JP5024253B2 - Glass plate removal method - Google Patents

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この発明は、ガラス板取り出し方法に関するのである。 The present invention is the related glass plate extraction method.

太陽電池用ガラス基板は、薄い板状のガラス板から作られる。このガラス板のサイズは、1辺が600mmから1200mm程度である。一般に、ガラス板は、パレット上に合紙とともに斜め積みされた状態で、ガラスメーカーからガラス基板製造工場に搬送される。   The glass substrate for solar cells is made from a thin plate-like glass plate. The size of this glass plate is about 600 mm to 1200 mm on one side. Generally, a glass plate is conveyed from a glass maker to a glass substrate manufacturing factory in a state where the glass plate is obliquely stacked with a slip sheet on a pallet.

ここで、大型のサイズのガラス板を人手で扱うと、危険が伴う。さらに、人の手がガラス板表面に当たると、後工程の発電層の形成工程への影響が懸念される。また、ガラス板の表面に吸着パッドが当たって、跡が残っても、発電層の形成工程への影響が懸念される。このため、合紙がガラス板表面を覆った状態で、ガラス表面に直接吸着パッドを当てずに、合紙共にガラス基板を吸着する必要がある。   Here, handling a large size glass plate manually involves danger. Furthermore, when a human hand hits the surface of the glass plate, there is a concern about the influence on the power generation layer forming process in the subsequent process. Moreover, even if the suction pad hits the surface of the glass plate and leaves a mark, there is a concern about the influence on the power generation layer forming process. For this reason, it is necessary to adsorb the glass substrate together with the slip sheet without directly applying the suction pad to the glass surface with the slip sheet covering the surface of the glass plate.

また、太陽電池は普及のために安価であることが求められ、製造コストの低減が必要になる。人手をできるだけ排除した自動化一貫ラインであることが重要であり、各設備の製造コストも安価である必要がある。さらに、ガラスを扱う上で確実性が求められ、装置が安定して稼動する必要がある。   In addition, solar cells are required to be inexpensive for widespread use, and it is necessary to reduce manufacturing costs. It is important to have an automated integrated line that eliminates human labor as much as possible, and the manufacturing cost of each facility must also be low. Furthermore, certainty is required in handling the glass, and the apparatus needs to operate stably.

ここで、従来のガラス移載装置において、合紙を被装したガラス板を交互に側方にシフトさせて積層した該ガラス板の取出し方法であって、ガラス板の吸着担持手段により、最前のガラス板を吸着し取出す際に、該ガラス板から食出した次のガラス板に被装した合紙の一側方端を合紙押圧手段で押圧し、かつ別に該合紙へのエアー吹付け手段により、前の取出しつつあるガラス板に付着するのを抑制し、さらに前のガラス板を取出した後、合紙吸着手段で合紙を吸着して取外し、夫々移送手段により移載し、以後同様に次のガラス板の取出し移載操作、次の合紙の取出し移載操作をするようにしたものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。   Here, in the conventional glass transfer device, a method of taking out the glass plate in which the glass plates covered with the interleaving paper are alternately shifted to the side and laminated, and by the adsorption support means of the glass plate, When adsorbing and taking out the glass plate, press one side edge of the interleaving paper covered on the next glass plate that has been taken out from the glass plate with the interleaving paper pressing means, and separately blow air on the interleaving paper By suppressing the adhesion to the glass plate that is being taken out by the means, and after taking out the previous glass plate, adsorbing and removing the interleaving paper by the interleaving paper adsorbing means, each transferred by the transfer means, Similarly, there has been proposed one in which the next glass plate is taken out and transferred and the next slip sheet is taken out and transferred (for example, see Patent Document 1).

また、ガラス板から自動で合紙を取り除く方法として、ガラス板単体と合紙との境界領域にジェット流を噴射して合紙表面で乱流化し、その表面に正圧と負圧を振動的に多点印加し、波状に振動する合紙の端縁とガラス板との間に瞬間的に生じる微細な隙間に侵入して、合紙はその端縁の側で一挙にガラス基板から剥がされるものが提案されている(例えば、特許文献2参照)。剥がし工程でガラス基板に接触する物質は、空気のような気体であり、ガラス基板面を傷めることがなく、有機成分の微細な塵がガラス基板面に付着することがない。 In addition, as a method of automatically removing the slip sheet from the glass plate, jet flow is jetted to the boundary region between the glass plate and the slip sheet to turbulently flow on the slip sheet surface, and positive and negative pressure are vibrated on the surface. Applying multiple points to the glass sheet, it penetrates into the minute gap that occurs instantaneously between the edge of the slipping paper and the glass plate, and the slipping paper is peeled off from the glass substrate at the edge. The thing is proposed (for example, refer patent document 2). The substance that comes into contact with the glass substrate in the peeling process is a gas such as air, so that the glass substrate surface is not damaged, and fine dust of organic components does not adhere to the glass substrate surface.

特開平8−169544号公報JP-A-8-169544 特開2005−150315号公報JP 2005-150315 A

しかし、特許文献1及び2に記載されたものは、パレット上で薄い合紙が単にガラス板の間に挟まっているだけである。このため、合紙が捲れたり、倒れたりすることがあった。この場合、ガラス表面を直接吸着パッドで吸着することとなってしまうという問題があった。   However, what is described in Patent Documents 1 and 2 is that a thin slip sheet is simply sandwiched between glass plates on a pallet. For this reason, the interleaf paper sometimes drowns or falls. In this case, there has been a problem that the glass surface is directly adsorbed by an adsorption pad.

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、ガラス板表面を直接吸着パッドで吸着することなく、ガラス集合体からガラス板を取り出すことができるガラス板取り出し方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the above problems, its object is not being adsorbed by direct adsorption pad surface of the glass plate, Ruga lath can retrieve a glass plate from the glass assembly It is to provide a plate removal method.

また、この発明に係るガラス板取り出し方法は、通気性を有し、ガラス板上縁部が前記ガラス板裏面側に傾くように、ガラス板移動装置に近接して配置される場合に、一縁部側が、前記ガラス板下縁部側の表面に対向して配置され、他縁部側が、前記ガラス板上縁部側の表面側から前記ガラス板裏面側に折り込まれ、前記ガラス板上縁部を挟み込み、前記ガラス板表面を覆った状態で、前記ガラス板と交互に積層されたガラス板保護用合紙を用いたガラス板取り出し方法であって、前記ガラス板保護用合紙表面側から前記ガラス板保護用合紙を前記ガラス板とともに吸着し、前記ガラス板保護用合紙他縁部の折り込み部が前記ガラス板移動装置の移動方向と反対方向の端部よりも外側に配置されるように、前記ガラス板保護用合紙と前記ガラス板とを、前記ガラス板保護用合紙表面側を上方に向けた状態で、前記ガラス板移動装置上に移動し、前記ガラス板の吸着を開放した状態で、前記ガラス板保護用合紙を前記ガラス板とともに吸着したときの吸着力よりも弱い吸着力で、前記ガラス板保護用合紙を表面側から吸着し、前記折り込み部を変形させながら前記ガラス板保護用合紙を上方に移動し、前記ガラス板保護用合紙を前記ガラス板から分離するものである。   In addition, the glass plate taking-out method according to the present invention has air permeability, and when the glass plate upper edge portion is disposed close to the glass plate moving device so as to be inclined toward the glass plate back side, The portion side is arranged to face the surface of the glass plate lower edge portion side, the other edge side is folded from the surface side of the glass plate upper edge portion side to the glass plate back side, and the glass plate upper edge portion In a state where the glass plate surface is covered, the glass plate taking-out method using the glass plate protecting interleaving paper laminated alternately with the glass plate, the glass plate protecting interleaf paper from the surface side The glass sheet protecting slip sheet is adsorbed together with the glass sheet, and the folding portion of the other edge portion of the glass sheet protecting slip sheet is arranged outside the end portion in the direction opposite to the moving direction of the glass plate moving device. In addition, the glass sheet protecting slip sheet and the glass The sheet is moved onto the glass plate moving device with the surface side of the glass sheet protecting slip sheet facing upward, and the glass sheet protecting slip sheet is released in a state where the adsorption of the glass plate is released. The glass sheet protecting interleaf is adsorbed from the surface side with an adsorbing force weaker than the adsorbing force when adsorbing together with the glass plate, and the glass sheet protecting interleaf is moved upward while deforming the folded portion. The glass sheet protecting slip sheet is separated from the glass sheet.

これらの発明によれば、ガラス板表面を直接吸着パッドで吸着することなく、ガラス集合体からガラス板を取り出すことができる。   According to these inventions, the glass plate can be taken out from the glass aggregate without directly adsorbing the surface of the glass plate with the suction pad.

実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法に利用されるガラス移載機の全体構成図である。
図1において、1はガラス集合体である。このガラス集合体1は、専用のパレット2に積載される。このパレット2は、固定台により所定位置で固定される。そして、パレット2近傍には、ロボット3が配置される。このロボット3は、稼動範囲内で、3次元方向に自在に移動可能となっている。
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a glass transfer machine used for a glass plate taking-out method according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, 1 is a glass aggregate. The glass assembly 1 is loaded on a dedicated pallet 2. The pallet 2 is fixed at a predetermined position by a fixing base. A robot 3 is disposed in the vicinity of the pallet 2. The robot 3 can freely move in a three-dimensional direction within the operating range.

また、ロボット3は、ロボットアーム4を備える。このロボットアーム4先端には、ロボットハンド5が設けられる。このロボットハンド5の四隅近傍には、複数の第1吸着パッド6が設けられる。これらの第1吸着パッド6は、所定の吸着力で物体を吸着する機能を備える。また、ロボットハンド5には、第1吸着パッド6とは異なる位置に、複数の第2吸着パッド7が設けられる。これらの第2吸着パッド7は、第1吸着パッド6よりも小型に形成され、ガイド付きエアシリンダ8と連結される。これにより、第2吸着パッド7は、第1吸着パッド6の先後に移動可能となっている。そして、これらの第2吸着パッド7は、第1吸着パッド6の吸着よりも弱い吸着力で物体を吸着する機能を備える。さらに、ロボットハンド5の四隅には、接触子9が設けられる。この接触子9は、物体との接触を検出する機能を備える。   The robot 3 includes a robot arm 4. A robot hand 5 is provided at the tip of the robot arm 4. A plurality of first suction pads 6 are provided near the four corners of the robot hand 5. These first suction pads 6 have a function of sucking an object with a predetermined suction force. The robot hand 5 is provided with a plurality of second suction pads 7 at positions different from the first suction pads 6. These second suction pads 7 are formed smaller than the first suction pads 6 and connected to the air cylinder 8 with guide. As a result, the second suction pad 7 can be moved after the first suction pad 6. These second suction pads 7 have a function of sucking an object with a suction force weaker than that of the first suction pad 6. Further, contacts 9 are provided at the four corners of the robot hand 5. The contact 9 has a function of detecting contact with an object.

10はガラス板移動装置である。このガラス板移動装置10は、コンベアベース11を備える。このコンベアベース11上面には、所定のピッチで複数のシャフトが設けられる。これらのシャフトには、それぞれ複数の搬送ローラ12が設けられる。これらの搬送ローラ12は、一般のコンベアと同様に、駆動源で駆動されるモータ等でベルトやチェーンを介して回転する機能を備える。13は回収装置である。この回収装置13は、上部に開口部を有する箱状のものである。   Reference numeral 10 denotes a glass plate moving device. The glass plate moving device 10 includes a conveyor base 11. A plurality of shafts are provided on the upper surface of the conveyor base 11 at a predetermined pitch. Each of these shafts is provided with a plurality of conveying rollers 12. These transport rollers 12 have a function of rotating via a belt or chain by a motor or the like driven by a drive source, like a general conveyor. Reference numeral 13 denotes a recovery device. This collection device 13 is a box-like one having an opening at the top.

図2はこの発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法に利用されるガラス集合体の要部拡大図である。
図2において、14はガラス板である。15はガラス板保護用合紙である。このガラス板保護用合紙15は、薄手で通気性を有する。このガラス板保護用合紙15は、ガラス板14上縁部がガラス板14裏面側に傾くように、ガラス板移動装置10に近接して配置される場合に、ガラス板14表面を覆った状態で、ガラス板14と交互に積層される。
FIG. 2 is an enlarged view of a main part of the glass aggregate used in the glass plate taking-out method according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 2, 14 is a glass plate. Reference numeral 15 denotes a glass sheet protecting slip sheet. This glass sheet protecting paper 15 is thin and has air permeability. This glass sheet protecting slip 15 covers the surface of the glass plate 14 when it is arranged close to the glass plate moving device 10 so that the upper edge of the glass plate 14 is inclined toward the back side of the glass plate 14. Thus, the glass plates 14 are alternately laminated.

さらに、ガラス板保護用合紙15の一縁部側は、ガラス板14下縁部側の表面に対向して配置される。一方、ガラス板保護用合紙15の他縁部側は、ガラス板14上縁部側の表面側からガラス板14裏面側へ折り込まれ、ガラス板14上縁部を挟み込んでいる。そして、ガラス板保護用合紙15上縁部は、保護したガラス板14の重力を受けて、当該ガラス板14とガラス集合体1奥側に隣接したガラス板14との間に挟み込まれる。これらの挟み込みにより、ガラス板保護用合紙15は、ガラス板14表面を覆った位置に維持され、ずれることがない。   Furthermore, the one edge part side of the glass sheet protecting slip 15 is disposed to face the surface of the lower edge part side of the glass plate 14. On the other hand, the other edge portion side of the glass sheet protecting slip sheet 15 is folded from the front surface side of the upper edge portion side of the glass plate 14 to the rear surface side of the glass plate 14 and sandwiches the upper edge portion of the glass plate 14. And the upper edge part of the glass sheet protection slip 15 receives the gravity of the protected glass plate 14 and is sandwiched between the glass plate 14 and the glass plate 14 adjacent to the back side of the glass assembly 1. By these sandwiches, the glass sheet protecting interleaf 15 is maintained at a position covering the surface of the glass sheet 14 and is not displaced.

次に、図1、図3乃至図5を用いて、本実施の形態におけるガラ板取り出し方法を説明する。
図3はこの発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法でガラス板保護用合紙とガラス板とをガラス板移動装置上に移動した状態を説明するための図である。図4はこの発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法でガラス板の吸着を開放した状態を説明するための図である。図5はこの発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法でガラス板保護用合紙をガラス板から分離した状態を説明するための図である。
Next, referring to FIGS. 1, 3 to 5, a description will be given of a method for taking out the glass plate in the present embodiment.
FIG. 3 is a diagram for explaining a state in which the glass sheet protecting interleaving paper and the glass sheet are moved onto the glass sheet moving device by the glass sheet taking-out method according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 4 is a view for explaining a state in which the adsorption of the glass plate is released by the glass plate taking-out method according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 5 is a view for explaining a state in which the glass sheet protecting slip sheet is separated from the glass sheet by the glass sheet taking-out method according to Embodiment 1 of the present invention.

まず、図1に示すように、ロボットアーム4の移動により、ロボットハンド5が、ガラス集合体1表面と対峙した位置に配置される。この配置状態から、ロボットハンド5表面が、ガラス集合体1表面との並行状態を保ったまま、ガラス集合体1の方向へ移動される。この移動後、ロボットハンド5がガラス集合体1に近づくと、接触子9が、ガラス板14の表面にあるガラス板保護用合紙15表面と接触する。そして、センサが、各接触子9の接触度合いを検出する。この接触度合いに基づいて、ロボットハンド5の向きがガラス板14表面と並行になるように、ロボット3が移動する。   First, as shown in FIG. 1, the robot hand 5 is disposed at a position facing the surface of the glass assembly 1 by the movement of the robot arm 4. From this arrangement state, the surface of the robot hand 5 is moved in the direction of the glass assembly 1 while maintaining a parallel state with the surface of the glass assembly 1. After the movement, when the robot hand 5 approaches the glass assembly 1, the contact 9 comes into contact with the surface of the glass sheet protecting slip 15 on the surface of the glass sheet 14. And a sensor detects the contact degree of each contactor 9. FIG. Based on this degree of contact, the robot 3 moves so that the orientation of the robot hand 5 is parallel to the surface of the glass plate 14.

この移動後、ロボットハンド5が、ガラス板14への向きを保ったまま、ガラス板保護用合紙15表面側から、ガラス板保護用合紙15と接触させる。この接触後、第1吸着パッド6が、ガラス板保護用合紙15を、ガラス板14とともに吸着する。この吸着を維持したまま、ロボットハンド5がガラス集合体1から離れる方向に姿勢を保つように、少し移動される。このとき、吸着して移動されたガラス板14の次に、ガラス集合体1の表面に露出されるものは、ガラス板保護用合紙15となる。   After this movement, the robot hand 5 is brought into contact with the glass plate protecting interleaf 15 from the surface side of the glass plate protecting interleaf 15 while maintaining the direction to the glass plate 14. After this contact, the first suction pad 6 sucks the glass sheet protecting interleaf 15 together with the glass sheet 14. While maintaining this suction, the robot hand 5 is slightly moved so as to maintain the posture in the direction away from the glass assembly 1. At this time, what is exposed on the surface of the glass assembly 1 next to the glass plate 14 that has been adsorbed and moved is the glass plate protection interleaf 15.

その後、図3に示すように、ガラス板保護用合紙15他縁部の折り込み部がガラス板移動装置10の移動方向と反対方向の端部よりも外側に配置されるように、ガラス板保護用合紙15表面側を上方に向けた状態で、ガラス板保護用合紙15とガラス板14とが、ガラス板移動装置10上に移動される。このときのガラス板保護用合紙15他縁部の折り込み部のはみ出し量は、ガラス板14が搬送ローラ12から外れる程の長さはなく、搬送に支障のない程度のものである。   Thereafter, as shown in FIG. 3, the glass plate protection is performed so that the folded portion of the other edge portion of the glass plate protection interleaf 15 is arranged outside the end portion in the direction opposite to the moving direction of the glass plate moving device 10. The glass sheet protecting interleaf sheet 15 and the glass sheet 14 are moved onto the glass sheet moving device 10 with the surface side of the interleaf sheet 15 facing upward. At this time, the protruding amount of the folded portion of the other edge portion of the glass sheet protecting interleaf paper 15 is not long enough to cause the glass plate 14 to be detached from the conveying roller 12 and does not hinder the conveyance.

この移動後、図4に示すように、ガラス板14の吸着が開放され、ロボットハンド5が上昇する。この上昇後、ガイド付きエアシリンダ8が動作して、第2吸着パッド7が下方へ移動する。この移動後、ロボットハンド5が、再度、ガラス板移動装置10方向に移動する。この移動後、第2吸着パッド7により、ガラス板保護用合紙15の周辺部のみが、第1吸着パッド6の吸着よりも弱い吸着力で、表面側から吸着される。この吸着後、図5に示すように、ガラス板保護用合紙15が、柔らかい折り込み部を変形させながら上方に移動される。この移動により、ガラス板保護用合紙15がガラス板14から分離される。   After this movement, as shown in FIG. 4, the suction of the glass plate 14 is released, and the robot hand 5 is raised. After this ascent, the guided air cylinder 8 operates to move the second suction pad 7 downward. After this movement, the robot hand 5 moves again toward the glass plate moving device 10. After this movement, only the peripheral portion of the glass sheet protecting interleaf 15 is adsorbed by the second adsorbing pad 7 from the surface side with an adsorbing force weaker than that of the first adsorbing pad 6. After this suction, as shown in FIG. 5, the glass sheet protecting interleaf 15 is moved upward while deforming the soft folding portion. By this movement, the glass sheet protecting slip sheet 15 is separated from the glass sheet 14.

次に、図6を用いて、ガラス板保護用合紙15の回収方法を説明する。
図6はこの発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法によるガラス板保護用合紙の回収方法を説明するための図である。
図6に示すように、本実施の形態では、ガラス板14の吸着を開放した状態で、ガラス板保護用合紙15を表面側から吸着する場合に、第2吸着パッド7でガラス板保護用合紙15表面をバラスよく吸着し、ガラス板保護用合紙15は水平状態を維持される。その後、ガラス板保護用合紙15は、回収装置13内底部近傍まで移動される。そして、ガラス板保護用合紙15は、水平状態を維持したまま、吸着から開放される。
Next, a method of collecting the glass sheet protecting interleaf 15 will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a diagram for explaining a method for collecting glass sheet protecting slips by the glass sheet taking-out method according to Embodiment 1 of the present invention.
As shown in FIG. 6, in the present embodiment, when the glass sheet protecting interleaf 15 is adsorbed from the surface side in a state where the adsorption of the glass sheet 14 is released, the second adsorbing pad 7 protects the glass sheet. The surface of the slip sheet 15 is adsorbed in a well-balanced manner, and the slip sheet 15 for protecting the glass plate is maintained in a horizontal state. Thereafter, the slip sheet 15 for protecting the glass plate is moved to the vicinity of the inner bottom of the collection device 13. And the glass sheet protecting interleaf 15 is released from the suction while maintaining the horizontal state.

以上で説明した実施の形態1によれば、ガラス板保護用合紙15の一縁部側は、ガラス板14下縁部側の表面に対向して配置される。一方、ガラス板保護用合紙15の他縁部側は、ガラス板14上縁部側の表面側からガラス板14裏面側に折り込まれ、ガラス板14の一縁部を挟み込む。これにより、ガラス板保護用合紙15は、ガラス板14表面を覆った状態に維持される。このため、ガラス板14表面を直接吸着パッドで吸着することなく、ガラス集合体1からガラス板14を取り出すことができる。即ち、簡単な装置構成かつ安定した稼動率で、ガラス集合体1からガラス板14を取り出すことができる。また、ガラス板保護用合紙15の落下防止のための機構をロボットハンド5に設ける必要もない。   According to Embodiment 1 demonstrated above, the one edge part side of the paper 15 for glass plate protection is arrange | positioned facing the surface of the glass plate 14 lower edge part side. On the other hand, the other edge portion side of the glass sheet protecting slip 15 is folded from the front surface side of the upper edge portion side of the glass plate 14 to the rear surface side of the glass plate 14 and sandwiches one edge portion of the glass plate 14. Thus, the glass sheet protecting interleaf 15 is maintained in a state of covering the surface of the glass sheet 14. For this reason, the glass plate 14 can be taken out from the glass assembly 1 without directly adsorbing the surface of the glass plate 14 with the suction pad. That is, the glass plate 14 can be taken out from the glass assembly 1 with a simple apparatus configuration and a stable operation rate. Further, it is not necessary to provide the robot hand 5 with a mechanism for preventing the glass sheet protecting interleaf 15 from dropping.

さらに、本実施の形態1のガラス取り出し方法によれば、ガラス板保護用合紙15表面側からガラス板保護用合紙15がガラス板14とともに吸着される。そして、ガラス板保護用合紙15他縁部の折り込み部がガラス板移動装置10の移動方向と反対方向の端部よりも外側に配置されるように、ガラス板保護用合紙15とガラス板14とが、ガラス板保護用合紙15表面側を上方に向けた状態で、ガラス板移動装置10上に移動される。さらに、ガラス板14の吸着を開放した状態で、ガラス板保護用合紙15をガラス板14とともに吸着したときの吸着力よりも弱い吸着力で、ガラス板保護用合紙15が表面側から吸着され、折り込み部を変形させながらガラス板保護用合紙15が上方に移動される。最後に、ガラス板保護用合紙15がガラス板14から分離される。このため、ガラス板保護用合紙15上縁部に折り込み部があっても、容易にガラス板14を取り出すことができる。   Furthermore, according to the glass take-out method of the first embodiment, the glass plate protecting interleaf paper 15 is adsorbed together with the glass plate 14 from the surface side of the glass plate protecting interleaf paper 15. Then, the glass sheet protecting slip sheet 15 and the glass sheet are arranged such that the folded portion of the other edge portion of the glass sheet protecting slip sheet 15 is arranged outside the end portion in the direction opposite to the moving direction of the glass sheet moving device 10. 14 is moved onto the glass plate moving device 10 with the surface side of the glass plate protecting interleaf 15 facing upward. Furthermore, the glass sheet protecting interleaf 15 is adsorbed from the surface side with an adsorbing force weaker than the adsorbing force when the glass sheet protecting interleaf 15 is adsorbed together with the glass plate 14 in a state where the adsorption of the glass plate 14 is released. Then, the slip sheet 15 for protecting the glass plate is moved upward while deforming the folded portion. Finally, the glass sheet protecting slip sheet 15 is separated from the glass sheet 14. Therefore, the glass plate 14 can be easily taken out even if the upper edge portion of the glass sheet protecting interleaf 15 has a folded portion.

具体的には、ガラス板保護用合紙15をガラス板14とともに吸着する場合は、第1吸着パッド6を使用し、ガラス板14の吸着を開放した状態で、ガラス板保護用合紙15を表面側から吸着する場合は、第1吸着パッド6よりも吸着力の弱い第2吸着パッド7を使用する。吸着パッドの吸着力を調整することなく、簡単に、ガラス板保護用合紙15とガラス板14との移動、ガラス板保護用合紙15のガラス板14からの分離を行うことができる。   Specifically, when adsorbing the glass plate protecting paper 15 together with the glass plate 14, the first adsorbing pad 6 is used, and the glass plate protecting paper 15 is removed in a state where the adsorption of the glass plate 14 is released. When adsorbing from the surface side, the second adsorbing pad 7 having an adsorbing force weaker than that of the first adsorbing pad 6 is used. Without adjusting the suction force of the suction pad, the glass sheet protecting interleaf 15 and the glass plate 14 can be easily moved and the glass plate protecting interleaf 15 can be separated from the glass plate 14.

さらに、ガラス板保護用合紙15は、回収装置13内底部近傍で、水平状態を維持したまま、吸着から開放される。かかる回収方法により、ガラス板保護用合紙15が、回収装置13の外にはみ出したり、曲がったりして、盛り上がることがなくなる。即ち、ガラス板保護用合紙15端部を保持して、ガラス板保護用合紙15を下に垂らした状態で回収装置13に収納する必要がなくなる。このため、次のガラス板保護用合紙15を容易に回収、収納することができる。また、回収装置13がすぐに満杯となって、装置を停止させて回収装置13を交換することがなくなり、装置の稼動率の低下を防止することができる。   Further, the glass sheet protecting interleaf 15 is released from the suction in the vicinity of the inner bottom portion of the recovery device 13 while maintaining the horizontal state. With such a collection method, the glass sheet protecting interleaf paper 15 does not protrude or bulge out of the collection apparatus 13. That is, it is not necessary to hold the end portion of the glass sheet protecting slip sheet 15 and store the glass sheet protecting slip sheet 15 in the collecting device 13 in a state where it is hung down. For this reason, the next glass sheet protection sheet 15 can be easily collected and stored. In addition, the collection device 13 becomes full immediately, and the device is not stopped and the collection device 13 is not exchanged, thereby preventing a reduction in the operation rate of the device.

この発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法に利用されるガラス移載機の全体構成図である。It is a whole block diagram of the glass transfer machine utilized for the glass plate taking-out method in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法に利用されるガラス集合体の要部拡大図である。It is a principal part enlarged view of the glass aggregate | assembly utilized for the glass plate taking-out method in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法でガラス板保護用合紙とガラス板とをガラス板移動装置上に移動した状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state which moved the slip sheet for glass plate protection and the glass plate on the glass plate moving apparatus by the glass plate taking-out method in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法でガラス板の吸着を開放した状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state which open | released adsorption | suction of the glass plate with the glass plate taking-out method in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法でガラス板保護用合紙をガラス板から分離した状態を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state which isolate | separated the paper for glass plate protection from the glass plate with the glass plate taking-out method in Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1におけるガラス板取り出し方法による移動用ガラス板保護用合紙の回収方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the collection method of the glass sheet for glass plate protection for movement by the glass plate taking-out method in Embodiment 1 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

1 ガラス集合体
2 パレット
3 ロボット
4 ロボットアーム
5 ロボットハンド
6 第1吸着パッド
7 第2吸着パッド
8 ガイド付きエアシリンダ
9 接触子
10 ガラス板移動装置
11 コンベアベース
12 搬送ローラ
13 回収装置
14 ガラス板
15 ガラス板保護用合紙
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Glass aggregate 2 Pallet 3 Robot 4 Robot arm 5 Robot hand 6 1st suction pad 7 2nd suction pad 8 Air cylinder with guide 9 Contact 10 Glass plate moving device 11 Conveyor base 12 Conveying roller 13 Collection device 14 Glass plate 15 Glass sheet protection paper

Claims (3)

通気性を有し、ガラス板上縁部が前記ガラス板裏面側に傾くように、ガラス板移動装置に近接して配置される場合に、一縁部側が、前記ガラス板下縁部側の表面に対向して配置され、他縁部側が、前記ガラス板上縁部側の表面側から前記ガラス板裏面側に折り込まれ、前記ガラス板上縁部を挟み込み、前記ガラス板表面を覆った状態で、前記ガラス板と交互に積層されたガラス板保護用合紙を用いたガラス板取り出し方法であって、
前記ガラス板保護用合紙表面側から前記ガラス板保護用合紙を前記ガラス板とともに吸着し、
前記ガラス板保護用合紙他縁部の折り込み部が前記ガラス板移動装置の移動方向と反対方向の端部よりも外側に配置されるように、前記ガラス板保護用合紙と前記ガラス板とを、前記ガラス板保護用合紙表面側を上方に向けた状態で、前記ガラス板移動装置上に移動し、
前記ガラス板の吸着を開放した状態で、前記ガラス板保護用合紙を前記ガラス板とともに吸着したときの吸着力よりも弱い吸着力で、前記ガラス板保護用合紙を表面側から吸着し、
前記折り込み部を変形させながら前記ガラス板保護用合紙を上方に移動し、前記ガラス板保護用合紙を前記ガラス板から分離するガラス板取り出し方法。
When the glass plate moving device is disposed close to the glass plate moving device so that the upper edge of the glass plate is inclined toward the back side of the glass plate, the one edge side is the surface on the lower edge side of the glass plate. The other edge side is folded from the surface side of the glass plate upper edge side to the glass plate back surface side, sandwiching the glass plate upper edge portion, and covering the glass plate surface , A method for taking out a glass plate using a glass sheet protecting interleaving paper laminated alternately with the glass plate,
Adsorbing the glass plate protecting slip sheet together with the glass plate from the glass plate protecting slip sheet surface side,
The glass plate protecting interleaf and the glass plate, such that the folded portion of the other edge portion of the glass plate protecting interleaf is disposed outside the end in the direction opposite to the moving direction of the glass plate moving device. Is moved on the glass plate moving device in a state where the glass sheet protecting slip sheet surface side is directed upward,
With the adsorption force weaker than the adsorption force when adsorbing the glass plate protection slip sheet together with the glass plate in a state where the adsorption of the glass plate is released, the glass plate protection slip sheet is adsorbed from the surface side,
A glass plate taking-out method in which the glass sheet protecting slip sheet is moved upward while deforming the folding portion, and the glass sheet protecting slip sheet is separated from the glass plate.
前記ガラス板保護用合紙を前記ガラス板とともに吸着する場合は、第1吸着パッドを使用し、
前記ガラス板の吸着を開放した状態で、前記ガラス板保護用合紙を表面側から吸着する場合は、前記第1吸着パッドよりも吸着力の弱い第2吸着パッドを使用することを特徴とする請求項記載のガラス板取り出し方法。
When adsorbing the glass sheet protection slip together with the glass plate, use the first suction pad,
When the glass sheet protecting slip sheet is adsorbed from the surface side in a state where the adsorbing of the glass plate is released, a second adsorbing pad having a lower adsorbing force than the first adsorbing pad is used. The glass plate taking-out method according to claim 1 .
前記ガラス板の吸着を開放した状態で、前記ガラス板保護用合紙を表面側から吸着する場合に、前記ガラス板保護用合紙の水平状態を維持し、
前記ガラス板保護用合紙を回収装置内底部近傍まで移動し、
前記ガラス板保護用合紙の水平状態を維持したまま、前記ガラス板保護用合紙の吸着を開放することを特徴とする請求項又は請求項に記載のガラス板取り出し方法。
In the state where the adsorption of the glass plate is released, when the glass sheet protecting slip sheet is sucked from the surface side, the horizontal state of the glass sheet protecting slip sheet is maintained,
Move the glass sheet protective slip to the vicinity of the bottom of the collection device,
The method for removing a glass plate according to claim 1 or 2 , wherein suction of the glass sheet protecting slip sheet is released while maintaining a horizontal state of the glass sheet protecting slip sheet.
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