JP2014073850A - Apparatus and method for supplying member - Google Patents
Apparatus and method for supplying member Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014073850A JP2014073850A JP2012221166A JP2012221166A JP2014073850A JP 2014073850 A JP2014073850 A JP 2014073850A JP 2012221166 A JP2012221166 A JP 2012221166A JP 2012221166 A JP2012221166 A JP 2012221166A JP 2014073850 A JP2014073850 A JP 2014073850A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- supply
- mount
- supply table
- moves
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
実施形態は、粘着材が貼付された部材を供給台上に供給する部材供給装置及び部材供給方法に関する。 Embodiments relate to a member supply apparatus and a member supply method for supplying a member having an adhesive material affixed onto a supply base.
ラベルや緩衝材等の部材は、粘着材により製品に貼り付けられることが多い。粘着材は予め部材に貼り付けられおり、部材はその粘着材によりシート状の台紙に貼り付けられた状態で供給される。あるいは、半導体ウェハ等の半導体基板もシート状の台紙に貼り付けられた状態で供給されることが多い。以下の説明では、このような粘着材が予め貼り付けられた部材又は半導体基板を「粘着材付き部材」と称する。 Members such as labels and cushioning materials are often affixed to products with adhesive materials. The adhesive material is affixed to the member in advance, and the member is supplied in a state of being affixed to the sheet-like mount by the adhesive material. Alternatively, a semiconductor substrate such as a semiconductor wafer is often supplied in a state of being attached to a sheet-like mount. In the following description, a member or a semiconductor substrate to which such an adhesive material is attached in advance is referred to as an “adhesive material-attached member”.
ラベルや緩衝材等の粘着材付き部材を製品に貼り付ける際には、粘着材付き部材を台紙から剥がしてから製品に貼り付ける。同様に、半導体基板等の粘着材付き部材を処理する際には、粘着材付き部材を台紙から剥がしてから、処理台に貼り付ける。(例えば、特許文献1〜4参照。)。
When sticking a member with an adhesive material such as a label or a cushioning material to the product, the member with the adhesive material is peeled off from the mount and then attached to the product. Similarly, when processing a member with an adhesive material such as a semiconductor substrate, the member with an adhesive material is peeled off from the mount and then attached to the processing table. (For example, refer to
複数の粘着材付き部材が、連続紙ではなく一枚のシート状の台紙に整列して貼り付けられた形態で供給されることがある。そのような場合には、複数の粘着材付き部材を同時に台紙から剥がしながら供給台上に載置し、供給台上の粘着材付き部材を一つずつ保持しながら所定の位置に搬送する。 A plurality of members with an adhesive material may be supplied in a form of being aligned and pasted on a single sheet-like mount instead of continuous paper. In such a case, the plurality of members with adhesive material are simultaneously placed on the supply table while being peeled off from the mount, and conveyed to a predetermined position while holding the members with adhesive material on the supply table one by one.
例えば、粘着材付き部材が、一面に粘着材が貼付された細長い部材であり、複数の粘着材付き部材が横に並んで台紙に貼り付けられた状態で供給される場合を考える。この場合、横に並んだ複数の粘着材付き部材を同時に台紙から剥がしながら、供給台上に載置する工程を行なう必要がある。この工程では、台紙の移動方向を大きな角度で変えることにより台紙のみを大きく曲げながら移動することで、粘着材付き部材を台紙から剥離する。そして、台紙から剥離されて繰り出されてくる複数の粘着材付き部材を供給台上に載置する。 For example, let us consider a case in which the adhesive-attached member is an elongated member having an adhesive material affixed on one side, and a plurality of adhesive-attached members are supplied side by side and attached to the mount. In this case, it is necessary to perform a step of placing the plurality of members with adhesive material arranged side by side on the supply table while simultaneously removing them from the mount. In this step, the adhesive-attached member is peeled off from the mount by moving the mount with a large angle while moving only the mount. Then, a plurality of members with an adhesive material that are peeled off from the mount are placed on the supply table.
このとき、まず、粘着材付き部材の先端が供給台の上面(載置面)に接触する。そして、粘着材付き部材が台紙から剥離されて繰り出され動作に伴って、粘着材付き部材は載置面上を滑って移動する。最終的に、粘着材付き部材全体が台紙から剥がれると、粘着材付き部材は供給台の載置面に載置された状態となる。 At this time, first, the tip of the member with the adhesive material contacts the upper surface (mounting surface) of the supply base. Then, the member with the adhesive material is peeled off from the mount and fed out, and the member with the adhesive material slides and moves on the mounting surface. Finally, when the entire member with the adhesive material is peeled off from the mount, the member with the adhesive material is placed on the placement surface of the supply table.
ところが、粘着材付き部材が載置面上を滑って供給台に乗り移る際に、粘着材付き部材の擦れ具合によって、移動方向に平行に移動せず傾いてしまうおそれがある。例えば、粘着材付き部材の先端が載置面を擦る際に、片側の摩擦が大きいと、粘着材付き部材の後端側が押されて移動する際に横方向の力が生じてしまい、粘着材付き部材は進行方向に対して傾いてしまう。この傾き具合は、複数の粘着材付き部材の各々によって異なり、複数の粘着材付き部材は異なる傾き具合となり、ばらばらの姿勢で供給台に載置されることとなってしまう。 However, when the member with the adhesive material slides on the mounting surface and transfers to the supply table, there is a possibility that the member with the adhesive material may tilt without moving in parallel to the moving direction due to the degree of friction of the member with the adhesive material. For example, when the tip of the member with the adhesive material rubs the mounting surface, if the friction on one side is large, a lateral force is generated when the rear end side of the member with the adhesive material is pushed and moved. The attached member is inclined with respect to the traveling direction. This inclination differs depending on each of the plurality of members with the adhesive material, and the plurality of members with the adhesive material have different inclinations, and are placed on the supply stand in a disjointed posture.
また、台紙が連続紙ではなく一枚ずつのシート状の台紙である場合、台紙の左右の辺の各々を移動用ベルトとローラで挟んで保持しながら台紙を移動させることが多い。そのような台紙の移動機構を用いた場合、台紙全体を平面に維持することは難しく、台紙の後端部の中央部分(左右の移動用ベルトの間)が変形して浮き上がる現象が生じることがある。そのような台紙の変形が生じると、台紙の変形部分に部分的に貼り付いている粘着材付き部材には、台紙の変形による傾きが生じてしまう。これにより、粘着材付き部材は傾きながら載置面上を滑るので、進行方向(台紙の送り方向)に対して傾いて移動し、傾いた状態で供給台上に載置されることとなる。 In addition, when the mount is not a continuous sheet but a sheet-like mount, the mount is often moved while holding the left and right sides of the mount with a moving belt and a roller. When such a mount moving mechanism is used, it is difficult to keep the entire mount flat, and the central portion of the back end of the mount (between the left and right moving belts) may be deformed and lifted up. is there. When such deformation of the mount occurs, the member with the adhesive material partially attached to the deformed portion of the mount is inclined due to the deformation of the mount. As a result, the member with the adhesive material slides on the mounting surface while being tilted, and therefore, the member with the adhesive material moves while being inclined with respect to the traveling direction (mounting direction of the mount), and is placed on the supply table in an inclined state.
上述の載置面上での粘着材付き部材の傾き具合は、並んで載置された複数の粘着材付き部材の各々で異なるため、粘着材付き部材を一つずつ保持する際に、各粘着材付き部材の傾きに合わせて保持具の角度を変更しなくてはならない。 Since the degree of inclination of the adhesive material-attached member on the mounting surface is different for each of the plurality of adhesive material-attached members placed side by side, The angle of the holder must be changed according to the inclination of the member with the material.
以下に説明する実施形態は、上述の問題を解決するためになされたものであり、粘着材付き部材を、台紙の進行方向から傾くことなく供給台上に載置することのできる部材供給装置及び部材供給方法を提供することを目的とする。 Embodiment described below is made in order to solve the above-mentioned problem, and the member supply apparatus which can mount the member with an adhesive material on a supply stand, without inclining from the advancing direction of a mount, and It aims at providing a member supply method.
一実施態様によれば、部材が貼り付けられた台紙を、剥離部に向かう第1の方向に搬送する台紙搬送機構と、該剥離部に近接した位置に配置され、台紙から剥離された部材が載置される供給台と、前記部材を前記台紙から剥離して前記供給台に載置する際に、前記台紙の前記第1の方向への移動に同期して、前記供給台を前記第1の方向に移動させる供給台移動機構とを有する部材供給装置が提供される。 According to one embodiment, the board transport mechanism that transports the board with the member attached thereto in the first direction toward the peeling part, and the member that is disposed at a position close to the peeling part and peeled from the board is provided. When the supply table to be placed and the member are peeled from the mount and placed on the supply stand, the supply stand is moved in synchronization with the movement of the mount in the first direction. There is provided a member supply device having a supply stand moving mechanism for moving in the direction.
他の実施態様によれば、部材が貼付された台紙を剥離部に向けて第1の方向に搬送し、前記剥離部において、前記第1の方向とは異なる第2の方向に台紙を屈曲させることで前記部材を前記台紙から剥離すると共に、前記部材を載置する供給台を前記台紙に近接させ、前記供給台を前記第1の方向に移動しながら前記第2の方向にも移動して前記部材を前記供給台の上方に位置させ、前記部材の前端が前記供給台に接触したら、前記供給台を前記部材と共に前記第1の方向にのみ移動して、前記部材を前記供給台の上に載置する部材供給方法が提供される。 According to another embodiment, the board on which the member is affixed is transported in the first direction toward the peeling unit, and the board is bent in a second direction different from the first direction at the peeling unit. As a result, the member is peeled off from the mount, the supply table on which the member is placed is brought close to the mount, and the supply table is moved in the first direction while moving in the second direction. When the member is positioned above the supply table and the front end of the member is in contact with the supply table, the supply table is moved together with the member only in the first direction, and the member is moved above the supply table. There is provided a method of supplying a member to be mounted on the surface.
実施形態によれば、台紙に貼付された部材を、台紙が進行する第1の方向から傾くことなく供給台上に載置することができる。 According to the embodiment, the member affixed to the mount can be placed on the supply stand without being inclined from the first direction in which the mount travels.
次に、実施形態について図面を参照しながら説明する。 Next, embodiments will be described with reference to the drawings.
以下に説明する実施形態では、ノートパソコンの筐体の底面に貼り付けられるゴム足(粘着材付き部材の一例である)を台紙から供給台に供給する部材供給装置及び部材供給方法について説明する。粘着材付き部材はゴム足に限定されることなく、粘着材により台紙に貼り付けられて供給される部材であれば、どのような部材であってもよい。 In the embodiments described below, a member supply device and a member supply method for supplying rubber feet (an example of a member with an adhesive material) attached to the bottom surface of a casing of a notebook computer from a mount to a supply table will be described. The member with the adhesive material is not limited to the rubber feet, and may be any member as long as it is a member that is supplied by being attached to the mount with the adhesive material.
図1は部材供給装置の全体構成を示す側面図である。図2は複数のゴム足が整列して台紙に貼り付けられている状態を示す斜視図である。 FIG. 1 is a side view showing the overall configuration of the member supply apparatus. FIG. 2 is a perspective view showing a state where a plurality of rubber feet are aligned and affixed to the mount.
図1に示すように、部材供給装置10は、部材搭載部12と、送出部14と、搬送部16と、剥離部18と台紙回収部20とを有する。上搬送ベルト22と下搬送ベルト24とがこれらの部分の間を循環して移動する。上搬送ベルト22と下搬送ベルト24は、ゴム足が貼り付けられた台紙を搬送するために設けられている。
As shown in FIG. 1, the member supply apparatus 10 includes a
部材搭載部12は、複数のゴム足2が整列して貼り付けられた台紙4(図2参照)を積み重ねて収容する部分である。部材搭載部12には、積み重ねられた台紙4の最上部が常に送出部14に位置するように、台紙4を積み重ねて載置する台紙テーブル12−1を昇降させる昇降機構12−2が設けられている。
The
部材搭載部12の台紙テーブル12−1に重ねて載置された、ゴム足2が貼り付けられた台紙4は、昇降機構12−2で台紙テーブル12−1を昇降することで、送出部14に送られる。
The
送出部14には、最上段の台紙4を水平方向に送出部14に向かって押し出すための押出機構14−1が設けられている。部材搭載部12に重ねて収容された台紙4のうち、最上段の台紙4(すなわち、送出部14に位置する台紙4)は、その左右両端側の上面が上搬送ベルト22に接触はしないが、近接して対向した状態となる。この状態で、押出機構14−1が台紙4を水平方向に送出部16に向かって押し出すと、押し出された台紙4の左右両端は上搬送ベルト22と下搬送ベルト24との間に挟まれる。上搬送ベルト22と下搬送ベルト24は、同じ方向(図1の矢印A方向)に同じ速度で移動しており、上搬送ベルト22と下搬送ベルト24との間に挟まれた台紙4も、搬送部16において矢印A方向に移動し、剥離部18に至る。図2において、左右の上搬送ベルト22が二点鎖線で示されている。
The sending unit 14 is provided with an extruding mechanism 14-1 for pushing the
剥離部18において、上搬送ベルト22と下搬送ベルト24はほぼ直角に曲げられている。すなわち、水平方向に移動していた上搬送ベルト22と下搬送ベルト24は垂直下方に移動する。上搬送ベルト22と下搬送ベルト24の進路変更は急激であり、曲がる部分の曲げ半径は小さく設定されている。シート状の台紙4は柔軟性を有しており、上搬送ベルト22と下搬送ベルト24の進路変更に追従して折れ曲がることができるので、上搬送ベルト22と下搬送ベルト24に挟まれたまま、垂直下方に進む。
In the peeling
このとき、台紙4に貼り付けられているゴム足2は台紙4のような柔軟性を有していないので、水平方向に進んできた台紙4が急激に進路を変えて垂直下方に進むと、ゴム足2は台紙4から剥離してそのまま水平方向に進む。ここで、剥離部18において、上搬送ベルト22と下搬送ベルト24の進行方向が変わる位置の近傍に、供給台30が配置されている。したがって、台紙4から剥離したゴム足2は供給台30の載置面(上面)30aに乗り上げることとなる。分離部18でのゴム足2の移動及び供給台30への乗り上げについては後述する。
At this time, since the
剥離部18においてゴム足2が台紙4から剥がれた後も、台紙4は上搬送ベルト22と下搬送ベルト24に挟まれたまま下方に移動する。台紙回収部20の上にくると、下搬送ベルト24が上搬送ベルト22から離れるように移動する。これにより、台紙4は上搬送ベルト22と下搬送ベルト24の間で支持されなくなり、台紙4は台紙回収部20の中に落下する。その後、上搬送ベルト22は送出部14に戻り、下搬送ベルト24は搬送部16に戻る。
Even after the
以上のように、上搬送ベルト22と下搬送ベルト24はループ状のエンドレスベルトであり、連続的に移動(循環)しながら、送出部14から送り出される台紙4を次々と剥離部18に搬送する。そして、剥離部18において台紙4から剥離されたゴム足2は、供給台30の載置面30aに載置される。供給台30に載置されたゴム足2は、ロボット等の搬送機構により取り上げられ、次の工程に搬送される。
As described above, the
図3は図1に示す剥離部18の拡大図である。上述のように、剥離部18において、上搬送ベルト22と下搬送ベルト24は小さな曲率半径でほぼ直角に曲げられている。搬送部16で水平方向に移動していた上搬送ベルト22と下搬送ベルト24は垂直下方に進路が変更される。上搬送ベルト22と下搬送ベルト24の進路が変わる位置の近傍に、供給台30が配置されている。
FIG. 3 is an enlarged view of the peeling
本実施形態では、供給台30は、上下搬送ベルト22,24の移動(すなわち、台紙4の移動)に同期して移動するように供給台移動機構40により駆動される。供給台30の移動は水平方向(搬送部16における台紙4の移動方向)だけでなく垂直方向にも移動する。具体的には、供給台30は、台形を上下逆さまにしたようなループ軌道を描いて移動する。供給台30が台紙4の移動(すなわち、剥離されたゴム足2の移動)に同期して移動することにより、剥離部18で台紙4から剥離されたゴム足2が供給台30の載置面30a上を滑って移動することが無くなる。したがって、ゴム足2は進路方向に対して傾斜することなく進みながら、供給台30の載置面30a上に位置精度よく適切な姿勢を保ったまま載置される。
In the present embodiment, the supply table 30 is driven by the supply table moving mechanism 40 so as to move in synchronization with the movement of the upper and lower conveying
ここで、供給台30を移動させる供給台移動機構40について説明する。供給台移動機構40は、供給台30の移動方向を制御するカムリンク機構50と、カムリンク機構50を駆動する駆動機構60とを含む。
Here, the supply stand moving mechanism 40 that moves the
カムリンク機構50は、供給台30を支持するカムシャフト32と、カムシャフト32の両端が係合するカム溝34aを有する一対のカムプレート34とを含む。カム溝34aは、図3に示すようにカムプレート34に形成された台形状のループを形成する溝である。供給台30の左右側部から延出するカムシャフト32は、左右のカムプレート34のカム溝34aにそれぞれ移動可能に係合する。
The cam link mechanism 50 includes a
カム溝34aの内側にカムリンク機構50を駆動するための回転軸36が設けられる。回転軸36の外周からカム駆動シャフト36aが延出し、カムシャフト32を貫通して延在している。カムシャフト32はカム駆動シャフト36aの延在方向に移動可能となっている。
A rotating
このような構成のカムリンク機構50を駆動するための駆動機構60は、カム機構駆動ローラ62と、クラッチ70とを含む。クラッチ70は、カムリンク機構50の回転軸36とカム機構駆動ローラ62との間に設けられる。
The
カム機構駆動ローラ62は、本実施形態では、下搬送ベルト24に係合して回転するローラ26にベルトを介して係合しており、ローラ26の回転力がカム機構駆動ローラ62に伝達される。したがって、カム機構駆動ローラ62の回転は下搬送ベルト24の移動に同期している。なお、ローラ26は下搬送ベルト24用のアイドルローラでもよいが、駆動力を伝達するためには、下搬送ベルト24を駆動する駆動ローラであることが好ましい。また、本実施形態では下搬送ベルト24に係合するローラの駆動力を利用しているが、上搬送ベルトに係合するローラの駆動力を利用することとしてもよい。あるいは、下搬送ベルト24を駆動する駆動ローラを駆動するための駆動モータの回転力をカム機構駆動ローラ62に伝達することとしてもよい。上搬送ベルト22又は下搬送ベルト24を駆動する部分の回転力を利用して供給台30を移動させることで、上搬送ベルト22又は下搬送ベルト24の移動(すなわち、台紙4の移動)と供給台30の移動とを同期させることができる。
In this embodiment, the cam
カム機構駆動ローラ62は、断続器としてのクラッチ70を介してカムリンク機構50の回転軸36に係合している。クラッチ70を操作することで、カム機構駆動ローラ62の回転力をカムリンク機構50の回転軸36に伝達したり、回転力の伝達を遮断することができる。クラッチ70の機構については、既存のクラッチを用いることができるので、本明細書ではその詳細な説明は省略する。
The cam
上述の駆動機構60では、供給台30がカム溝34aに沿って移動している間、供給台30の載置面30aを常に水平に維持しておく必要がある。そのため、本実施形態では、カムシャフト32の下方にガイドシャフト38を設け、このガイドシャフト38がカム溝34aの形状と同じ形状の他のカム溝に係合しながら移動するような案内機構を採用している。このような案内機構として既知の案内機構を用いることができ、その詳細な説明は省略する。
In the
また、本実施形態では、分離部18にセンサ90が設けられる。センサ90は、例えば透過型のフォトセンサであり、分離部18に移動してきたゴム足2を検出し、検出信号を制御部100に送る。また、供給台30にはセンサ92が設けられる。センサ92は、例えば透過型のフォトセンサであり、供給台30の載置面30aにゴム足2が移動してくるとそれを検出し、検出信号を制御部100に送る。さらに、供給台30が上搬送ベルト22から最も離れた部分に移動した位置の近傍にセンサ94が設けられる。センサ94は、例えば透過型のフォトセンサであり、供給台30が上搬送ベルト22から最も離れた部分に移動してくると、供給台30を検出し、検出信号を制御部100に送る。
In the present embodiment, a sensor 90 is provided in the
制御部100は、センサ90,92,94からの検出信号に基づいて、クラッチ70の断続を制御し、供給台30の移動を制御する。
The
なお、供給台30に移動されて載置された複数のゴム足2は、供給台30が適当な位置に移動したところで、ロボット等の搬送機構の把持ハンド80で一つずつ取り上げられて、次工程に搬送される。
The plurality of
次に、分離部18において行なわれるゴム足2の供給台30への移動についてさらに詳細に説明する。
Next, the movement of the
搬送部16において搬送された台紙4が分離部に18に移動してきて、センサ90が台紙4上のゴム足2を検出すると、制御部100は、クラッチ70を接続状態とする。これにより、ローラ26の回転力が伝達されて回転しているカム機構駆動ローラ62がカムリンク機構50の回転軸36に伝達される。これにより、カムリンク機構50は駆動され、供給台30は図4に示す位置に移動する。供給台30が図4に示す位置まで移動すると、供給台30の下縁部30bが移動してきた台紙4の先端部分に近接する。この位置は、台紙4が上述のように曲げられる位置である。したがって、供給台30の下縁部30bは、台紙4を押えて浮き上がりを防止する機能を果たす。
When the
台紙4が曲げられる位置は、ゴム足2が台紙4から剥離される位置である。ゴム足2は、台紙4上には、複数のゴム足2が台紙4の幅方向に整列して貼り付けられている。このゴム足2が剥離する際に、ゴム足2により台紙4が引っ張られることとなる。台紙4は左右の両側が上搬送ベルト22により押えられているだけであり、ゴム足2により台紙4が引っ張られると、台紙4の幅方向の中央部分は、上搬送ベルト22により押えられていないので、浮き上がることとなる。台紙4の中央部分が浮き上がると、供給台30に乗り移ろうとしているゴム足2が台紙4の浮き上がりに応じて傾いてしまうおそれがある。そこで、本実施形態では、台紙4が曲がる位置まで供給台3の下縁部30bが移動することとし、台紙4の浮き上がりを防止している。
The position where the
ここまでの供給台30の移動は、カム溝34aの上側の水平に延在する上側水平延在部34a−1で案内された水平移動(図4の矢印A方向の移動)である。
The movement of the supply table 30 so far is horizontal movement (movement in the direction of arrow A in FIG. 4) guided by the upper horizontal extending
供給台30の移動方向は、図4に示す位置で変化し、図5の矢印Bで示すように斜め下方になる。この斜め下方の移動は、カム溝34aの前側延在部34a−2により案内された移動である。この供給台30の斜め下方への移動により、供給台30の載置面30aは、ゴム足2の先端より下方になる。また、供給台30の下縁部30bも斜め下方に移動するので、斜め下方に移動する台紙4の先端を押え続けて浮き上がりを防止することができる。
The moving direction of the
台紙4が引き続き下方に移動すると、図6に示すように、ゴム足2は台紙4から大きくせり出して、ゴム足2の先端が下方になるように傾いていく。このとき、供給台30も斜め下方に移動しているため、ゴム足2の先端は未だ供給台30の載置面30aには接触していない。
When the
引き続き台紙4が移動すると、供給台30も引き続き斜め下方に移動する。そして、供給台30が斜め下方の移動の終点にくると、図7に示すように、ゴム足2の台紙4に貼り付いている部分が少なくなり、ゴム足2の重量によりその先端が供給台30の載置面30aまで下降し、接触することとなる。
When the
続いて、供給台30はカム溝34aの下側水平延在部34a−3に案内され、水平方向で上搬送ベルト22から遠ざかる方向(図8の矢印C方向)に移動する。このとき、ゴム足2の後端はまだ台紙4に付いているので、ゴム足2は台紙4により水平方向に押されながら、その後端は下降する。供給台30の水平方向の移動と上下搬送ベルト22,24の水平方向の移動は同期しており、ゴム足2の水平方向の移動速度と供給台30の水平方向の移動速度は等しいので、載置面30a上でのゴム足2の先端の位置は変化しない。したがって、ゴム足2は載置面30aを擦ること無く、供給台30と共に水平方向に移動しながら、その後端が下降し、ゴム2の底面2aは供給台30の載置面30aに近づいていく。
Subsequently, the supply table 30 is guided by the lower horizontal extending
図9に示すように、供給台30が下側水平延在部34a−3の終点まで移動すると、ゴム足2の後端は、載置面30aと同じ高さまで下降し、ゴム足2の底面2aは供給台30の載置面30aに完全に接触する。すなわち、ゴム足2は台紙4から完全に剥離され、供給台30の載置面30aに完全に載置された状態となる。このとき、ゴム足2の一部は載置面30aからはみ出した状態となるが、ゴム足2の半分以上は載置面30a上にあり、ゴム足2が載置面30aから脱落することは無い。
As shown in FIG. 9, when the
このように、ゴム足2の半分以上が載置面30a上に移動することができるのは、図5に示すように供給台30の載置面30aの縁を、剥離される前のゴム足2の先端に極力近づけてから、図6に示すように載置面30aの縁が台紙4に近接したまま載置面30aを斜め下方に移動させるように、供給台30を移動させることによるものである。
Thus, more than half of the
例えば、供給台30の載置面30aが図6に示す垂直方向の位置のままでゴム足2を受け取ろうとすると、ゴム足2の先端は早く載置面30aに着いてしまい、ゴム足2の半分以上が載置面30aに載るような位置にゴム足2の先端を移動することができなくなってしまう。この場合の載置面30aの垂直方向の位置は、例えば図6に示す位置であり、台紙4を曲げるために下搬送ベルト24に係合するローラ28の中心より高い位置となる。
For example, if the mounting surface 30a of the
一方、本実施形態では、上述のようにゴム足2を完全に載置面30a上に移動させるまでに、載置面30a(すなわち、供給台30)を下方に移動しており、その分ゴム足2の先端を載置面30aの内側に着地させることができる。これにより、ゴム足2の大部分を載置面30aの上に載せることができるようになる。この場合の、載置面30aの垂直方向の位置は、例えば図9に示す位置であり、台紙4を曲げるために下搬送ベルト24に係合するローラ28の中心より僅かに低い位置となる。
On the other hand, in the present embodiment, as described above, the placement surface 30a (that is, the supply table 30) is moved downward until the
図9に示すようにゴム足2が完全に載置台30aに乗り移った後、供給台30は溝34aの後側延在部34a−4によって案内され、斜め上方に移動して図10に示す位置に至る。供給台30が図10に示す位置に移動すると、センサ94が供給台30を検出し、検出信号が制御部100に送られる。検出信号を受け取った制御部100は、クラッチ70を作動してカムリンク機構50の回転軸36への回転力の伝達を遮断する。これにより、供給台30は停止する。
As shown in FIG. 9, after the
供給台30が図10に示す位置に停止すると、搬送ロボットのアームに取り付けられた把持ハンド80が、載置台30a上のゴム足2を一つずつ取り上げて、次工程に搬送する。載置台30a上のゴム足2が全て取り上げられると、センサ92はゴム足2が無くなったことを検出し、検出信号を制御部100に送る。制御部100は、この検出信号に基づき、クラッチ70を繋いでカム機構駆動ローラ62の回転力がカムリンク機構50の回転軸36に伝達されるようにする。
When the supply table 30 stops at the position shown in FIG. 10, the gripping hand 80 attached to the arm of the transfer robot picks up the
クラッチ70が繋がれると、カムリンク機構50は駆動され、供給台30はゴム足2を受け取る位置に向かって水平方向に移動する。これにより、供給台30は再び図4に示す位置に移動し、次に搬送されてくる台紙4のゴム足2を受け取る工程に移る。
When the clutch 70 is engaged, the cam link mechanism 50 is driven, and the
以上のように、本実施形態では、カムリンク機構50と駆動機構60とを含む供給台移動機構40により供給台30を水平方向及び垂直方向にも移動しながら、ゴム足2を供給台30で受け取る。これにより、複数のゴム足2を整列した状態のまま、複数のゴム足2の各々が傾斜したり姿勢が変わったりせずに、整列した状態のまま、複数のゴム足2を供給台30の載置面30aに移載することができる。
As described above, in this embodiment, the
図11は供給台30の移動を案内するカムリンク機構50の動作を示す図である。 FIG. 11 is a diagram illustrating the operation of the cam link mechanism 50 that guides the movement of the supply table 30.
図11(a)に示す状態では、回転軸36の回転によりカムシャフト32はカム溝34aの上側水平延在部34a−1の端部まで移動させられている。この位置は回転軸36から最も遠い位置であり、カムシャフト32は、カム駆動シャフト36aの先端部付近まで移動している。図11(a)に示すカムシャフト32の位置は、供給台30が図4に示す位置に移動したときの位置に相当する。
In the state shown in FIG. 11A, the
図11(a)に示す状態から、回転軸36が図中矢印方向に回転すると、カムシャフト32は、カム溝34aの前側延在部34a−2に沿って移動し、図11(b)に示す位置に移動する。このときのカムシャフト32の位置は回転軸36に近い位置であるので、カムシャフト32は、カム駆動シャフト36aの根本付近まで移動している。図11(b)に示すカムシャフト32の位置は、供給台30が図7に示す位置に移動したときの位置に相当する。
When the
図11(b)に示す状態から、回転軸36が図中矢印方向にさらに回転すると、カムシャフト32は、カム溝34aの下側水平延在部34a−3に沿って移動し、図11(c)に示す位置に移動する。このときのカムシャフト32の位置は回転軸36に近い位置であるので、カムシャフト32は、カム駆動シャフト36aの根本付近まで移動している。図11(c)に示すカムシャフト32の位置は、供給台30が図9に示す位置に移動したときの位置に相当する。
When the
図11(c)に示す状態から、回転軸36が図中矢印方向にさらに回転すると、カムシャフト32は、カム溝34aの後側延在部34a−4に沿って移動し、図11(d)に示す位置に移動する。このときのカムシャフト32の位置は回転軸36から遠い位置であるので、カムシャフト32は、カム駆動シャフト36aの先端付近まで移動している。図11(d)に示すカムシャフト32の位置は、供給台30が図10に示す位置に移動したときの位置に相当する。
When the
次に、本実施形態による部材供給装置10により行なわれる部材供給方法について、図12を参照しながら説明する。図12は本実施形態による部材供給方法により行なわれる処理のフローチャートである。 Next, the member supply method performed by the member supply apparatus 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a flowchart of processing performed by the member supply method according to the present embodiment.
先ず、制御部100は、供給台30の載置面30a上にゴム足2が有るか否かをセンサ92の検出信号に基づいて判定する(ステップS1)。供給台30の載置面30a上にゴム足2が無い場合(ステップS1のNO)、処理はステップS1に戻る。一方、供給台30の載置面30a上にゴム足2が有る場合(ステップS1のYES)、処理はステップS3に進む。
First, the
そして、制御部100は、部材供給装置10の剥離部18にゴム足2が有るか否かを、センサ90の検出信号に基づいて判定する(ステップS3)。すなわち、制御部100は、ゴム足2が貼り付けられた台紙4が剥離部18まで搬送されてきているか否かを判定する。部材供給装置10の剥離部18にゴム足2が無い場合(ステップS3のNO)、制御部100は、ゴム足2が貼り付けられた台紙4を送出部14から送り出させて、ゴム足2を剥離部18まで搬送させる(ステップS4)。一方、部材供給装置10の剥離部18にゴム足2が有る場合(ステップS3のYES)、処理はステップS5に進む。
And the
そして、制御部100はクラッチ70を接続状態(ON)として、供給台30の移動を開始する(ステップS5)。
And the
供給台30は図4に示す位置まで移動し、供給台30の下縁部30bにより台紙4が押えられて台紙4の浮き上がりが防止される(ステップS6)。続いて、供給台30は図5から図8に示す位置に連続的に移動し、ゴム足2を供給台30で受け取る(ステップS7)。続いて、供給台30は図9に示す位置まで移動し、ゴム足2は台紙4から分離されて搭載面30aに載置される(ステップS8)。続いて、ゴム足2を受け取った供給台30は図10に示すゴム足取り上げ位置へ移動する(ステップS9)。以上のステップS6からステップS9までの処理が、ゴム足剥離処理に相当する。
The supply table 30 moves to the position shown in FIG. 4, and the
続いて、制御部100は、センサ94の検出信号に基づいて、供給台30がゴム足取り上げ位置に到達したか否かを判定する(ステップS10)。供給台30がゴム足取り上げ位置に到達していない場合(ステップS10のNO)、再度ステップS10の処理を繰り返す。供給台30がゴム足取り上げ位置に到達した場合(ステップS10のYES)、処理はステップS11に進む。
Subsequently, the
そこで、制御部はクラッチ70を遮断して(OFF)、供給台30を停止させる(ステップS11)。続いて、制御部100は、センサ90の検出信号に基づいて、剥離部18にゴム足2が有るか否かを判定する(ステップS12)。剥離部18にゴム足2が無い場合(ステップS12のNO)、ステップS12の処理を繰り返す。剥離部18にゴム足2が有る場合(ステップS12のYES)、処理はステップS13に進む。そして、制御部100は、送出部14からのゴム足2(台紙4)の供給を停止し(ステップS13)、部材供給処理を終了する。
以上のように、本明細書は以下の事項を開示する。
(付記1)
部材が貼り付けられた台紙を、剥離部に向かう第1の方向に搬送する台紙搬送機構と、
該剥離部に近接した位置に配置され、台紙から剥離された部材が載置される供給台と、
前記部材を前記台紙から剥離して前記供給台に載置する際に、前記台紙の前記第1の方向への移動に同期して、前記供給台を前記第1の方向に移動させる供給台移動機構と
を有する部材供給装置。
(付記2)
付記1記載の部材供給装置であって、
前記部材は、前記剥離部において、前記台紙が前記第1の方向とは異なる第2の方向に屈曲されて移動することで、前端部から徐々に台紙から剥離され、
前記供給台移動機構は、前記供給台を、前記台紙の移動に同期して前記第1の方向に移動させながら、前記第2の方向にも移動させる部材供給装置。
(付記3)
付記2記載の部材供給装置であって、
前記供給台移動機構は、前記部材の前端部が供給台に接触したら、前記供給台を前記第1の方向にのみ移動する部材供給装置。
(付記4)
付記1乃至3のうちいずれか一項記載の部材供給装置であって、
供給台移動機構は、前記第1の方向及び第2の方向を含む面内でループを描くように前記供給台を移動させる部材供給装置。
(付記5)
付記1乃至4のうちいずれか一項記載の部材供給装置であって、
前記供給台移動機構は、
前記供給台の移動を案内するカムリンク機構と、
前記カムリンク機構を駆動する駆動機構と
を含む部材供給装置。
(付記6)
付記5記載の部材供給装置であって、
前記駆動機構は、前記カムリンク機構を駆動する回転軸と、前記台紙搬送機構の動力により駆動されるカム機構駆動ローラとを含み、
前記回転軸と前記カム機構駆動ローラの間に断続器が設けられた部材供給装置。
(付記7)
付記5又は6記載の部材供給装置であって、
前記カムリンク機構は、
ループ状に形成されたカム溝と、
前記カム溝に係合しながら前記カム溝に沿って移動可能なカムシャフトと
を有する部材供給装置。
(付記8)
付記1乃至7のうちいずれか一項記載の部材供給装置であって、
前記供給台は、前記剥離部において前記台紙に近接して浮き上がりを押える下縁部を有する部材供給装置。
(付記9)
部材が貼付された台紙を剥離部に向けて第1の方向に搬送し、
前記剥離部において、前記第1の方向とは異なる第2の方向に台紙を屈曲させることで前記部材を前記台紙から剥離すると共に、前記部材を載置する供給台を前記台紙に近接させ、
前記供給台を前記第1の方向に移動しながら前記第2の方向にも移動して前記部材を前記供給台の上方に位置させ、
前記部材の前端が前記供給台に接触したら、前記供給台を前記部材と共に前記第1の方向にのみ移動して、前記部材を前記供給台の上に載置する
部材供給方法。
(付記10)
付記9記載の部材供給方法であって、
前記部材を前記供給台の上に載置した後、前記供給台を所定の位置まで移動してから、前記供給台の移動を停止し、前記供給台上の部材を取り上げる部材供給方法。
(付記11)
付記9又は10記載の部材供給方法であって、
前記供給台を前記台紙に近接させるときに、前記供給台の一部で、搬送されている前記台紙を押えて前記台紙の浮き上がりを防止する部材供給方法。
Therefore, the control unit disconnects the clutch 70 (OFF), and stops the supply base 30 (step S11). Subsequently, the
As described above, the present specification discloses the following matters.
(Appendix 1)
A board transport mechanism for transporting the board to which the member is attached in a first direction toward the peeling section;
A supply stand disposed at a position close to the peeling portion, on which a member peeled from the mount is placed;
When the member is peeled from the mount and placed on the supply table, the supply table moves to move the supply table in the first direction in synchronization with the movement of the mount in the first direction. A member supply device having a mechanism.
(Appendix 2)
The member supply device according to
The member is peeled from the mount gradually from the front end portion by moving the mount in a second direction different from the first direction at the peeling portion,
The supply table moving mechanism is a member supply device that moves the supply table in the first direction while moving the supply table in the first direction in synchronization with the movement of the mount.
(Appendix 3)
The member supply device according to
The supply table moving mechanism is a member supply device that moves the supply table only in the first direction when the front end of the member contacts the supply table.
(Appendix 4)
The member supply device according to any one of
The supply table moving mechanism is a member supply device that moves the supply table so as to draw a loop in a plane including the first direction and the second direction.
(Appendix 5)
The member supply device according to any one of
The supply stand moving mechanism is
A cam link mechanism for guiding the movement of the supply table;
And a drive mechanism for driving the cam link mechanism.
(Appendix 6)
The member supply apparatus according to
The drive mechanism includes a rotating shaft that drives the cam link mechanism, and a cam mechanism drive roller that is driven by the power of the mount transport mechanism,
A member supply device in which an interrupter is provided between the rotating shaft and the cam mechanism driving roller.
(Appendix 7)
The member supply apparatus according to
The cam link mechanism is
A cam groove formed in a loop shape;
And a camshaft movable along the cam groove while engaging with the cam groove.
(Appendix 8)
The member supply device according to any one of
The supply table is a member supply device having a lower edge portion that presses up near the mount in the peeling portion.
(Appendix 9)
The board with the member attached is conveyed in the first direction toward the peeling part,
In the peeling unit, the board is peeled from the board by bending the board in a second direction different from the first direction, and a supply board on which the member is placed is brought close to the board.
While moving the supply table in the first direction, moving the supply table in the second direction to position the member above the supply table,
When the front end of the member contacts the supply base, the supply base is moved only in the first direction together with the member, and the member is placed on the supply base.
(Appendix 10)
The member supplying method according to appendix 9, wherein
A member supply method of picking up a member on the supply table after stopping the movement of the supply table after moving the supply table to a predetermined position after placing the member on the supply table.
(Appendix 11)
The member supplying method according to appendix 9 or 10,
A member supply method for preventing the mount from being lifted by pressing the mount being transported by a part of the supply table when the supply table is brought close to the mount.
2 ゴム足
4 台紙
10 部材供給装置
12 部材搭載部
12−1 台紙テーブル
12−2 昇降機構
14 送出部
14−1 押出機構
16 搬送部
18 剥離部
22 上搬送ベルト
24 下搬送ベルト
26,28 ローラ
30 供給台
30a 載置面
30b 下縁部
32 カムシャフト
34 カムプレート
34a カム溝
36 回転軸
38 ガイドシャフト
36a カム駆動シャフト
40 供給台移動機構
50 カムリンク機構
60 駆動機構
70 クラッチ
80 把持ハンド
90,92,94 センサ
2
Claims (6)
該剥離部に近接した位置に配置され、台紙から剥離された部材が載置される供給台と、
前記部材を前記台紙から剥離して前記供給台に載置する際に、前記台紙の前記第1の方向への移動に同期して、前記供給台を前記第1の方向に移動させる供給台移動機構と
を有する部材供給装置。 A board transport mechanism for transporting the board to which the member is attached in a first direction toward the peeling section;
A supply stand disposed at a position close to the peeling portion, on which a member peeled from the mount is placed;
When the member is peeled from the mount and placed on the supply table, the supply table moves to move the supply table in the first direction in synchronization with the movement of the mount in the first direction. A member supply device having a mechanism.
前記部材は、前記剥離部において、前記台紙が前記第1の方向とは異なる第2の方向に屈曲されて移動することで、前端部から徐々に台紙から剥離され、
前記供給台移動機構は、前記供給台を、前記台紙の移動に同期して前記第1の方向に移動させながら、前記第2の方向にも移動させる部材供給装置。 The member supply device according to claim 1,
The member is peeled from the mount gradually from the front end portion by moving the mount in a second direction different from the first direction at the peeling portion,
The supply table moving mechanism is a member supply device that moves the supply table in the first direction while moving the supply table in the first direction in synchronization with the movement of the mount.
前記供給台移動機構は、前記部材の前端部が供給台に接触したら、前記供給台を前記第1の方向にのみ移動する部材供給装置。 The member supply device according to claim 2,
The supply table moving mechanism is a member supply device that moves the supply table only in the first direction when the front end of the member contacts the supply table.
前記剥離部において、前記第1の方向とは異なる第2の方向に台紙を屈曲させることで前記部材を前記台紙から剥離すると共に、前記部材を載置する供給台を前記台紙に近接させ、
前記供給台を前記第1の方向に移動しながら前記第2の方向にも移動して前記部材を前記供給台の上方に位置させ、
前記部材の前端が前記供給台に接触したら、前記供給台を前記部材と共に前記第1の方向にのみ移動して、前記部材を前記供給台の上に載置する
部材供給方法。 The board with the member attached is conveyed in the first direction toward the peeling part,
In the peeling unit, the board is peeled from the board by bending the board in a second direction different from the first direction, and a supply board on which the member is placed is brought close to the board.
While moving the supply table in the first direction, moving the supply table in the second direction to position the member above the supply table,
When the front end of the member contacts the supply base, the supply base is moved only in the first direction together with the member, and the member is placed on the supply base.
前記部材を前記供給台の上に載置した後、前記供給台を所定の位置まで移動してから、前記供給台の移動を停止し、前記供給台上の部材を取り上げる部材供給方法。 It is the member supply method of Claim 4, Comprising:
A member supply method of picking up a member on the supply table after stopping the movement of the supply table after moving the supply table to a predetermined position after placing the member on the supply table.
前記供給台を前記台紙に近接させるときに、前記供給台の一部で、搬送されている前記台紙を押えて前記台紙の浮き上がりを防止する部材供給方法。 The member supply method according to claim 4 or 5,
A member supply method for preventing the mount from being lifted by pressing the mount being transported by a part of the supply table when the supply table is brought close to the mount.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012221166A JP6221217B2 (en) | 2012-10-03 | 2012-10-03 | Member supply apparatus and member supply method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012221166A JP6221217B2 (en) | 2012-10-03 | 2012-10-03 | Member supply apparatus and member supply method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014073850A true JP2014073850A (en) | 2014-04-24 |
JP6221217B2 JP6221217B2 (en) | 2017-11-01 |
Family
ID=50748337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012221166A Active JP6221217B2 (en) | 2012-10-03 | 2012-10-03 | Member supply apparatus and member supply method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6221217B2 (en) |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55129227U (en) * | 1979-03-07 | 1980-09-12 | ||
JPH0712330U (en) * | 1993-07-23 | 1995-02-28 | 新東工業株式会社 | Coil spring discharge device for coil spring transfer equipment |
JPH08169430A (en) * | 1994-12-21 | 1996-07-02 | Kawasaki Steel Corp | Label-delivering device |
JP2001001194A (en) * | 1999-06-24 | 2001-01-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Transfer press outlet side equipment |
JP2003175922A (en) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Ishii Hyoki Corp | Automatic label affixing device |
JP2008174247A (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Lintec Corp | Sheet pasting apparatus, and pasting method |
JP2009126556A (en) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Nitto Denko Corp | Labeling method and labeling apparatus |
JP2009166869A (en) * | 2008-01-16 | 2009-07-30 | Teraoka Seiko Co Ltd | Label issuing apparatus and label pasting apparatus |
-
2012
- 2012-10-03 JP JP2012221166A patent/JP6221217B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55129227U (en) * | 1979-03-07 | 1980-09-12 | ||
JPH0712330U (en) * | 1993-07-23 | 1995-02-28 | 新東工業株式会社 | Coil spring discharge device for coil spring transfer equipment |
JPH08169430A (en) * | 1994-12-21 | 1996-07-02 | Kawasaki Steel Corp | Label-delivering device |
JP2001001194A (en) * | 1999-06-24 | 2001-01-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Transfer press outlet side equipment |
JP2003175922A (en) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Ishii Hyoki Corp | Automatic label affixing device |
JP2008174247A (en) * | 2007-01-16 | 2008-07-31 | Lintec Corp | Sheet pasting apparatus, and pasting method |
JP2009126556A (en) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Nitto Denko Corp | Labeling method and labeling apparatus |
JP2009166869A (en) * | 2008-01-16 | 2009-07-30 | Teraoka Seiko Co Ltd | Label issuing apparatus and label pasting apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6221217B2 (en) | 2017-11-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106184878B (en) | Ceramic tile automated packaging equipment | |
JP5024253B2 (en) | Glass plate removal method | |
TW200931360A (en) | Label joining method and label joining apparatus | |
JP2018006518A (en) | Conveyance system | |
CN106044228B (en) | A kind of Non-intermittent panel material automatic loading and unloading mechanism | |
JP5934387B2 (en) | Method and apparatus for separating and stacking sliced food | |
JP5098780B2 (en) | Paper sheet supply apparatus, paper sheet supply method, and sorting apparatus | |
JP6221217B2 (en) | Member supply apparatus and member supply method | |
JP2000318831A (en) | Box attitude changing mechanism | |
KR100836148B1 (en) | Sticker separating apparatus | |
JP2023041882A (en) | Label attaching device, label attaching method | |
JP2020155628A (en) | Tray transfer device and panel transfer system | |
JP2006213459A (en) | Take-out device for sheet-like article | |
JP2012111078A (en) | Device for supplying and attaching rubber member and method of molding tire member using the same | |
CN212423759U (en) | Material loading conveyor and automatic labeling production line | |
JP4808180B2 (en) | Book cutting and conveying device | |
KR101418719B1 (en) | Device for removing the protection tape of a display panel | |
JP7207681B2 (en) | packaging equipment | |
KR102476003B1 (en) | Film Detachment and Stacking Device for PCB Substrate | |
EP2053005A3 (en) | Bag supply apparatus | |
JP2014046974A (en) | Lid closing device, and lid closing method | |
CN211367409U (en) | Substrate cutting device | |
JP7390721B2 (en) | Meat plating device and meat plating method | |
JP2005206367A5 (en) | ||
JPS6175752A (en) | Sheet feeding device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150604 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170321 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170918 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6221217 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |