JP2014069272A5

JP2014069272A5 -

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Publication number: JP2014069272A5
Application number: JP2012216472A
Authority: JP
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2015-11-19
Anticipated expiration: 2032-09-28

Description

（５）上記形態のキャリブレーション装置において、前記統計的特性は、各グループに分類された撮像画像のそれぞれについて算出された前記類似度のうち最高値であり、前記統計的特性関連情報は、前記複数のグループのうち、前記最高値が最も低いグループを特定可能な情報を含んでもよい。この形態のキャリブレーション装置によれば、各グループのうち、類似度の最高値が最も低いグループをユーザに容易に理解させることができる。したがって、かかるグループに分類され得る画像の取得をユーザに促すことができる。

（６）上記形態のキャリブレーション装置において、前記統計的特性は、各グループに分類された撮像画像のそれぞれについて算出された前記類似度の平均値であり、前記統計的特性関連情報は、前記複数のグループのうち、前記平均値が最も低いグループを特定可能な情報を含んでもよい。この形態のキャリブレーション装置によれば、各グループのうち、類似度の平均値が最も低いグループをユーザに容易に理解させることができる。したがって、かかるグループに分類され得る画像の取得をユーザに促すことができる。

（８）上記形態のキャリブレーション装置において、前記撮像装置は、連続して前記撮像画像を取得し、前記キャリブレーション処理部は、前記撮像部により前記撮像画像が取得されるたびに、得られた前記複数の撮像画像のうち、前記誤差が最も小さくなる前記代表画像群を決定してもよい。この形態のキャリブレーション装置によれば、予め多数の撮像画像を取得しておく必要がなく、ユーザの作業負担を軽減することができる。加えて、撮像画像が取得されるたびに誤差が最も小さくなる代表画像群を決定するので、最少でグループ数分の撮像画像を得るだけでキャリブレーションを終了することができ、キャリブレーション精度を短期間で向上させることができる。

Claims

ロボットが有するアームと所定の位置関係で配置された撮像装置をキャリブレーションするためのキャリブレーション装置であって、
特徴点を有するキャリブレーションボードを前記撮像装置が撮像することにより得られた複数の撮像画像のそれぞれについて、前記キャリブレーションボードが互いに異なる位置に写った複数のマスタ画像のそれぞれに対する類似度を算出する類似度算出部と、
前記算出された類似度に基づき、前記複数の撮像画像を、各マスタ画像に関連付けられた複数のグループに分類する分類部と、
前記複数のグループの各グループにおいて、前記類似度が所定値以上の代表画像を１つ抽出し、抽出された複数の前記代表画像からなる代表画像群に基づき、前記特徴点の前記キャリブレーションボードにおける物理的な位置と前記特徴点の前記撮像画像における位置とを変換するための補正値を決定するキャリブレーション処理部と、
前記決定された補正値による前記変換の誤差が、所定値以下であるか否かを判定する判定部と、
前記誤差が前記所定値よりも大きいと判定された場合に、前記複数のグループのそれぞれに分類された前記撮像画像の数に関連する撮像数関連情報を表示する表示部と、
を備える、キャリブレーション装置。
請求項１に記載のキャリブレーション装置において、
前記撮像数関連情報は、前記複数のグループのうち、前記分類された撮像画像の数が最も少ないグループを特定可能な情報を含む、キャリブレーション装置。
請求項１または請求項２に記載のキャリブレーション装置において、
前記撮像数関連情報は、前記複数のグループのそれぞれに分類された前記撮像画像の数を示す情報を含む、キャリブレーション装置。
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のキャリブレーション装置において、さらに、
各グループごとに、該グループに分類された撮像画像のそれぞれについて算出された前記類似度の統計的特性を求める統計処理部を備え、
前記表示部は、前記誤差が前記所定値よりも大きい場合に、前記統計的特性に関連する統計的特性関連情報を表示する、キャリブレーション装置。
請求項４に記載のキャリブレーション装置において、
前記統計的特性は、各グループに分類された撮像画像のそれぞれについて算出された前記類似度のうち最高値であり、
前記統計的特性関連情報は、前記複数のグループのうち、前記最高値が最も低いグループを特定可能な情報を含む、キャリブレーション装置。
請求項４に記載のキャリブレーション装置において、
前記統計的特性は、各グループに分類された撮像画像のそれぞれについて算出された前記類似度の平均値であり、
前記統計的特性関連情報は、前記複数のグループのうち、前記平均値が最も低いグループを特定可能な情報を含む、キャリブレーション装置。
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載のキャリブレーション装置において、
前記表示部は、前記誤差を表示する、キャリブレーション装置。
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載のキャリブレーション装置において、
前記撮像装置は、連続して前記撮像画像を取得し、
前記キャリブレーション処理部は、前記撮像部により前記撮像画像が取得されるたびに、得られた前記複数の撮像画像のうち、前記誤差が最も小さくなる前記代表画像群を決定する、キャリブレーション装置。
ロボットが有するアームと所定の位置関係で配置された撮像装置のキャリブレーション方法であって、
（ａ）特徴点を有するキャリブレーションボードを前記撮像装置が撮像することにより得られた複数の撮像画像のそれぞれについて、前記キャリブレーションボードが互いに異なる位置に写った複数のマスタ画像のそれぞれに対する類似度を算出する工程と、
（ｂ）前記算出された類似度に基づき、前記複数の撮像画像を、各マスタ画像に関連付けられた複数のグループに分類する工程と、
（ｃ）前記複数のグループの各グループにおいて、前記類似度が所定値以上の代表画像を１つ抽出し、抽出された複数の前記代表画像からなる代表画像群に基づき、前記特徴点の前記キャリブレーションボードにおける物理的な位置と前記特徴点の前記撮像画像における位置とを変換するための補正値を決定する工程と、
（ｄ）前記決定された補正値による前記変換の誤差が、所定値以下であるか否かを判定する工程と、
（ｅ）前記誤差が前記所定値よりも大きいと判定された場合に、前記複数のグループのそれぞれに分類された前記撮像画像の数に関連する撮像数関連情報を表示する工程と、
を備える、撮像装置のキャリブレーション方法。