の方法でロープ支持位置における張力を求めるようにしてもよい。

また、データ取得部１０１は、各ロープ支持位置の座標を取得する（ステップＳ３０３）。例えば、各ロープ支持位置はシーブ開閉シリンダにて移動可能に設けられており、データ取得部１０１は、当該シリンダの変位を検出するエンコーダからの信号を受けて、ロープ支持位置の座標を算出する。

また、データ取得部１０１は、ロープ９２０の各々の長さを取得する（ステップＳ３０４）。
次に、張力垂直成分取得部２０３は、ロープ９２０の各々について、垂直方向に対する傾きを算出する（ステップＳ３０５）。
また、データ取得部１０１は、トロリ９１０の加速度を取得して、トロリ９１０が横行加減速中か否かを判定する（ステップＳ３０６）。

横行加減速中であると判定した場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、加減速分張力補正部２０２は、ロープ支持位置が移動する加速度と吊荷Ｃ１１の荷重とに基づいて、ロープ９２０の各々の張力の垂直成分からロープ支持位置の加減速に基づく成分を減算する補正を行う（ステップＳ３０７）。あるいは、ステップＳ３０６へ戻って横行加減速の終了を待ち受けるようにしてもよい。
次に、張力垂直成分取得部２０３は、ステップＳ３０５で求めた傾きに基づいて、ロープ９２０の各々の張力（加減速分張力補正部２０２が補正を行った場合は補正後の張力）の垂直成分を算出する（ステップＳ３０８）。

そして、吊具分張力補正部２０４は、張力垂直成分取得部２０３が求めたロープ９２０の各々の張力の垂直成分から、吊具分の垂直成分を減算する補正を行う（ステップＳ３０９）。ここで、吊荷Ｃ１１を吊るしていない状態でステップＳ３０１〜Ｓ３０８の処理を行って吊具分の垂直成分を求めておき、吊具分張力補正部２０４が予め記憶しておく。
なお、吊荷の重さに対して吊具の重さを無視し得る場合は、ステップＳ３０９を省略し得る。

次に、吊荷内重心水平位置算出部２０５は、吊具分張力補正部２０４の補正後の垂直成分に基づいて、吊荷Ｃ１１の重心の横行方向の位置を算出する（ステップＳ３１０）。
そして、表示部１０６が、吊荷内重心水平位置算出部２０５の算出した吊荷Ｃ１１の重心の横行方向の位置を表示する（ステップＳ３１１）。
その後、図１０の処理を終了する。
なお、ステップＳ３０６において、トロリ９１０が横行加減速中でないと判定した場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、ステップＳ３０８へ進む。すなわち、加減速分張力補正部２０２の処理を省略する。

重心位置検出装置２００は、Ｘ方向（走行方向）についても、Ｙ方向の場合と同様に重心位置を求める。但し、横行加減速については、走行加減速に置き換える。また、横行モータトルクについては、走行モータトルクに置き換える。また、横行方向振れについては、走行方向振れに置き換える。また、重心位置を求める際は、右側の前後２点分（図８の例では、ＦＲ１およびＡＲ１）の張力の和と、左側の前後２点分（図８の例では、ＦＬ１およびＡＬ１）の張力の和との比から、重心位置を求める。

以上のように、張力垂直成分取得部２０３は、ロープ９２０の各々の張力と、垂直方向に対するロープ９２０の各々の傾きとに基づいて、ロープ９２０の各々の張力の垂直成分を求める。そして、吊荷内重心水平位置算出部２０５は、ロープ９２０の各々の張力の垂直成分に基づいて、吊荷Ｃ１１の重心の水平位置を求める。
これにより、重心位置検出装置２００は、ロープ支持位置やロープ９２０の長さやロープ９２０の張力など容易に測定できるデータに基づいて、吊荷Ｃ１１の重心の水平位置を求めることができる。

また、加減速分張力補正部２０２は、ロープ支持位置が移動する加速度と吊荷Ｃ１１の荷重とに基づいて、ロープ９２０の各々の張力の垂直成分からロープ支持位置の加減速に基づく成分を減算する補正を行う。
これにより、重心位置検出装置２００は、トロリ９１０の加減速中においても、吊荷Ｃ１１の完成力の影響を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。

また、タイミング検出部２０１は、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングを検出し、データ取得部１０１は、吊荷Ｃ１１が振れの中心に位置するタイミングにおけるロープ９２０の各々の張力を取得する。タイミング検出部２０１が検出したタイミングにおけるデータを用いることで、重心位置検出装置２００は、吊荷Ｃ１１の振れの影響を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。

また、吊具分張力補正部２０４は、ロープ９２０の各々の張力から、吊荷Ｃ１１を吊るしていない状態におけるロープ９２０の各々の張力を減算する補正を行う。これにより、重心位置検出装置２００は、吊具の重さに起因する誤差を低減させて、吊荷の重心の水平方向の位置をより正確に求めることができる。

なお、第２の実施形態を第１の実施形態と独立に実施することも可能である。例えば、図７に示す構成から支持位置重心間距離算出部１０３とロープ長補正部１０４と吊荷内重心高算出部１０５とを除いた重心位置検出装置が、吊荷Ｃ１１の重心の水平方向の位置を求めるようにできる。

なお、重心位置検出装置１００や２００の各部の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

１００、２００ 重心位置検出装置
１０１ データ取得部
１０２ 支持位置移動制御部
１０３ 支持位置重心間距離算出部
１０４ ロープ長補正部
１０５ 吊荷内重心高算出部
１０６ 表示部
２０１ タイミング検出部
２０２ 吊具分張力補正部
２０３ 張力垂直成分取得部
２０４ 加減速分張力補正部
２０５ 吊荷内重心水平位置算出部

Claims (12)

1. クレーンでロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心位置を求める重心位置検出装置であって、
   前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求める支持位置重心間距離算出部と、
   前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離から前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を減算して前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求める吊荷内重心高算出部と、
   を具備することを特徴とする重心位置検出装置。
2. 前記支持位置重心間距離算出部は、前記吊荷に振れが発生している状態での当該吊荷の振れ量および当該吊荷の加速度に基づいて、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求めることを特徴とする請求項１に記載の重心位置検出装置。
3. 前記支持位置重心間距離算出部は、前記吊荷に振れが発生している状態での当該吊荷の振れ周期に基づいて、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求めることを特徴とする請求項１に記載の重心位置検出装置。
4. 前記吊荷に振れが発生していない場合、前記ロープ支持位置を移動させて前記吊荷に振れを発生させる支持位置移動制御部を具備することを特徴とする請求項２または３に記載の重心位置検出装置。
5. 前記ロープの長さに当該ロープの伸び量を含める補正を行い、補正後のロープの長さから前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を求めるロープ長補正部を具備し、
   前記吊荷内重心高算出部は、前記ロープ長補正部が求めた前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離に基づいて、前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求めることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の重心位置検出装置。
6. 前記クレーンは前記ロープを支持するトロリを備え、
   前記支持位置重心間距離算出部は、前記トロリの加速度に前記吊荷の振れ加速度を加えた前記吊荷の加速度に基づいて、前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求めることを特徴とする請求項２に記載の重心位置検出装置。
7. 前記吊荷は複数の前記ロープにて吊るされており、
   前記ロープの各々の張力と、垂直方向に対する前記ロープの各々の傾きとに基づいて、前記ロープの各々の張力の垂直成分を求める張力垂直成分取得部と、
   前記ロープの各々の張力の垂直成分に基づいて、前記吊荷の重心の当該吊荷内における位置を、水平方向のうち少なくとも１方向について求める吊荷内重心水平位置算出部と、
   を具備することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の重心位置検出装置。
8. 前記ロープ支持位置が移動する加速度と前記吊荷の荷重とに基づいて、前記ロープの各々の張力の垂直成分から前記ロープ支持位置の加減速に基づく成分を減算する補正を行う加減速分張力補正部を具備し、
   前記吊荷内重心水平位置算出部は、補正後の張力の垂直成分に基づいて、前記吊荷の重心の当該吊荷内における位置を求めることを特徴とする請求項７に記載の重心位置検出装置。
9. 前記吊荷が振れの中心に位置するタイミングを検出するタイミング検出部と、
   前記吊荷が振れの中心に位置するタイミングにおける前記ロープの各々の張力を取得する張力取得部とを具備し、
   前記張力垂直成分取得部は、前記吊荷が振れの中心に位置するタイミングにおける前記ロープの各々の張力に基づいて、前記ロープの各々の張力の垂直成分を求めることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の重心位置検出装置。
10. 前記ロープの各々の張力から、前記吊荷を吊るしていない状態における前記ロープの各々の張力を減算する補正を行う吊具分張力補正部を具備し、
    前記張力垂直成分取得部は、補正後の前記ロープの各々の張力の垂直成分を求めることを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の重心位置検出装置。
11. クレーンでロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心位置を求める重心位置検出装置の重心位置検出方法であって、
    前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求める支持位置重心間距離算出ステップと、
    前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離から前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を減算して前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求める吊荷内重心高算出ステップと、
    を具備することを特徴とする重心位置検出方法。
12. クレーンでロープ支持位置からロープにより吊るされた吊荷の重心位置を求める重心位置検出装置としてのコンピュータに、
    前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離を求める支持位置重心間距離算出ステップと、
    前記ロープ支持位置と前記吊荷の重心との距離から前記ロープ支持位置と前記吊荷上面との距離を減算して前記吊荷の重心の当該吊荷内における高さを求める吊荷内重心高算出ステップと、
    を実行させるためのプログラム。
    

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