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Hintergrund der Erfindung
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen der Kalibrierung eines Bildverarbeitungssystems einer Blechbearbeitungsmaschine, wobei eine Kamera des Bildverarbeitungssystems einen Entnahmebereich für bearbeitete Werkstücke erfasst.
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Aus
WO 2018/073418 A1 oder
WO 2018/073419 A1 ist es bekannt, eine Kamera auf einen Sortiertisch einer Flachbettwerkzeugmaschine zur Blechbearbeitung zu richten. Nach Kalibrierung der Kamera auf die Blechoberfläche bzw. den Sortiertisch kann eine Bildverarbeitungsalgorithmik zur Teilerkennung eingesetzt werden. Beispielsweise kann einem Bediener über eine Projektionsfläche einer Datenquelle eine optimale Absortierstrategie vorgeschlagen werden.
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Um Bedienpersonal beim Absortieren von bearbeiteten Werkstücken von einem Entnahmebereich zu unterstützen, ist es erforderlich, dass das Bildverarbeitungssystem die Werkstücke korrekt identifizieren kann. Wenn das Bildverarbeitungssystem nicht hinreichend genau kalibriert ist, kann dies nicht gewährleistet werden.
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WO 2016/005159 A2 beschreibt ein Verfahren zum Bearbeiten von flachen Werkstücken, insbesondere Blechen, oder von dreidimensionalen Werkstücken an einer Bearbeitungsmaschine. Hierbei wird ein Livebild eines zu bearbeitenden Werkstücks mit einer Bilderfassungsvorrichtung zum Erfassen zweidimensionaler Bilder erfasst. Hierfür muss das zweidimensionale Livebild der Bilderfassungsvorrichtung zum dreidimensionalen Maschinenkoordinatensystem kalibriert sein. Durch Kalibrierung von mindestens drei Livebildkoordinaten (Referenzbildpunkten) zu bekannten Maschinenbezugspunkten kann eine Bearbeitungskontur (z. B. ein durchzuführender Laserschnitt) überlagernd im Livebild genau dort dargestellt werden, wo die Kontur abgearbeitet werden würde. Dadurch werden Bezugspunkte im Maschinenarbeitsraum Referenzbildpunkten eindeutig im Livebild zugeordnet und somit die Kamera kalibriert. Vorteilhaft kann einer der Maschinenbezugspunkte durch eine verfahrbare Maschinenkomponente (z. B. durch den Laserbearbeitungskopf einer Laserbearbeitungsmaschine) gebildet sein, die vor dem Erfassen des mindestens einen Referenz-Livebildes an eine im Maschinenkoordinatensystem bekannte Lage verfahren worden ist. Alternativ können durch Bearbeitungsvorgänge in einem Werkstück Maschinenbezugspunkte hinzugefügt werden, beispielsweise durch Markierungen oder Ausschneiden von Lochkreisen. Bei diesem Verfahren wird die Bilderfassungsvorrichtung insbesondere manuell kalibriert, indem eine CAD-Darstellung zur Deckung mit einem angezeigten Bild des Werkstücks gebracht wird.
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Aufgabe der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der Erfindung, auf einfache Weise eine Überprüfung der Funktionstüchtigkeit eines Bildverarbeitungssystems zur Werkstückerkennung zu ermöglichen.
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Beschreibung der Erfindung
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1. Die Unteransprüche und die Beschreibung geben vorteilhafte Varianten an.
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Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Überprüfen der Kalibrierung eines Bildverarbeitungssystems einer Blechbearbeitungsmaschine vorgesehen. Die Blechbearbeitungsmaschine ist insbesondere eine Flachbettmaschine. Die Blechbearbeitungsmaschine kann eine Stanzmaschine sein. Bevorzugt ist die Blechbearbeitungsmaschine eine Laserschneidmaschine.
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Wenigstens eine Kamera des Bildverarbeitungssystems erfasst einen Entnahmebereich für bearbeitete Werkstücke. Die Kamera kann an einem Gehäuse der Blechbearbeitungsmaschine befestigt sein. Der Entnahmebereich kann an einem Palettenwechsler der Blechbearbeitungsanlage ausgebildet sein. Der Palettenwechsler vereinfacht insbesondere das Ausschleusen bearbeiteter Werkstücke und vorzugsweise auch das Einschleusen zu bearbeitender Rohteile. Der Entnahmebereich ist typischerweise eben ausgebildet. Der Entnahmebereich kann eine Ausdehnung von mehr als einem Meter, insbesondere mehr als zwei Metern, in der Ebene seiner Erstreckung aufweisen.
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Das Verfahren umfasst erfindungsgemäß die folgenden Schritte
- A) Anordnen einer Kalibrierplatte vordefinierter Gestalt in dem Entnahmebereich,
- B) Aufnehmen eines Bildes der Kalibrierplatte,
- C) Prüfen, ob Eigenschaften des Bildes in unterschiedlichen Prüfabschnitten des Entnahmebereichs mit hinterlegten Eigenschaften der Kalibrierplatte übereinstimmen und Ausgeben des Ergebnisses der Prüfung.
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Durch die vordefinierte Gestalt der Kalibrierplatte wird ein Normal zum Abgleich mit dem Bildverarbeitungssystem geschaffen. Die Kalibrierplatte kann eine vordefinierte Geometrie, insbesondere im Hinblick auf Form und/oder Abmaße, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Kalibrierplatte eine vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit, insbesondere im Hinblick auf Farbe und/oder Musterung, aufweisen.
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Schritt A) ermöglicht es dem Bildverarbeitungssystem, im Schritt B) ein Bild der Kalibrierplatte aufzunehmen. Das Bild wird sodann von dem Bildverarbeitungssystem analysiert. Insbesondere werden Eigenschaften der Prüfplatte aus dem aufgenommenen Bild extrahiert. Die genaue Ausprägung dieser Eigenschaften hängt von einer vorangegangenen Kalibrierung des Bildverarbeitungssystems ab. Durch Abgleich mit den hinterlegten Eigenschaften der Kalibrierplatte kann im Schritt C) geprüft werden, ob das Bildverarbeitungssystem korrekt kalibriert ist, sodass es zuverlässig funktioniert und insbesondere zur Werkstückerkennung eingesetzt werden kann. Insbesondere kann überprüft werden, ob sich aus dem Bild extrahierte Eigenschaften innerhalb eines vordefinierten Toleranzbereichs zu vordefinierten Referenzwerten für die Kalibrierplatte bewegen. Indem im Schritt C) unterschiedliche Prüfabschnitte betrachtet werden, kann die Kalibrierung vorteilhaft für den gesamten Entnahmebereich überprüft werden. Die Prüfabschnitte können sich beispielsweise an Ecken des Entnahmebereichs und in dessen Zentrum befinden.
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Das Ergebnis der Prüfung wird ausgegeben, beispielsweise in einem Speicher der Bearbeitungseinrichtung hinterlegt und/oder an Bedienpersonal übermittelt, vorzugsweise durch Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung. Wenn die Prüfung im Schritt C) ergibt, dass das Bildvearbeitungssystem korrekt kalibriert ist, kann das Bedienpersonal davon ausgehen, dass das Bildverarbeitungssystem wie gewünscht arbeitet. Das Bildverarbeitungssystem kann dann bei der Blechbearbeitung eingesetzt werden, insbesondere zur Unterstützung des Bedienpersonals beim Absorbieren der bearbeiteten Werkstücke.
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Auf der Kalibrierplatte können mehrere Messsegmente vordefinierter Gestalt ausgebildet sein. Die Messsegmente können jeweils eine vordefinierte Geometrie, insbesondere im Hinblick auf Form und/oder Abmaße, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können die Messsegmente jeweils eine vordefinierte Oberflächenbeschaffenheit, insbesondere im Hinblick auf Farbe und/oder Musterung, aufweisen. Im Schritt C) kann für die unterschiedlichen Prüfabschnitte geprüft werden, ob Eigenschaften des Bildes mit hinterlegten Eigenschaften des jeweils einem der Prüfabschnitte zugeordneten Messsegments der Kalibrierplatte übereinstimmen. Durch die Verwendung einer Kalibrierplatte mit mehreren Messsegmenten kann durch einmalige Anordnung der Kalibrierplatte in dem Entnahmebereich ein größerer Teilbereich des Entnahmebereichs, vorzugsweise der gesamte Entnahmebereich, zum Überprüfen der Kalibrierung vorbereitet werden.
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Vorzugsweise ist jedoch vorgesehen, dass die Kalibrierplatte nacheinander in den unterschiedlichen Prüfabschnitten angeordnet wird, und die Schritte B) und C) für die unterschiedlichen Prüfabschnitte jeweils wiederholt werden. Es wird mit anderen Worten eine einzige (kleinere) Kalibrierplatte mehrfach verwendet, um die Kalibrierung des Bildverarbeitungssystems im gesamten Entnahmebereich zu prüfen. Dies vereinfacht die Handhabung der Kalibrierplatte und kann es insbesondere erlauben, die Kalibrierplatte manuell (ohne maschinelle Unterstützung) in den jeweiligen Prüfabschnitten anzuordnen.
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Vorzugsweise zeigt das Bildverarbeitungssystem die Prüfabschnitte an. Dies erleichtert es, die Kalibrierplatte in den unterschiedlichen Prüfabschnitten anzuordnen.
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Das Bildverarbeitungssystem kann eine Anzeigevorrichtung zum Anzeigen des von der Kamera aufgenommenen Bildes aufweisen. Vorzugsweise wird auf der Anzeigevorrichtung eine Transformation des Bildes in eine Draufsicht auf den Entnahmebereich angezeigt. Dies vereinfacht einen Vergleich der Situation in dem Entnahmebereich mit auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Informationen.
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Besonders bevorzugt zeigt das Bildverarbeitungssystem die Prüfabschnitte (gemeinsam mit dem Bild des Entnahmebereichs bzw. der Transformation des Bildes) auf der Anzeigevorrichtung an. Die Prüfabschnitte bzw. ihre Grenzen können über das angezeigte Bild gelegt werden. Durch einen Blick auf die Anzeigevorrichtung kann somit erkannt werden, ob die Kalibrierplatte korrekt positioniert ist.
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Alternativ oder zusätzlich kann das Bildverarbeitungssystem die Prüfabschnitte in dem Entnahmebereich anzeigen. Hierzu können beispielsweise Linien, welche Grenzen der Prüfabschnitte markieren, in denen Entnahmebereich projiziert werden. Dies vereinfacht die korrekte Positionierung der Kalibrierplatte weiter.
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Typischerweise ist vorgesehen, dass das Bildverarbeitungssystem neu kalibriert wird, wenn die Prüfung im Schritt C) ergibt, dass die Eigenschaften des Bildes nicht mit den hinterlegten Eigenschaften der Kalibrierplatte übereinstimmen. Insofern betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Kalibrieren eines Bildverarbeitungssystems einer Blechbearbeitungsmaschine. Eine unzureichende Kalibrierung wird somit korrigiert. Eine Routine zum Kalibrieren des Bildverarbeitungssystems kann in einer Steuereinrichtung der Blechbearbeitungsmaschine bzw. das Bildverarbeitungssystems hinterlegt sein. Das Kalibrieren des Bildverarbeitungssystems kann beispielsweise wie in
WO 2016/005159 A2 beschrieben erfolgen. Insbesondere können CAD-Daten der Kalibrierplatte mit dem erfassten Bild zur Deckung gebracht werden. Dies kann manuell durch Abgleich mit einem angezeigten Bild erfolgen. Alternativ kann dies automatisiert erfolgen; eine Anzeige des Bildes ist dann nicht erforderlich.
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Vorzugsweise wird die Kalibrierplatte von dem Bildverarbeitungssystem vermessen. Bei dieser Verfahrensvariante weisen die Kalibrierplatte bzw. die Messsegmente vordefinierte Abmaße auf. Zum Vermessen der Kalibrierplatte können Kanten aus dem aufgenommenen Bild extrahiert und deren Abstand im Bild bestimmt werden. Eine korrekte Ermittlung von Maßen im gesamten Entnahmebereich ist für die Funktionstüchtigkeit des Bildverarbeitungssystems von besonderer Bedeutung.
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Bei einer vorteilhaften Verfahrensvariante ist vorgesehen, dass je ein Helligkeitswert für die unterschiedlichen Prüfabschnitte im aufgenommenen Bild der Kalibrierplatte bestimmt wird. Vorzugsweise wird geprüft, ob eine maximale Abweichung der Helligkeitswerte für die unterschiedlichen Prüfabschnitte einen vordefinierten Grenzwert überschreitet. Der Grenzwert kann absolut oder vorzugsweise als relative Abweichung (von beispielsweise maximal 10 Prozent) zwischen den einzelnen Helligkeitswerten angegeben sein. Das Ergebnis dieser Prüfung kann ausgegeben werden, beispielsweise in einem Speicher der Bearbeitungseinrichtung hinterlegt und/oder an Bedienpersonal übermittelt werden, vorzugsweise durch Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung. Diese Verfahrensvariante erlaubt es, die für das Bildverarbeitungssystem wahrnehmbare Beleuchtungssituation zu erfassen und zu bewerten. Insbesondere kann sich aufgrund einer Anordnung der Kamera seitlich am Entnahmebereich die für das Bildverarbeitungssystem bzw. die Kamera wirksame Helligkeit von der mittels konventioneller Helligkeitsmessgeräte an einzelnen Punkten im Entnahmebereich messbaren Helligkeit unterscheiden. Ob die Beleuchtungssituation einen zuverlässigen Einsatz des Bildverarbeitungssystems erlaubt, kann daher mit separaten Helligkeitsmessgeräten oft nicht bewertet werden.
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Besonders bevorzugt wird die Beleuchtung des Entnahmebereichs verändert, wenn die maximale Abweichung der Helligkeitswerte über dem Grenzwert liegt. Die Beleuchtung wird insbesondere so angepasst, dass die von dem Bildverarbeitungssystem wahrgenommenen Helligkeitswerte in ihren Abweichungen den Grenzwert unterschreiten. Es kann somit eine für das Bildverarbeitungssystem homogene Helligkeit im gesamten Entnahmebereich eingerichtet werde. Dies erhöht die Zuverlässigkeit des Bildverarbeitungssystems.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung, den Ansprüchen und der Zeichnung. Erfindungsgemäß können die vorstehend genannten und die noch weiter ausgeführten Merkmale jeweils einzeln für sich oder zu mehreren in beliebigen, zweckmäßigen Kombinationen Verwendung finden. Die gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern haben vielmehr beispielhaften Charakter für die Schilderung der Erfindung.
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Detaillierte Beschreibung der Erfindung und Zeichnung
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Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine Blechbearbeitungsmaschine mit einem Bildverarbeitungssystem, welches einen Entnahmebereich für bearbeiteten Werkstücke erfasst, in einer schematischen Perspektivansicht;
- 2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überprüfen des Bildverarbeitungssystems;
- 3 eine schematische Darstellung eines auf einer Anzeigevorrichtung des Bildverarbeitungssystems dargestellten Bildes des Entnahmebereichs, wobei in einem ersten Prüfabschnitt eine Kalibrierplatte angeordnet ist;
- 4 das Bild von 3, wobei angezeigt wird, dass Eigenschaften der Kalibrierplatte korrekt erkannt wurden;
- 5 eine schematische Darstellung eines auf der Anzeigevorrichtung des Bildverarbeitungssystems dargestellten Bildes des Entnahmebereichs, wobei die Kalibrierplatte in einem zweiten Prüfabschnitt angeordnet ist, in welchem ihre Eigenschaften nicht korrekt erkannt wurden;
- 6 eine schematische Darstellung eines auf der Anzeigevorrichtung des Bildverarbeitungssystems dargestellten Bildes des Entnahmebereichs, wobei angezeigt wird, dass Eigenschaften einer Kalibrierplatte in verschiedenen Prüfabschnitten korrekt erkannt wurden und dass die von dem Bildverarbeitungssystem wahrgenommene Helligkeit in den Prüfabschnitten ein vordefiniertes Kriterium erfüllt.
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1 zeigt eine Blechbearbeitungsmaschine 10, hier eine Flachbett-Laserschneidmaschine. Die Blechbearbeitungsmaschine 10 weist einen Palettenwechsler 12 auf, an welchem ein Entnahmebereich 14 für bearbeitete Werkstücke 16 ausgebildet ist. Die Werkstücke 16 können insbesondere manuell von dem Entnahmebereich 14 entnommen (absortiert) und einer weiteren Bearbeitung bzw. Verwendung zugeführt werden.
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Die Blechbearbeitungsmaschine 10 weist ferner ein Bildverarbeitungssystem 18 auf. Das Bildverarbeitungssystem 18 umfasst wenigstens eine Kamera 20 und eine Anzeigevorrichtung 22. Zudem kann das Bildverarbeitungssystem 18 bzw. die Blechbearbeitungsmaschine 10 eine nicht näher dargestellte Steuereinrichtung umfassen. Die Kamera 20 ist auf den Entnahmebereich 14 gerichtet, vgl. die gestrichelten, von der Kamera 20 ausgehenden Linien. Hier erfasst die Kamera 20 den Entnahmebereich 14 von schräg oben. Ein von der Kamera 20 aufgenommenes Bild des Entnahmebereichs 14 kann auf der Anzeigevorrichtung 22 angezeigt werden, insbesondere wobei das Bild zur Anzeige in eine Draufsicht (Vogelperspektive) mit Blick von senkrecht oben auf den Entnahmebereich 14 transformiert wird.
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Das Bildverarbeitungssystem 18 dient der Unterstützung beim manuellen Absortieren der bearbeiteten Werkstücke 16. Hierzu werden die Werkstücke 16 im von der Kamera 20 aufgenommenen Bild identifiziert und es können Hinweise zur Handhabung der einzelnen Werkstücke auf der Anzeigevorrichtung 22 angezeigt werden. Die Werkstückerkennung setzt voraus, dass das Bildverarbeitungssystem 18 korrekt kalibriert ist.
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Zum Überprüfen des Bildverarbeitungssystems 18, insbesondere zum Prüfen von dessen Kalibrierung, dient eine Kalibrierplatte 24. Die Kalibrierplatte 24 weist eine vordefinierte Gestalt auf. Hier ist die Kalibrierplatte 24 als ein Quader mit bekannten Abmaßen ausgebildet. Zudem weist die Kalibrierplatte 24 eine Farbe und ggf. Musterung an ihre Oberfläche auf (in 1 nicht näher dargestellt).
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Zum Prüfen der Kalibrierung des Bildverarbeitungssystems 18 wird die Kalibrierplatte 24 in einem Schritt 102 (vergleiche 2) in einem ersten Prüfabschnitt des Entnahmebereichs 14 angeordnet. Die Kamera 20 nimmt ein Bild des Entnahmebereichs 14 mit der Kalibrierplatte 24 auf, vergleiche Schritt 104. Das aufgenommene Bild kann in einem Schritt 105 auf der Anzeigevorrichtung 22 angezeigt werden, vergleiche 3. Vorzugsweise werden auch Grenzen 26 der Prüfabschnitte 28 in das angezeigte Bild eingeblendet.
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In einem Schritt 106 wird geprüft, beispielsweise von der entsprechend programmierten Steuereinrichtung, ob aus dem aufgenommenen Bild extrahierte Eigenschaften der Kalibrierplatte 24 mit den hinterlegten Referenzwerten dieser Eigenschaften im Rahmen einer vorgegebenen Toleranz übereinstimmen. Beispielsweise kann die Kalibrierplatte 24 durch Bildauswertung vermessen werden und das Ergebnis dieser Messung kann mit den bekannten Abmaßen der Kalibrierplatte 24 verglichen werden. In einem Schritt 108 kann das Ergebnis der Prüfung ausgegeben werden. Insbesondere kann das Ergebnis der Prüfung auf der Anzeigevorrichtung 22 angezeigt werden. In 4 ist durch einen (vorzugsweise grünen) Haken angedeutet, dass die Eigenschaften der Kalibrierplatte 24 in dem ersten Prüfabschnitt 28 korrekt erkannt wurden.
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Für die in einem jeweiligen Prüfabschnitt 28 angeordnete Kalibrierplatte 24 kann zudem in einem Schritt 112 ein Helligkeitswert aus dem aufgenommenen Bild ermittelt werden.
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Nachdem das Bild des Entnahmebereichs 14 mit der in dem ersten Prüfabschnitt 28 angeordneten Kalibrierplatte 24 aufgenommen und ausgewertet wurde, wird die Kalibrierplatte 24 in einem weiteren Prüfabschnitt 28 angeordnet. Die zuvor beschriebenen Schritte werden entsprechend erneut durchgeführt. Derart werden nacheinander alle Prüfabschnitte 28 abgearbeitet.
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Die Prüfung im Schritt 106 möge beispielsweise für einen zweiten Prüfabschnitt 28 ergeben, dass die aus dem aufgenommenen Bild extrahierten Eigenschaften nicht hinreichend genau mit Referenzwerten für die Kalibrierplatte 24 übereinstimmen. Dies wird in dem Schritt 108 ausgegeben. In 5 ist die fehlerhafte Erkennung von Eigenschaften der Kalibrierplatte in dem zweiten Prüfabschnitt 28 durch ein (vorzugsweise rotes) Kreuz angedeutet.
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Da die Prüfung des Bildverarbeitungssystems 18 in dem zweiten Prüfabschnitt 28 eine unzureichende Funktion erkannt hat, wird das Bildverarbeitungssystem 18 in einem Schritt 110 neu kalibriert. Nach erfolgreicher Kalibrierung werden die Eigenschaften der Kalibrierplatte 24 in allen Prüfabschnitten 28 korrekt erkannt. Dies ist in 6 durch Haken in den verschiedenen Prüfabschnitten 28 angedeutet.
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Die Helligkeitswerte für die Kalibrierplatte 24 in den unterschiedlichen Prüfabschnitten 28 können in einem Schritt 114 auf Abweichungen voneinander geprüft werden. Das Ergebnis dieser Prüfung wird in einem Schritt 116 ausgegeben. In 6 ist hierzu beispielhaft ein Helligkeitssymbol 30 in Form einer Sonne angezeigt, wobei der Haken auf eine hinreichend geringe Abweichung der Helligkeitswerte voneinander hinweist; eine unzulässig große Abweichung könnte demgegenüber durch ein Kreuz angezeigt werden. Falls das aufgenommene Bild im gesamten Entnahmebereich 14 nicht hinreichend homogen ausgeleuchtet ist, kann in einem Schritt 118 die Beleuchtung des Entnahmebereichs korrigiert werden.
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Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Prüfen eines Bildverarbeitungssystems. Eine Kalibrierplatte wird an unterschiedlichen Stellen in einem Entnahmebereich einer Blechbearbeitungsmaschine angeordnet. Es wird jeweils ein Bild aufgenommen und überprüft, ob aus dem Bild extrahierte Eigenschaften mit bekannten Referenzwerten übereinstimmen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Blechbearbeitungsmaschine,
- 12
- Palettenwechsler
- 14
- Entnahmebereich
- 16
- Werkstücke
- 18
- Bildverarbeitungssystem
- 20
- Kamera
- 22
- Anzeigevorrichtung
- 24
- Kalibrierplatte
- 26
- Grenzen
- 28
- Prüfabschnitt
- 30
- Helligkeitssymbol
- 102
- Anordnen einer Kalibrierplatte in einem Prüfabschnitt
- 104
- Aufnehmen eines Bildes
- 105
- Anzeigen des Bildes
- 106
- Prüfen ob aus dem Bild extrahierte Eigenschaften der Kalibrierplatte mit bekannten Referenzwerten übereinstimmen
- 108
- Ausgegeben des Prüfungsergebnisses aus Schritt 106
- 110
- Kalibrieren des Bildverarbeitungssystems
- 112
- Bestimmen eines Helligkeitswerts
- 114
- Prüfen der Helligkeitswerte auf Abweichungen voneinander
- 116
- Ausgeben des Prüfungsergebnisses aus Schritt 114
- 118
- Verändern der Beleuchtung des Entnahmebereichs
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- WO 2018/073418 A1 [0002]
- WO 2018/073419 A1 [0002]
- WO 2016/005159 A2 [0004, 0019]
