JP2014064343A - モータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを少なくとも１個備えるモータ駆動装置において、モータ駆動ユニット同士が連結されたときに装置に振動が加わっても、装置の共振を抑制することが可能なモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニット２を少なくとも１個備えるモータ駆動装置１では、モータ駆動ユニット２は、モータを駆動および制御するための回路が実装される回路基板と、回路基板が固定される基板固定部材５と、基板固定部材５が固定されるとともにモータ駆動装置１の上位装置へモータ駆動装置１を固定するための装置固定部材７と、回路基板および基板固定部材５の一部を覆うカバー部材６とを備えている。装置固定部材７には、あるモータ駆動ユニット２と他のモータ駆動ユニット２とを連結させるための平面状のユニット連結面７ｄが形成されている。
【選択図】図２

Description

本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置に関する。

従来、同一機能を有する複数のモータ駆動ユニットを連結させることで構成された多軸モータ駆動装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の多軸モータ駆動装置では、各モータ駆動ユニットは、回路基板が固定されるケースと、ケースに固定されるとともに駆動装置設置ベースに固定されるバックプレートとを備えている。ケースは、アルミニウムの押し出し材で形成されている。このケースには、モータ駆動ユニット同士を連結させるための凹溝と凸状突起とが形成されており、あるモータ駆動ユニットのケースに形成される凹溝と、このモータ駆動ユニットに連結される他のモータ駆動ユニットにケースに形成される凸状突起とを係合させると、２つのモータ駆動ユニットが連結される。

特開平８−１６８２９３号公報

特許文献１に記載の多軸モータ駆動装置では、ケースに形成される凹溝と凸状突起とを係合させることで、モータ駆動ユニット同士を連結している。一般に、凹溝と凸状突起との間には隙間があるため、特許文献１に記載の多軸モータ駆動装置では、多軸モータ駆動装置に振動が加わると、各モータ駆動ユニットが個別に振動して、多軸モータ駆動装置が共振する可能性が高い。

そこで、本発明の課題は、所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを少なくとも１個備えるモータ駆動装置において、モータ駆動ユニット同士が連結されたときに装置に振動が加わっても、装置の共振を抑制することが可能なモータ駆動装置を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明のモータ駆動装置は、所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを少なくとも１個備えるモータ駆動装置であって、モータ駆動ユニットは、モータを駆動および制御するための回路が実装される回路基板と、回路基板が固定される基板固定部材と、基板固定部材が固定されるとともにモータ駆動装置の上位装置へモータ駆動装置を固定するための装置固定部材と、回路基板および基板固定部材の一部を覆うカバー部材とを備え、装置固定部材には、あるモータ駆動ユニットと他のモータ駆動ユニットとを連結させるための平面状のユニット連結面が形成されていることを特徴とする。

本発明のモータ駆動装置では、基板固定部材が固定される装置固定部材に、あるモータ駆動ユニットと他のモータ駆動ユニットとを連結させるための平面状のユニット連結面が形成されている。そのため、本発明では、あるモータ駆動ユニットのユニット連結面と、他のモータ駆動ユニットのユニット連結面とを当接させた状態で、ネジや溶接等によって、モータ駆動ユニット同士を連結させることが可能になる。したがって、本発明では、モータ駆動ユニット同士が連結されたときにモータ駆動装置に振動が加わっても、各モータ駆動ユニットが個別に振動するのを抑制することが可能になり、その結果、モータ駆動装置の共振を抑制することが可能になる。

本発明において、モータ駆動ユニットは、２個の装置固定部材を備え、２個の装置固定部材は、回路基板の厚さ方向に直交する所定の方向において、所定の間隔をあけた状態で配置されていることが好ましい。このように構成すると、２個の装置固定部材の間の隙間を利用して、回路基板に接続される配線を引き回すことが可能になる。したがって、連結されるモータ駆動ユニット間で配線を容易に引き回すことが可能になる。

本発明において、装置固定部材は、ユニット連結面が形成されるユニット連結部と、基板固定部材が固定される固定部材固定部と、カバー部材が固定されるカバー部材固定部と、上位装置に固定される被固定部とを備えるとともに、１枚の金属板が折り曲げられることで形成されていることが好ましい。このように構成すると、装置固定部材が１枚の金属板で形成されているため、モータ駆動装置の部品点数を削減して、モータ駆動装置の構成を簡素化することが可能になる。また、ユニット連結部、固定部材固定部、カバー部材固定部および被固定部が別体で形成されて一体化されている場合には、これらの各部材間の外れや位置ずれが生じるおそれがあるが、このように構成すると、かかるおそれがなくなる。

本発明において、たとえば、装置固定部材は、２個のユニット連結部を備え、ユニット連結部、固定部材固定部、カバー部材固定部および被固定部は、略矩形の平板状に形成され、固定部材固定部は、カバー部材固定部に略直交するように、カバー部材固定部の一辺を形成する第１辺部に繋がっており、被固定部は、カバー部材固定部に略直交するように、カバー部材固定部の、第１辺部に略平行な第２辺部に繋がっており、２個のユニット連結部は、固定部材固定部およびカバー部材固定部に略直交するように、カバー部材固定部に繋がる固定部材固定部の第３辺部に略直交する固定部材固定部の２個の第４辺部のそれぞれに繋がっている。

本発明において、装置固定部材は、ユニット連結部として、第１ユニット連結部および第２ユニット連結部の２個のユニット連結部を備え、ユニット連結部、固定部材固定部、カバー部材固定部および被固定部は、略矩形の平板状に形成され、固定部材固定部は、カバー部材固定部に略直交するように、カバー部材固定部の一辺を形成する第１辺部に繋がっており、被固定部は、カバー部材固定部に略直交するように、カバー部材固定部の、第１辺部に略平行な第２辺部に繋がっており、第１ユニット連結部および第２ユニット連結部は、固定部材固定部に略直交するように、カバー部材固定部に繋がる固定部材固定部の第３辺部に略平行な固定部材固定部の第５辺部に繋がっており、第１ユニット連結部と第３辺部との距離と、第２ユニット連結部と第３辺部との距離とが異なっており、第１ユニット連結部または第２ユニット連結部のいずれか一方は、他のモータ駆動ユニットの第１ユニット連結部または第２ユニット連結部のいずれか他方と連結可能になるように、固定部材固定部の、第３辺部に略直交する第４辺部よりも突出していても良い。

本発明において、ユニット連結部の端面の１つは、被固定部の、上位装置に当接する当接面と略同一平面状に配置されていることが好ましい。このように構成すると、被固定部の当接面と略同一平面状に配置されるユニット連結部の端面の１つを上位装置に当接させることが可能になる。したがって、モータ駆動装置の上位装置への取付状態を安定させることが可能になる。

本発明において、モータ駆動装置は、モータ駆動ユニットとして、回路基板に電力を供給する電源ユニットを有する電源付きモータ駆動ユニットを備え、電源付きモータ駆動ユニットの装置固定部材に電源ユニットが固定され、電源付きモータ駆動ユニットのカバー部材は、電源ユニットを覆っていることが好ましい。このように構成すると、電源ユニット用の装置固定部材やカバー部材を別途、設ける必要がなくなるため、モータ駆動装置の構成を簡素化することが可能になる。

本発明において、モータ駆動装置は、１個以上のモータ駆動ユニットと１個の電源付きモータ駆動ユニットとを備え、電源付きモータ駆動ユニットは、モータ駆動装置が有する全ての回路基板を接地するための接地板を備え、接地板は、その一部が電源付きモータ駆動ユニットのカバー部材から突出するように、電源付きモータ駆動ユニットの装置固定部材に固定されていることが好ましい。このように構成すると、各モータ駆動ユニットに接地板が設けられている場合と比較して、モータ駆動装置の部品点数を削減してモータ駆動装置の構成を簡素化することが可能になる。また、このように構成すると、各モータ駆動ユニットに接地板が設けられている場合と比較して、接地処理が容易になる。

本発明において、あるモータ駆動ユニットと他のモータ駆動ユニットとは、ユニット連結面が形成されるユニット連結部においてネジで互いに固定され、あるモータ駆動ユニットの、ユニット連結部である第３ユニット連結部、または、第３ユニット連結部に連結される他のモータ駆動ユニットの、ユニット連結部である第４ユニット連結部のいずれか一方には、ネジが挿通される挿通孔が形成され、第３ユニット連結部または第４ユニット連結部のいずれか他方には、ネジが螺合するネジ孔が形成されていることが好ましい。このように構成すると、挿通孔の中心とネジ孔の中心とがずれていても、第３ユニット連結部と第４ユニット連結部とをネジで互いに固定することが可能になる。すなわち、挿通孔の寸法精度やネジ孔の寸法精度が低くても、第３ユニット連結部と第４ユニット連結部とをネジで互いに固定することが可能になる。したがって、装置固定部材の製造コストを低減することが可能になる。

以上のように、本発明では、モータ駆動ユニット同士が連結されたときにモータ駆動装置に振動が加わっても、モータ駆動装置の共振を抑制することが可能になる。

本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置を正面側から示す斜視図である。 図１に示すモータ駆動装置を背面側から示す斜視図である。 図１に示すモータ駆動装置からカバー部材および装置固定部材を取り外した状態を正面側から示す斜視図である。 図１に示すモータ駆動装置からカバー部材および装置固定部材を取り外した状態を背面側から示す斜視図である。 図１に示すカバー部材の斜視図である。 図２に示す装置固定部材の斜視図である。 本発明の他の実施の形態にかかるモータ駆動装置を背面側から示す斜視図である。 図７に示す装置固定部材の斜視図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（モータ駆動装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置１を正面側から示す斜視図である。図２は、図１に示すモータ駆動装置１を背面側から示す斜視図である。図３は、図１に示すモータ駆動装置１からカバー部材６および装置固定部材７を取り外した状態を正面側から示す斜視図である。図４は、図１に示すモータ駆動装置１からカバー部材６および装置固定部材７を取り外した状態を背面側から示す斜視図である。図５は、図１に示すカバー部材６の斜視図である。図６は、図２に示す装置固定部材７の斜視図である。

以下の説明では、互いに直交する３方向のそれぞれをＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向とする。また、Ｘ方向を左右方向、Ｙ方向を前後方向、Ｚ方向を上下方向とする。さらに、Ｘ１方向側を「右」側、Ｘ２方向側を「左」側、Ｙ１方向側を「前」側、Ｙ２方向側を「後（後ろ）」側、Ｚ１方向側を「上」側、Ｚ２方向側を「下」側とする。また、Ｘ方向とＹ方向とから構成される平面をＸＹ平面、Ｙ方向とＺ方向とから構成される平面をＹＺ平面、Ｚ方向とＸ方向とから構成される平面をＺＸ平面とする。

本形態のモータ駆動装置１は、産業用のサーボモータ（図示省略）を駆動および制御するための機器であり、１台のサーボモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニット２を少なくとも１個備えている。たとえば、モータ駆動装置１は、図１、図２に示すように、左右方向において互いに連結される３個のモータ駆動ユニット２を備えている。このモータ駆動装置１は、モータ駆動装置１が搭載される上位装置（図示省略）に取り付けられて使用される。具体的には、モータ駆動装置１は、上位装置の駆動装置設置部材に取り付けられて使用される。

モータ駆動ユニット２は、サーボモータを駆動および制御するための回路が実装される回路基板４と、回路基板４が固定される基板固定部材５と、回路基板４および基板固定部材５の一部を覆うカバー部材６と、基板固定部材５が固定されるとともに上位装置の駆動装置設置部材へモータ駆動装置１を固定するための２個の装置固定部材７とを備えている。

３個のモータ駆動ユニット２のうちの１個のモータ駆動ユニット２は、電源ユニット８を有する電源付きのモータ駆動ユニット（電源付きモータ駆動ユニット）２である。電源付きモータ駆動ユニット２は、モータ駆動装置１が有する全ての回路基板４（すなわち、３枚の回路基板４）を接地するための接地板９を備えている。この電源付きモータ駆動ユニット２は、モータ駆動装置１の左端に配置され、モータ駆動装置１の左端側部分を構成している。以下の説明では、電源付きモータ駆動ユニット２とそれ以外の２個のモータ駆動ユニット２とを区別して表す場合には、電源付きモータ駆動ユニット２を「モータ駆動ユニット２Ａ」と表記し、それ以外の２個のモータ駆動ユニット２を「モータ駆動ユニット２Ｂ」と表記する。

回路基板４は、長方形の平板状に形成されている。この回路基板４は、その厚さ方向が左右方向と略一致するように配置されている。すなわち、回路基板４は、ＹＺ平面と略平行に配置されている。回路基板４には、各種の電子部品が実装されている。また、回路基板４の前端側には、各種のコネクタ端子が実装されている。

基板固定部材５は、アルミニウム合金等の放熱性を有する放熱性材料で形成されている。この基板固定部材５は、略長方形の平板状に形成されるベース部５ａと、装置固定部材７に固定される被固定部５ｂとを備えている。基板固定部材５は、ベース部５ａの厚さ方向が左右方向と略一致するように配置されている。すなわち、ベース部５ａは、ＹＺ平面と略平行に配置されている。被固定部５ｂは、ベース部５ａの後端から左側へわずかに突出する略長方形の平板状に形成されている。この被固部５ｂは、ＺＸ平面と略平行に配置されている。

ベース部５ａの左側面には、回路基板４が固定される基板固定部５ｃが形成されている。基板固定部５ｃは、ベース部５ａの後端側に形成されている。また、基板固定部５ｃは、左側へ突出するように形成されている。基板固定部５ｃに固定される回路基板４の後端面は、被固定部５ｂに覆われている。ベース部５ａの右側面には、複数の放熱用のフィン５ｄが形成されている。複数のフィン５ｄは、ベース部５ａの前端側に形成されている。被固定部５ｂの下端側には、被固定部５ｂを装置固定部材７に固定するためのネジ１０が挿通される挿通孔５ｅが形成されている。被固定部５ｂの上端側には、被固定部５ｂを装置固定部材７に固定するためのネジ（図示省略）の一部が配置されるＵ溝状の配置溝５ｆが形成されている。配置溝５ｆは、被固定部５ｂの上端から下側に向かって切り欠かれるように形成されている。

カバー部材６は、鋼板等の１枚の金属製の薄板が折り曲げられることで形成されている。このカバー部材６は、回路基板４および基板固定部材５の前面を覆う前面部６ａと、回路基板４および基板固定部材５の上面を覆う上面部６ｂと、回路基板４および基板固定部材５の下面を覆う下面部６ｃとから構成されている。前面部６ａは、ＺＸ平面と略平行な略長方形状の平板状に形成され、上面部６ｂおよび下面部６ｃは、ＸＹ平面と略平行な略長方形状の平板状に形成されている。また、上面部６ｂは、前面部６ａの上端に繋がり、下面部６ｃは、前面部６ａの下端に繋がっている。すなわち、カバー部材６は、左右両側および後ろ側が開口する略四角溝状に形成されている。

前面部６ａの右上端側には、前面部６ａをベース部５ａに固定するためのネジ１１が挿通される挿通孔６ｄが形成されている。また、前面部６ａには、回路基板４の前端側に実装される各種のコネクタ等を配置するための複数の開口部が形成されている。なお、前面部６ａの右端側には、切欠き部６ｅが形成されており、ベース部５ａの前面側の一部は、前面部６ａに覆われていない。

上面部６ｂの左右両端側かつ後端側には、上面部６ｂを装置固定部材７に固定するためのネジ１２の一部が配置されるＵ溝状の配置溝６ｆが形成されている。配置溝６ｆは、上面部６ｂの後端から前側に向かって切り欠かれるように形成されている。同様に、下面部６ｃの左右両端側かつ後端側には、下面部６ｃを装置固定部材７に固定するためのネジ１２の一部が配置される配置溝６ｆが形成されている。配置溝６ｆは、下面部６ｂの後端から前側に向かって切り欠かれるように形成されている。また、上面部６ｂおよび下面部６ｃには、回路基板４等で発生した熱がカバー部材６の内側にこもるのを防止するための複数の貫通孔が形成されている。

モータ駆動ユニット２Ａのカバー部材６の左右の幅は、モータ駆動ユニット２Ｂのカバー部材６の左右の幅よりも広くなっている。モータ駆動ユニット２Ａのカバー部材６の前面部６ａの左下端側には、電源ユニット８を構成する後述の基板固定部材１９を固定するためのネジ１３が挿通される挿通孔等が形成されている。以下の説明では、モータ駆動ユニット２Ａのカバー部材６をモータ駆動ユニット２Ｂのカバー部材６と区別して表す場合には、モータ駆動ユニット２Ａのカバー部材６を「カバー部材６Ａ」と表記する。

装置固定部材７は、鋼板等の１枚の金属製の薄板（金属板）が折り曲げられることで形成されている。この装置固定部材７は、基板固定部材５が固定される固定部材固定部７ａと、カバー部材６が固定されるカバー部材固定部７ｂと、上位装置の駆動装置設置部材に固定される被固定部７ｃと、モータ駆動ユニット２同士を連結させるための平面状のユニット連結面７ｄが形成される２個のユニット連結部７ｅ、７ｆとから構成されている。

固定部材固定部７ａおよび被固定部７ｃは、ＺＸ平面と略平行な略長方形状の平板状に形成され、カバー部材固定部７ｂは、ＸＹ平面と略平行な略長方形状の平板状に形成され、ユニット連結部７ｅ、７ｆは、ＹＺ平面と略平行な略長方形状の平板状に形成されている。また、２個の装置固定部材７は、上下方向において、所定の間隔をあけた状態で配置されている。

上側に配置される装置固定部材７の固定部材固定部７ａは、カバー部材固定部７ｂの前端から下側に向かって略直角に折れ曲がるように形成されている。すなわち、この固定部材固定部７ａは、カバー部材固定部７ｂに略直交するように、略長方形状に形成されるカバー部材固定部７ｂの前側の一辺を構成する第１辺部７ｇに繋がっている。上側に配置される装置固定部材７の被固定部７ｃは、カバー部材固定部７ｂの後端から上側に向かって略直角に折れ曲がるように形成されている。すなわち、この被固定部７ｃは、カバー部材固定部７ｂに略直交するように、第１辺部７ｇに略平行でかつカバー部材固定部７ｂの後ろ側の一辺を構成する第２辺部７ｈに繋がっている。被固定部７ｃの後面は、駆動装置設置部材に当接する当接面７ｑとなっている。

上側に配置される装置固定部材７のユニット連結部７ｅ、７ｆは、固定部材固定部７ａの左右両端のそれぞれから後ろ側に向かって略直角に折れ曲がるように形成されている。すなわち、カバー部材固定部７ｂに繋がる固定部材固定部７ａの上側の一辺を第３辺部とすると、このユニット連結部７ｅ、７ｆは、固定部材固定部７ａおよびカバー部材固定部７ｂに略直交するように、第３辺部に略直交する固定部材固定部７ａの側辺部７ｊ、７ｋのそれぞれに繋がっている。本形態では、上側に配置される装置固定部材７のユニット連結部７ｅは、左側に配置される側辺部７ｊに繋がり、ユニット連結部７ｆは、右側に配置される側辺部７ｋに繋がっている。左右方向におけるユニット連結部７ｅの左右方向の外側面は、ユニット連結面７ｄとなっている。なお、本形態の側辺部７ｊ、７ｋは第４辺部である。

上側に配置される装置固定部材７の固定部材固定部７ａの上端側には、ネジ１０が螺合するネジ孔が形成されている。カバー部材固定部７ｂの左右両端側には、ネジ１２が螺合するネジ孔７ｍが形成されている。上側に配置される装置固定部材７の被固定部７ｃの上端側には、被固定部７ｃを駆動装置設置部材に固定するためのネジ（図示省略）の一部が配置されるＵ溝状の配置溝７ｎが形成されている。配置溝７ｎは、被固定部７ｃの上端から下側に向かって切り欠かれるように形成されている。

ユニット連結部７ｅには、モータ駆動ユニット２同士を連結させるためのネジ１４が螺合する２個のネジ孔７ｐが形成されている。２個のネジ孔７ｐは、上下方向に所定の間隔をあけた状態で形成されている。ユニット連結部７ｆには、ネジ１４が挿通される２個の挿通孔７ｒが形成されている。２個の挿通孔７ｒのそれぞれは、上下方向において、２個のネジ孔７ｐのそれぞれと略同じ位置に形成されている。

左右方向におけるカバー部材固定部７ｂの幅は、被固定部７ｃの幅と等しくなっている。また、ユニット連結部７ｅのユニット連結面７ｄとユニット連結部７ｆのユニット連結面７ｄとの左右方向の距離は、左右方向におけるカバー部材固定部７ｂの幅と略等しくなっている。さらに、ユニット連結部７ｅのユニット連結面７ｄとユニット連結部７ｆのユニット連結面７ｄとの左右方向の距離は、左右方向におけるカバー部材６の最大幅と略等しくなっている。また、ユニット連結部７ｅ、７ｆの後端面７ｓは、被固定部７ｃの当接面（後面）７ｑと略同一平面上に配置されている。

下側に配置される装置固定部材７は、上側に配置される装置固定部材７を上下反転させた状態で配置されている。すなわち、下側に配置される装置固定部材７では、固定部材固定部７ａは、カバー部材固定部７ｂの前端から上側に向かって略直角に折れ曲がるように形成され、被固定部７ｃは、カバー部材固定部７ｂの後端から下側に向かって略直角に折れ曲がるように形成されている。また、下側に配置される装置固定部材７では、カバー部材固定部７ｂに繋がる固定部材固定部７ａの第３辺部は固定部材固定部７ａの下側の一辺を構成している。さらに、下側に配置される装置固定部材７では、固定部材固定部７ａの側辺部７ｊは右側に配置され、側辺部７ｋは左側に配置されている。

モータ駆動ユニット２Ａの装置固定部材７の左右の幅は、モータ駆動ユニット２Ｂの装置固定部材７の左右の幅よりも広くなっている。モータ駆動ユニット２Ａの装置固定部材７には、電源ユニット８を構成する後述の基板固定部材１９を固定するためのネジ１５（図２参照）が螺合するネジ孔が形成されている。以下の説明では、モータ駆動ユニット２Ａの装置固定部材７をモータ駆動ユニット２Ｂの装置固定部材７と区別して表す場合には、モータ駆動ユニット２Ａの装置固定部材７を「装置固定部材７Ａ」と表記する。

モータ駆動ユニット２Ｂの装置固定部材７では、被固定部７ｃの左右方向における略中心位置の１箇所に配置溝７ｎが形成されている。一方、装置固定部材７Ａでは、被固定部７ｃの左右方向の両端側のそれぞれに配置溝７ｎが形成されている。また、装置固定部材７Ａの固定部材固定部７ａには、接地板９を固定するためのネジが螺合するネジ孔７ｕ（２参照）が形成されている。

電源ユニット８は、電源回路が実装される電源基板１８（図２参照）と、電源基板１８が固定される基板固定部材１９とを備えている。電源基板１８は、長方形の平板状に形成されている。この電源基板１８は、その厚さ方向が左右方向と略一致するように配置されている。電源基板１８には、各種の電子部品が実装されている。

基板固定部材１９は、略長方形の平板状に形成されるベース部１９ａと、装置固定部材７Ａに固定される被固定部１９ｂと、カバー部材６Ａが固定されるカバー部材固定部１９ｃとから構成されている。基板固定部材１９は、ベース部１９ａの厚さ方向が左右方向と略一致するように配置されている。被固定部１９ｂは、ベース部１９ａの後端から右側へわずかに突出する略長方形の平板状に形成されている。カバー部材固定部１９ｃは、ベース部１９ａの前端から右側へわずかに突出する略長方形の平板状に形成されている。

被固定部１９ｂの上端側には、ネジ１５が挿通される挿通孔１９ｅが形成されている。被固定部１９ｂの下端側には、ネジ１５の一部が配置されるＵ溝状の配置溝１９ｆが形成されている。配置溝１９ｆは、被固定部１９ｂの下端から上側に向かって切り欠かれるように形成されている。カバー部材固定部１９ｃの下端側には、ネジ１３が螺合するネジ孔が形成されている。

電源ユニット８は、モータ駆動ユニット２Ａの左端側で装置固定部材７に固定されており、基板固定部材１９のベース部１９ａは、モータ駆動ユニット２Ａの左側面を構成している。また、電源ユニット８の前面、上面および下面は、カバー部材６Ａに覆われている。

接地板９は、略長方形の平板状に形成されている。この接地板９は、装置固定部材７Ａの固定部材固定部７ａに固定されている。接地板９の下端側は、図２に示すように、カバー部材６Ａの下面部６ｃから突出している。

以上のように構成されたモータ駆動装置１では、右側に配置される一方のモータ駆動ユニット２の、上側に配置される装置固定部材７のユニット連結部７ｅのユニット連結面７ｄと、左側に配置される他方のモータ駆動ユニット２の、上側に配置される装置固定部材７のユニット連結部７ｆのユニット連結面７ｄとを当接させ、かつ、一方のモータ駆動ユニット２の、下側に配置される装置固定部材７のユニット連結部７ｆのユニット連結面７ｄと、他方のモータ駆動ユニット２の、下側に配置される装置固定部材７のユニット連結部７ｅのユニット連結面７ｄとを当接させた状態で、４本のネジ１４を挿通孔７ｒに挿通しネジ孔７ｐに螺合させることで、モータ駆動ユニット２同士が連結されている。

すなわち、モータ駆動ユニット２同士は、ユニット連結部７ｅ、７ｆにおいて、ネジ１４によって互いに固定される。なお、本形態では、たとえば、右側に配置される一方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｅが第３ユニット連結部となっており、左側に配置される他方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｆが第４ユニット連結部となっている。

各モータ駆動ユニット２の回路基板４と電源ユニット８との間には、電源ユニット８から回路基板４へ電力を供給するための配線（図示省略）が引き回されている。また、各モータ駆動ユニット２の回路基板４と接地板９との間には、回路基板４を接地するための配線（図示省略）が引き回されている。これらの配線は、上側に配置される装置固定部材７と下側に配置される装置固定部材７との間に形成される隙間を利用して、引き回されている。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、装置固定部材７に、モータ駆動ユニット２同士を連結させるための平面状のユニット連結面７ｄが形成されており、互いに連結される一方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｅのユニット連結面７ｄと他方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｆのユニット連結面７ｄとを当接させた状態で、ネジ１４によってモータ駆動ユニット２同士が連結されている。そのため、本形態では、モータ駆動装置１に振動が加わっても、各モータ駆動ユニット２が個別に振動するのを抑制することが可能になり、その結果、モータ駆動装置１の共振を抑制することが可能になる。

本形態では、２個の装置固定部材７は、上下方向において、所定の間隔をあけた状態で配置されている。そのため、本形態では、上述のように、２個の装置固定部材７の間の隙間を利用して、各モータ駆動ユニット２の回路基板４と電源ユニット８との間、および、各モータ駆動ユニット２の回路基板４と接地板９との間で配線を引き回すことができる。したがって、本形態では、連結されるモータ駆動ユニット２間で配線を容易に引き回すことが可能になる。

本形態では、固定部材固定部７ａとカバー部材固定部７ｂと被固定部７ｃと２個のユニット連結部７ｅ、７ｆとから構成される装置固定部材７は、１枚の金属板が折り曲げられることで形成されている。そのため、本形態では、モータ駆動装置１の部品点数を削減して、モータ駆動装置１の構成を簡素化することが可能になる。また、固定部材固定部７ａとカバー部材固定部７ｂと被固定部７ｃと２個のユニット連結部７ｅ、７ｆとが別体で形成されて一体化されている場合には、これらの各部材間の外れや位置ずれが生じるおそれがあるが、本形態では、かかるおそれがなくなる。

本形態では、ユニット連結部７ｅ、７ｆの後端面７ｓは、被固定部７ｃの当接面（後面）７ｑと略同一平面上に配置されている。そのため、本形態では、当接面７ｑとユニット連結部７ｅ、７ｆの後端面７ｓとを上位装置の駆動装置設置部材に当接させることが可能になる。したがって、本形態では、モータ駆動装置１の駆動装置設置部材への取付状態を安定させることが可能になる。

本形態では、装置固定部材７Ａに電源ユニット８が固定され、カバー部材６Ａは、電源ユニット８の前面、上面および下面を覆っている。そのため、本形態では、電源ユニット８を固定するための装置固定部材や電源ユニット８を覆うためのカバー部材を別途、設ける必要がない。したがって、本形態では、モータ駆動装置１の部品点数を削減して、モータ駆動装置１の構成を簡素化することが可能になる。

本形態では、モータ駆動ユニット２Ａに、モータ駆動装置１が有する全ての回路基板４を接地するための接地板９が設けられており、接地板９は、その下端側がカバー部材６Ａの下面部６ｃから突出するように、装置固定部材７Ａに固定されている。そのため、本形態では、各モータ駆動ユニット２に接地板９が設けられている場合と比較して、モータ駆動装置１の部品点数を削減してモータ駆動装置１の構成を簡素化することが可能になる。また、本形態では、各モータ駆動ユニット２に接地板９が設けられている場合と比較して、接地処理が容易になる。

本形態では、ユニット連結部７ｅにネジ孔７ｐが形成され、ユニット連結部７ｆに挿通孔７ｒが形成されている。そのため、本形態では、ネジ孔７ｐの中心と挿通孔７ｒの中心とがずれていても、ユニット連結部７ｅとユニット連結部７ｆとをネジ１４で互いに固定することが可能になる。すなわち、本形態では、ネジ孔７ｐの寸法精度や挿通孔７ｒの寸法精度が低くても、ユニット連結部７ｅとユニット連結部７ｆとをネジ１４で互いに固定することが可能になる。したがって、本形態では、装置固定部材７の製造コストを低減することが可能になる。

本形態では、カバー部材６および装置固定部材７は、金属製の薄板が折り曲げられることで形成されている。そのため、本形態では、上述した特許文献１に記載の多軸モータ駆動装置のように、ケースがアルミニウムの押し出し材で形成されている場合と比較して、モータ駆動装置１を軽量化することが可能になる。

（装置固定部材の変形例）
図７は、本発明の他の実施の形態にかかるモータ駆動装置１を背面側から示す斜視図である。図８は、図７に示す装置固定部材７の斜視図である。

上述した形態では、装置固定部材７のユニット連結部７ｅ、７ｆは、ＹＺ平面と略平行な略長方形状の平板状に形成されており、固定部材固定部７ａの左右両端のそれぞれから後ろ側に向かって略直角に折れ曲がるように形成されている。この他にもたとえば、ユニット連結部７ｅ、７ｆは、ＸＹ平面に略平行な略長方形状の平板状に形成されるとともに、カバー部材固定部７ｂに繋がる固定部材固定部７ａの第３辺部７ｖに略平行な固定部材固定部７ａの第５辺部７ｗから後ろ側に向かって略直角に折れ曲がるように形成されても良い。すなわち、このユニット連結部７ｅ、７ｆは、固定部材固定部７ａに略直交するように、第５辺部７ｗに繋がっていても良い。

この場合には、ユニット連結部７ｅと第３辺部７ｖとの上下方向の距離は、ユニット連結部７ｆと第３辺部７ｖとの上下方向の距離よりも短くなっている。また、上側に配置される装置固定部材７では、ユニット連結部７ｅが右側に配置され、ユニット連結部７ｆが左側に配置されている。左右方向におけるユニット連結部７ｅとユニット連結部７ｆとの間には、隙間が形成されている。また、上側に配置される装置固定部材７では、ユニット連結部７ｅの右端側に１個のネジ孔７ｐが形成され、ユニット連結部７ｆの左端側に１個の挿通孔７ｒが形成されている。

上側に配置される装置固定部材７では、ユニット連結部７ｅの下面は、ユニット連結面７ｄとなっており、ユニット連結部７ｆの上面は、ユニット連結面７ｄとなっている。モータ駆動ユニット２が連結された状態において、上側に配置される装置固定部材７では、連結される一方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｅの下面（すなわち、ユニット連結面７ｄ）と、連結される他方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｆの上面（すなわち、ユニット連結面７ｄ）とが当接している。

ユニット連結部７ｅの左右方向の外側端は、左右方向において、側辺部７ｋと一致している。一方、モータ駆動ユニット２同士が連結された状態において、連結される一方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｅのネジ孔７ｐと、連結される一方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｆの挿通孔７ｒが上下方向で重なるように、ユニット連結部７ｆは、側辺部７ｊよりも左右方向の外側へ突出している。

なお、この場合には、たとえば、ユニット連結部７ｅが第１ユニット連結部であり、ユニット連結部７ｆが第２ユニット連結部である。また、この場合であっても、上述した形態と同様に、ユニット連結部７ｅ、７ｆの後端面７ｓは、被固定部７ｃの当接面７ｑと略同一平面上に配置されていることが好ましい。また、この場合には、各モータ駆動ユニット２の回路基板４と電源ユニット８との間で引き回される配線や、各モータ駆動ユニット２の回路基板４と接地板９との間で引き回される配線を支持する配線支持部材の取付孔がユニット連結部７ｅ、７ｆに形成されても良い。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態では、ネジ１４によってモータ駆動ユニット２同士が連結されている。この他にもたとえば、互いに連結される一方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｅのユニット連結面７ｄと他方のモータ駆動ユニット２のユニット連結部７ｆのユニット連結面７ｄとを当接させた状態で、ユニット連結部７ｅとユニット連結部７ｆとを溶接することによってモータ駆動ユニット２同士が連結されても良い。

上述した形態では、モータ駆動装置１は、モータ駆動ユニット２Ａを含む３個のモータ駆動ユニット２によって構成されている。この他にもたとえば、モータ駆動装置１は、モータ駆動ユニット２Ａを含む２個のモータ駆動ユニット２によって構成されても良いし、モータ駆動ユニット２Ａを含む４個以上のモータ駆動ユニット２によって構成されても良い。また、モータ駆動装置１は、モータ駆動ユニット２Ａのみによって構成されても良い。

上述した形態では、回路基板４および基板固定部材５の後面側に、上下方向に隙間をあけた状態で２個の装置固定部材７が配置されている。この他にもたとえば、２個の装置固定部材７に代えて、回路基板４および基板固定部材５の後面側の全体を覆う１個の装置固定部材が配置されても良い。ただし、回路基板４および基板固定部材５の後面側に上下方向に隙間をあけた状態で２個の装置固定部材７が配置される方がモータ駆動装置１を軽量化することが可能になる。

上述した形態では、モータ駆動ユニット２Ａに電源ユニット８が設けられている。この他にもたとえば、各モータ駆動ユニット２に電源ユニット８が設けられても良い。また、モータ駆動ユニット２Ａに電源ユニット８を設けずに、別途、電源ユニット８を設けても良い。また、上述した形態では、モータ駆動ユニット２Ａに接地板９が設けられているが、各モータ駆動ユニット２に接地板９が設けられても良い。

上述した形態では、モータ駆動ユニット２は、１台のサーボモータを駆動および制御しているが、モータ駆動ユニット２は、たとえば、２台または３台の複数台のサーボモータを駆動および制御しても良い。

１ モータ駆動装置
２、２Ｂ モータ駆動ユニット
２Ａ モータ駆動ユニット（電源付きモータ駆動ユニット）
４ 回路基板
５ 基板固定部材
６ カバー部材
６Ａ カバー部材（電源付きモータ駆動ユニットのカバー部材）
７ 装置固定部材
７Ａ 装置固定部材（電源付きモータ駆動ユニットの装置固定部材）
７ａ 固定部材固定部
７ｂ カバー部材固定部
７ｃ 被固定部
７ｄ ユニット連結面
７ｅ、７ｆ ユニット連結部
７ｇ 第１辺部
７ｈ 第２辺部
７ｊ、７ｋ 側辺部（第４辺部）
７ｐ ネジ孔
７ｒ 挿通孔
７ｑ 当接面
７ｓ 後端面（ユニット連結部の端面の１つ）
７ｖ 第３辺部
７ｗ 第５辺部
８ 電源ユニット
９ 接地板
１４ ネジ
Ｘ 回路基板の厚さ方向

Claims (9)

1. 所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを少なくとも１個備えるモータ駆動装置であって、
   前記モータ駆動ユニットは、前記モータを駆動および制御するための回路が実装される回路基板と、前記回路基板が固定される基板固定部材と、前記基板固定部材が固定されるとともに前記モータ駆動装置の上位装置へ前記モータ駆動装置を固定するための装置固定部材と、前記回路基板および前記基板固定部材の一部を覆うカバー部材とを備え、
   前記装置固定部材には、ある前記モータ駆動ユニットと他の前記モータ駆動ユニットとを連結させるための平面状のユニット連結面が形成されていることを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記モータ駆動ユニットは、２個の前記装置固定部材を備え、
   ２個の前記装置固定部材は、前記回路基板の厚さ方向に直交する所定の方向において、所定の間隔をあけた状態で配置されていることを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
3. 前記装置固定部材は、前記ユニット連結面が形成されるユニット連結部と、前記基板固定部材が固定される固定部材固定部と、前記カバー部材が固定されるカバー部材固定部と、前記上位装置に固定される被固定部とを備えるとともに、１枚の金属板が折り曲げられることで形成されていることを特徴とする請求項１または２記載のモータ駆動装置。
4. 前記装置固定部材は、２個の前記ユニット連結部を備え、
   前記ユニット連結部、前記固定部材固定部、前記カバー部材固定部および前記被固定部は、略矩形の平板状に形成され、
   前記固定部材固定部は、前記カバー部材固定部に略直交するように、前記カバー部材固定部の一辺を形成する第１辺部に繋がっており、
   前記被固定部は、前記カバー部材固定部に略直交するように、前記カバー部材固定部の、前記第１辺部に略平行な第２辺部に繋がっており、
   ２個の前記ユニット連結部は、前記固定部材固定部および前記カバー部材固定部に略直交するように、前記カバー部材固定部に繋がる前記固定部材固定部の第３辺部に略直交する前記固定部材固定部の２個の第４辺部のそれぞれに繋がっていることを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置。
5. 前記装置固定部材は、前記ユニット連結部として、第１ユニット連結部および第２ユニット連結部の２個の前記ユニット連結部を備え、
   前記ユニット連結部、前記固定部材固定部、前記カバー部材固定部および前記被固定部は、略矩形の平板状に形成され、
   前記固定部材固定部は、前記カバー部材固定部に略直交するように、前記カバー部材固定部の一辺を形成する第１辺部に繋がっており、
   前記被固定部は、前記カバー部材固定部に略直交するように、前記カバー部材固定部の、前記第１辺部に略平行な第２辺部に繋がっており、
   前記第１ユニット連結部および前記第２ユニット連結部は、前記固定部材固定部に略直交するように、前記カバー部材固定部に繋がる前記固定部材固定部の第３辺部に略平行な前記固定部材固定部の第５辺部に繋がっており、
   前記第１ユニット連結部と前記第３辺部との距離と、前記第２ユニット連結部と前記第３辺部との距離とが異なっており、
   前記第１ユニット連結部または前記第２ユニット連結部のいずれか一方は、他の前記モータ駆動ユニットの前記第１ユニット連結部または前記第２ユニット連結部のいずれか他方と連結可能になるように、前記固定部材固定部の、前記第３辺部に略直交する第４辺部よりも突出していることを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置。
6. 前記ユニット連結部の端面の１つは、前記被固定部の、前記上位装置に当接する当接面と略同一平面状に配置されていることを特徴とする請求項４または５記載のモータ駆動装置。
7. 前記モータ駆動ユニットとして、前記回路基板に電力を供給する電源ユニットを有する電源付きモータ駆動ユニットを備え、
   前記電源付きモータ駆動ユニットの前記装置固定部材に前記電源ユニットが固定され、
   前記電源付きモータ駆動ユニットの前記カバー部材は、前記電源ユニットを覆っていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のモータ駆動装置。
8. １個以上の前記モータ駆動ユニットと１個の前記電源付きモータ駆動ユニットとを備え、
   前記電源付きモータ駆動ユニットは、前記モータ駆動装置が有する全ての前記回路基板を接地するための接地板を備え、
   前記接地板は、その一部が前記電源付きモータ駆動ユニットの前記カバー部材から突出するように、前記電源付きモータ駆動ユニットの前記装置固定部材に固定されていることを特徴とする請求項７記載のモータ駆動装置。
9. ある前記モータ駆動ユニットと他の前記モータ駆動ユニットとは、前記ユニット連結面が形成されるユニット連結部においてネジで互いに固定され、
   ある前記モータ駆動ユニットの、前記ユニット連結部である第３ユニット連結部、または、前記第３ユニット連結部に連結される他の前記モータ駆動ユニットの、前記ユニット連結部である第４ユニット連結部のいずれか一方には、前記ネジが挿通される挿通孔が形成され、
   前記第３ユニット連結部または前記第４ユニット連結部のいずれか他方には、前記ネジが螺合するネジ孔が形成されていることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載のモータ駆動装置。

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