JP2014059324A - 逆走判定装置および逆走判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】一方通行の道路において法令等により禁止されている方向にする車両の走行を適当に防ぎつつ、記憶容量の増加を極力抑えることができる車載装置を提供する。
【解決手段】車載装置１は、車両の現在地近傍にある一方通行の道路を抽出し、抽出された一方通行の道路において通行が許可されている方向を地図データの中から検索する。そして、その検索により得られた通行が許可されている方向に基づいて、車載装置１は車両が走行すべき方向を決定する。車載装置１は、その車両が走行すべき方向と現在車両が走行している方向とを比較し、その二方向が一方通行の道路を異なる方向であるかどうかを判定する。二方向が異なる方向であると判定されたとき、車載装置１は音や画像を用いた報知を行い、運転手に警告を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載装置に関する。

従来、一定の方向にする車両の通行が法令等により禁止されている自動車専用道路等の道路（以下、一方通行の道路という。）の終端の位置と、車両がどの方向に向かって当該終端に接近すべきかを予め記憶しておき、その車両の現在地から所定距離内に一方通行の道路の終端があるとき、車両が当該終端に向かって接近すべき方向とその車両が現在走行している方向とを比較し、それぞれが逆の方向を示している場合には、一方通行の道路に、禁止されている方向に向かって車両が進入する可能性があることを運転者に警告する車載装置が提案されている（特許文献１）。

この従来の車載装置は、たとえば、パーキングエリア、サービスエリアその他の休憩施設内において、車両が自動車専用道路から休憩施設に入ろうとするときに走行する減速車線に向かって車両が接近しようとすると、その運転手に対して警告することができる。

特開２００７−１３９５３１号公報

しかしながら、この従来の車載装置は、禁止されている方向に向かって車両が進入しようとしていることの警告の実施が必要な一方通行の道路の終端のそれぞれについて、車両が接近すべき方向を記憶する必要があるため、記憶容量が大きくなってしまうという問題がある。

そこで、本発明は、記憶容量の増加を極力抑えつつ、法令等により禁止されている方向にする車両の走行を適当に防ぐことができる車載装置を提供することを目的とする。

本発明による車載装置は、予め定められた方向にする車両の通行が許可されている一方通行の道路について当該予め定められた方向を記憶する道路方向記憶手段と、車両の現在の位置を特定する現在地特定手段と、現在地特定手段により特定された車両の現在の位置の近傍にある一方通行の道路について道路方向記憶手段に記憶される車両の通行が許可されている方向に基づいて、車両の走行すべき方向を決定する進行方向決定手段と、車両の走行している方向を特定する進行方向特定手段と、進行方向特定手段により特定された車両の走行している方向と、進行方向決定手段により決定された車両の走行すべき方向とが異なるか否かを判定する異方向判定手段と、進行方向特定手段により特定された車両の走行している方向と進行方向決定手段により決定された車両の走行すべき方向とが異なるものと異方向判定手段により判定されると、音若しくは画像又はその両方を用いた所定の報知を報知手段とを備えるものである。

本発明によれば、記憶容量の増加を極力抑えつつ、法令等により禁止されている方向にする車両の走行を適当に防ぐことができる車載装置を提供できる。

本発明の一実施形態による車載装置のブロック図である。 本発明の一実施形態の車載装置を搭載した車両が自動車専用道路に連結されているサービスエリア内を走行している状況を説明するための図である。 道路と地図データに含まれるノードおよびリンクとの関係の一例を示す図である。 各道路について通行を許可されている方向を地図データとして表現する方法の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における車載装置を搭載した車両が一方通行の道路を法令等により禁止されている方向にすることを防止するための処理について説明するフローチャートである。 車両の現在地近傍にある道路を抽出する方法の一例を説明する図である。 一方通行の道路における車両の通行が許可されている方向と車両が走行している方向とが異なるかどうかを判定する方法の一例を説明するための図である。 車両の現在地と一方通行の道路との間の距離の測定方法の一例を示す図である。 サービスエリア内の道路とそこに進入するための道路である減速車線とを区別できない地図データの一例を示す図である。 地図データ上ではサービスエリア内の道路と減速車線とが区別できない場合に地図データによらず二つを区別する方法を説明するための図である。

本発明の一実施の形態によって、車両が一方通行の道路を法令等により禁止されている方向に走行することを防止する処理を実施する車載装置の構成を図１に示す。図１の車載装置１では、制御部１０と、ＨＤＤ１１と、ジャイロセンサ２０と、ＧＰＳ受信部２１と、表示モニタ３０と、スピーカ３１とを備える。

制御部１０は、車載装置１を動作させるための様々な処理や制御を実行するための部分であり、マイクロプロセッサや各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成される。制御部１０は、後述するように、車両が一方通行の道路を法令等により禁止されている方向に走行することを防止する処理を実行する。

ＨＤＤ１１は、各種プログラム及びデータを記憶することができる不揮発性の記憶媒体である。このＨＤＤ１１は、地図を表示するための地図データを記憶している。この地図データは、各道路について、一方通行の道路か否かを識別するための情報を有すると共に、一方通行の道路のそれぞれについて車両の通行が許可されている方向（以下、通行可能方向という）を示す情報をも有している。

また、ＨＤＤ１１は、各種状況において、運転手に注意を促すことを目的とする所定の報知を行うための所定の画像や音声のデータも記憶している。これらのデータは、制御部１０によって読み込まれる。

ジャイロセンサ２０は、車載装置１が搭載される車両の角速度を検出するためのセンサである。ＧＰＳ受信部２１は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力するものである。ＧＰＳ信号には、車載装置１の位置、延いては車載装置１が搭載される車両の位置を特定するための情報が含まれている。同様に、このＧＰＳ信号には、車載装置１、延いては車載装置１が搭載される車両の方位（即ち、車両が走行している方向）を特定するための情報が含まれている。制御部１０は、ＧＰＳ受信部２１により受信されたＧＰＳ信号に基づく演算を実施することにより、車載装置１が搭載される車両の位置及び走行方向に関する情報を特定することができる。

更に、制御部１０は、ＧＰＳ受信部２１により受信されたＧＰＳ信号に基づいて、時々刻々と変わる車載装置１が搭載される車両の位置をそれぞれ特定することにより、車載装置１が搭載される車両の移動距離、即ち、車載装置１が搭載される車両が走行した距離に関する情報をも特定することができる。また、車載装置１が搭載される車両が走行した距離に基づいて、当該車両の走行速度も特定することができる。

尚、車載装置１は、ブラケットにより車両に固定されると共に、ハーネスを介して当該車両と種々の信号の送受信が行われる。これにより、車載装置１は、たとえば、イグニッションキーがオンになったことや、その車両の走行速度などの情報を入手することができる。

前述のとおり、制御部１０は、ＧＰＳ受信部２１により受信されたＧＰＳ信号に基づいて、車載装置１が搭載される車両の位置及び走行方向を特定している。しかしながら、車載装置１を搭載している車両がトンネル内を走行しているときや、高架下にあるサービスエリア内に車載装置１を搭載している車両があるときなど、ＧＰＳ受信部２１がＧＰＳ信号を受信できない場合を考慮して、制御部１０は、通常、ジャイロセンサ２０により検出された車両の角速度、ハーネスを介して車載装置１が搭載される車両から送信される車両の走行速度、およびＨＤＤ１１に記憶される地図データに基づいて、車載装置１が搭載される車両の位置および走行方向に関する情報を特定し、ＧＰＳ受信部２１により定期的に受信されるＧＰＳ信号に基づいて、それらの情報の補正を行っている。

表示モニタ３０は、様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイなどによって構成される。車載装置１を搭載している車両が法令等により禁止されている方向に走行すると判定された場合には、表示モニタ３０は、前述のＨＤＤ１１により記憶される所定の画像を表示する。

スピーカ３１は、制御部１０から出力される音声信号に基づいて音声の出力を行うものである。車載装置１が搭載される車両が法令等により禁止されている方向に走行すると判定された場合には、スピーカ３１は、前述のＨＤＤ１１により記憶される所定の音声を出力する。

図２は、本発明の一実施の形態による車載装置を搭載した車両が、自動車専用道路に連結するサービスエリア内を走行しているときの状況を説明するための図である。サービスエリア３００は、減速車線３０２と加速車線３０４とによって自動車専用道路３０１に接続されている領域であって、駐車等をするために車両が種々の方向に向き得るまたは走行し得る領域である。減速車線３０２は、自動車専用道路３０１から車両がサービスエリア３００へ進入するための道路である。加速車線３０４は、サービスエリア３００から車両が自動車専用道路３０１へ戻るための道路である。尚、自動車専用道路３０１、減速車線３０２および加速車線３０４は、一定の方向についてする車両の通行が禁止されている一方通行の道路である。

サービスエリア３００には、自動車専用道路３０１の利用者のために、車両の駐車が可能な駐車区画３０５や、利用者の利便に供する商業施設（図示せず）などが設置されている。この駐車区画３０５の周囲には、符号３０３ａ〜ｄで指し示された道路（以下サービスエリア内道路という）が存在しており、これらは上記の自動車専用道路３０１、減速車線３０２および加速車線３０４と同様に一方通行の道路である。これらの道路が一方通行とされる目的は、減速車線３０２を経由して駐車区画３０５に進入した車両が、自動車専用道路３０１に合流すべく加速車線３０４に向かう通行を円滑にするためである。また、サービスエリア内道路３０３ａ〜ｄについて規定されている通行可能方向は、それぞれ符号３２３ａ〜ｄの矢印に示された方向とする。このような通行可能方向に関する情報は、サービスエリア内道路であることを示す情報と共に、ＨＤＤ１１の地図データに記憶されている。尚、図２において、車両の現在の位置（以下、現在地）は符号３１０により指し示されており、当該車両の走行方向は符号３２０が指し示す矢印によって示されている。また、駐車区画３０５では、駐車のために車両が種々の方向を向くことが許容されている。

図３は、本発明の一実施の形態における地図データについて説明するための図である。地図データには、複数のノードや複数のリンクに関するデータが含まれる。ノードは、道路上にある交差点など、予め定められた場所を表すために便宜上設けられた地図データ内の要素である。一のノードに関するデータには、当該ノードを識別するための情報、当該ノードの位置（たとえば、座標によって表される）、隣接するノードを示す情報、当該ノードとこれに隣接するノードとを接続するリンクを識別するための情報などが含まれる。また、リンクは、予め定められた二つの場所の間を繋ぐ道路を表すために便宜上設けられた地図データ内の要素である。一のリンクに関するデータには、当該リンクを識別するための情報、当該リンクに対応する道路の種別（たとえば、一般道路、自動車専用道路、サービスエリア内道路、減速車線、加速車線、サービスエリア内の駐車区画）を示す情報、当該リンクに対応する道路の名称を示す情報、当該リンクに対応する道路における通行可能方向を示す情報などが含まれる。各リンクの端点には、予め定められた場所を表すノードがある。

図３は、符号Ｎ０１〜Ｎ１２で表される１２個のノードと、各ノード間を結ぶリンクＬ０１〜Ｌ１３とが存在する地図データを概念的に示す図である。図３では、各リンクは、前述のサービスエリア内道路、減速車線、加速車線およびそれらの周辺の自動車専用道路をそれぞれ表している。たとえば、自動車専用道路は、ノードＮ０１〜Ｎ０６間をそれぞれつなぐリンクＬ０１〜Ｌ０５（以下、これらのリンクを本線リンクと呼ぶ）によって表されている。サービスエリア内道路は、ノードＮ０９とノードＮ１０との間のリンクＬ０７、ノードＮ１０とノードＮ１１との間のリンクＬ０８、ノードＮ１１とノードＮ１２との間のリンクＬ０９、およびノードＮ０９とノードＮ１２との間のリンクＬ１０によってそれぞれ表されている。以下、これらのリンクＬ０７〜Ｌ１０をＳＡリンクと呼ぶ。減速車線と加速車線は、ノードＮ０３とノードＮ０９との間のリンクＬ０６と、ノードＮ１２とノードＮ０４との間のリンクＬ１１によってそれぞれ表され、これらを連結路リンクと呼ぶことにする。また、ノードＮ０７とノードＮ０２との間のリンクＬ１２と、ノードＮ０５とノードＮ０８との間のリンクＬ１３とは、本線リンクを他の本線リンクと接続するための道路を表したものであって、これらも連結路リンクと呼ぶことにする。

リンクを表すデータは、所定のビット数のビット列により表される。そのビット列中には、リンクの通行可能方向を表すビットが含まれている。このリンクの通行可能方向を表すビットについて、図４を用いて説明する。図４では、ノードＮ５１とノードＮ５２とを結ぶリンクＬ５１を例として用いて、リンクの通行可能方向を説明する。図４において、リンクＬ５１の通行可能方向を表すビットは２ビットあり、そのパターンには、Ｐ１（「００」を表す）、Ｐ２（「０１」を表す）、Ｐ３（「１０」を表す）、およびＰ４（「１１」を表す）の４種類がある。リンクＬ５１が両方向、すなわちノードＮ５１からノードＮ５２への方向およびノードＮ５２からノードＮ５１への方向の両方について通行可能である場合は、リンクの通行可能方向を表すビットはパターンＰ１（「００」）となる。リンクＬ５１がノードＮ５２からノードＮ５１への方向が通行禁止である一方通行の場合は、リンクの通行可能方向を表すビットはパターンＰ２（「０１」）となる。リンクＬ５１がノードＮ５１からノードＮ５２への方向が通行禁止である一方通行の場合は、リンクの通行可能方向を表すビットはパターンＰ３（「１０」）となる。リンクＬ５１がノードＮ５１からノードＮ５２への方向およびノードＮ５２からノードＮ５１への方向の両方が通行禁止である場合は、リンクの通行可能方向を表すビットはパターンＰ４（「１１」）となる。地図データに含まれるリンクの通行可能方向は、これらのパターンＰ１〜Ｐ４のいずれか一つによって表される。

図５は、本実施の形態の車載装置１の制御部１０により実施される車載装置を搭載した車両が一方通行の道路を法令等により禁止されている方向にすることを防止するための処理について説明するためのフローチャートである。

ステップＳ５０１では、制御部１０は、ＧＰＳ受信部２１により受信されたＧＰＳ信号等に基づいて車載装置１、延いては車載装置１が搭載される車両がサービスエリア内にあるか否かを判定し、サービスエリア内に存在していると判定されるまで待機する。車載装置１が搭載される車両がサービスエリア内に存在していると判定された場合は、ステップＳ５０２に進む。

ステップＳ５０１において、車載装置１が搭載される車両がサービスエリア内にいるかどうかは、たとえば、当該車両が減速車線と加速車線を走行したかどうかに基づいて判定すればよい。当該車両が図２の減速車線３０２を走行し、加速車線３０４をいまだに走行していないとき、当該車両はまだサービスエリア３００内に存在していると判定できる。また、当該車両の最寄りの道路がサービスエリア内の道路であったときに車両がサービスエリア内に存在していると判定してもよい。あるいは、地図データに基づいて、当該車両の現在地がサービスエリア内の駐車区画にあるか否かを判定することによって、ステップＳ５０１の判定を行ってもよい。

ステップＳ５０２では、制御部１０は、車載装置１が搭載される車両の現在地の近傍にあるサービスエリア内道路を抽出し、抽出したサービスエリア内道路について通行可能方向を地図データの中から検索する。そして、検索によって得られた通行可能方向に基づいてサービスエリア内で当該車両が走行すべき方向を決定する。車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向を決定したらステップＳ５０３に進む。

ステップＳ５０３では、制御部１０は、車載装置１が搭載された車両の走行する方向と、ステップＳ５０２で決定された当該車両が走行すべき方向とが異なるかどうか判定する。本実施の形態において、車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向と当該車両の走行する方向とが異なるかどうかを判定する方法は後述する。

ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で決定された車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向と異なる方向に走行していると判定された場合、当該車両がその異なる方向に走行した距離の取得を開始する。ただし、車載装置１を搭載している車両が走行距離の取得を既に開始している場合は、それを継続し、取得済みの走行距離を初期化する必要はない。尚、走行距離は、車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向と当該車両が走行している方向とが異なる方向であると判定されたときから経過した時間Ｔと、車速Ｖとにより算出できる。車速Ｖは、前述のとおり車両から送信される信号に基づいて取得できる。また、単に、車載装置１が搭載される車両が、走行すべき方向とは異なる方向に走行し始めたときの位置と、車載装置１が搭載される車両の現在地との比較に基づいて、その走行距離を取得してもよい。

さらに、ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で決定された車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向と異なる方向に車両が走行していると判定されなかった場合、すなわち車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向に走行していると判定された場合、それまでに取得した走行距離を０に初期化する。

ステップＳ５０４では、制御部１０は、ステップＳ５０３で記憶を開始した走行距離が所定の閾値、たとえば５０ｍを超えたかどうかを判定する。ステップＳ５０４の判定を行うことで、たとえばサービスエリア内の駐車区画に車両を駐車させるために切り返しを行う場合など、車載装置１が搭載される車両が一時的に走行すべき方向と異なる方向に走行した場合については不要な報知をすることを防止できる。

走行距離が閾値を超えたと判定された場合には、ステップＳ５０５に進む。ステップＳ５０５では、制御部１０は、運転手に注意を促すために所定の報知を行う。制御部１０は、前述の所定の画像が表示されるように表示モニタ３０を制御すると共に、前述の所定の音声が出力されるようにスピーカ３１を制御する。尚、これら表示モニタ３０及びスピーカ３１による所定の報知は、車載装置１が搭載される車両の走行している方向が、駐車区画３０５などにおいて当該車両が走行すべき方向となった場合には終了する。

ステップＳ５０２において、制御部１０が、車載装置１が搭載される車両の現在地の近傍にある道路を抽出する方法について図６を用いて説明する。図６は、車載装置１が搭載される車両の現在地の近傍にある道路を抽出する範囲である道路抽出範囲３１１の一例を示したものである。本実施の形態では、車載装置１が搭載される車両の現在地３１０を中心とした直径Ｄの円の内側を道路抽出範囲３１１とする。制御部１０は、道路抽出範囲３１１に基づいて地図データを検索することによって、道路抽出範囲３１１に含まれる道路を車載装置１が搭載される車両の現在地の近傍にある道路として抽出する。そして、制御部１０は、抽出された道路の通行可能方向を、地図データを参照して取得する。尚、直径Ｄの値としては、１０メートルなどの固定値が適用できる。また、この固定値の代わりに、若しくは、これに加えて、車載装置１が搭載される車両の車速Ｖに基づいて所定の時間内（例えば、１０秒以内）に到達可能な距離などの変動値を直径Ｄとして適用することもできる。車速Ｖは前述のとおり、車載装置１が搭載される車両から送信される信号に基づいて取得できる。

図６は、道路抽出範囲３１１の中にサービスエリア内道路３０３ａの一部が存在していることを示している。制御部１０は、地図データを参照することによりサービスエリア内道路３０３ａに関するリンクを特定し、符号３２３ａの矢印が示す当該リンクの通行可能方向を地図データを参照することにより取得する。そして、制御部１０は、通行可能方向３２３ａを車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向として決定する。

ステップＳ５０３において、車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向と、当該車両が走行している方向とが異なるか否かを制御部１０が判定する方法について、図７を用いて説明する。図７は、それら二つの方向が異なるかどうかを判定する方法の一例を説明するための図である。図７では、制御部１０は、図６の状況において車載装置１が搭載される車両が走行している方向３２０と、抽出された通行可能方向３２３ａとが異なる方向であるか否かを判定する。二つの方向が異なるかどうかは、二つの方向が成す角度に基づいて判定する。制御部１０は、車載装置１が搭載される車両が走行している方向３２０と、抽出された通行可能方向３２３ａとが成す角度θを演算する。尚、角度θは劣角、すなわち０°〜１８０°の範囲で考えるものとする。この角度θが所定の角度以上かどうかを制御部１０において判定することにより、二つの方向が異なるかどうかを判定する。ここでいう所定の角度は、９０°以上の角度であればよく、たとえば、１３５°などの固定値とすればよい。図７の例では、車載装置１が搭載される車両の走行方向３２０と、当該車両が走行すべき方向とした通行可能方向３２３ａとは、１３５°より大きい角度を成しているため、当該車両は、通行可能方向３２３ａと異なる方向に走行していると判定される。

ステップＳ５０４において、閾値は５０ｍなどのように予め定められた固定値としてもよいし、ステップＳ５０３において異方向であると判定されたときの車載装置１が搭載される車両の現在地からサービスエリア内道路までの距離Ｌに基づいて定められる値でもよい。たとえば、図８に示す車両の現在地３１０からサービスエリア内道路３０３ａまでの距離Ｌを閾値にする方法が考えられる。

以上説明した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。

（１）本実施形態の車載装置１は、道路の通行可能方向を地図データの一部として記憶している記憶媒体（ＨＤＤ１１）と、車載装置１が搭載される車両の現在地および走行している方向を特定する制御部１０およびＧＰＳ受信部２１と、車載装置１が搭載される車両が走行している方向を検出するジャイロセンサ２０と、音もしくは画像またはその両方を用いて所定の報知を行うための表示モニタ３０およびスピーカ３１とを備えている。そして、制御部１０は、車載装置１が搭載される車両の現在地の近傍にある一方通行の道路の通行可能方向に基づいて当該車両が走行すべき方向を決定し（図５のステップＳ５０２）、車載装置１が搭載される車両が走行している方向と当該車両が走行すべき方向とが異なるか否かを判定し（図５のステップＳ５０３）、それら二つの方向が異なる方向であると判定されたときに音もしくは画像またはその両方を用いた所定の報知を行う（図５のステップＳ５０５）。すなわち、この車載装置１は、一方通行の道路の通行可能方向に関する情報を有する地図データを利用することによって、記憶容量の増加を抑えつつ、法令等により禁止されている方向に行う車両の通行を防止することができる。尚、この車載装置１は、公衆通信回線網などのインフラストラクチャを利用することがないため、比較的低いコストで、法令等により禁止されている方向に行う車両の通行を防止できるという効果を有する。

（２）本実施形態の車載装置１は、車載装置１が搭載される車両の現在地がサービスエリア内にあるかどうかを判定し（図５のステップＳ５０１）、車載装置１が搭載される車両がサービスエリア内にあるときに当該車両が走行している方向と当該車両が走行すべき方向とが異なると判定された場合に所定の報知を行う（図５のステップＳ５０５）。サービスエリアなど、地図データにおいて特殊な領域に車両がある場合、通常の道路上にいる場合とは異なる処理が必要となる場合がある。そこで、車載装置１が搭載される車両がそのような特殊な領域にあるかどうかを判定することによって、当該車両がいる状況に合わせた最適な処理を選択することができる。尚、前述のように、ステップＳ５０１では、車載装置１が搭載される車両が減速車線を走行した後、加速車線を走行したか否かにより、当該車両の現在地がサービスエリア内にあるかどうかの判定を行っている。このようにすることによって、サービスエリア内の地図データの形式に関わらず判定を行うことができる。

（３）本実施形態の車載装置１は、車載装置１が搭載される車両が走行している方向と当該車両が走行すべき方向とが異なる場合であっても、即座に所定の報知を行うことをせず、当該車両が走行した距離が所定の閾値に達したかどうかを判定し（図５のステップＳ５０４）、当該車両が走行した距離が所定の閾値に達したと判定された場合に限り、所定の報知を行うこととしている。一般的に、一方通行の道路に接続された休憩施設においては、駐車することを目的として、車両が、本来走行すべき方向とは異なる方向に一時的に走行することがあるが、車載装置１は、このような一時的な走行に対して行う必要の低い所定の報知が行われることを防止することができる。

（４）本実施形態の車載装置１は、車載装置１が搭載される車両が走行している方向と当該車両が走行すべき方向とが異なる場合であっても、即座に所定の報知を行うことをせず、当該車両が走行した距離が所定の閾値に達したかどうかを判定し（図５のステップＳ５０４）、当該車両が走行した距離が所定の閾値に達したと判定された場合に限り、所定の報知を行うこととしている。このとき、当該車両が走行した距離に対する閾値は、当該車両の現在地からサービスエリア内道路などの一方通行の道路までの距離に基づく値としてもよいとしている。このようにした場合、車載装置１を搭載している車両から一方通行の道路までの距離が近い場合、緊急性を考慮して速やかに所定の報知ができるように閾値を小さくすることができる。

（５）本実施形態の車載装置１は、車載装置１が搭載される車両が走行している方向と当該車両が走行すべき方向とが成す劣角が所定の角度（たとえば、１３５°）以上であれば、法令等により禁止されている方向に向かって車両が走行する可能性があるとして、所定の報知を行う。したがって、地図データが、一方通行の道路の通行可能方向として一方向のみを規定していたとしても、当該一方向と当該車両が走行している方向とが完全に一致しない限り、所定の報知が行われるという事態の発生を防止することができる。

（６）本実施形態の車載装置１は、車載装置１が搭載される車両の現在地から所定の距離の範囲内にある一方通行の道路の通行可能方向に基づいて当該車両の走行すべき方向を決定することとした。一方通行の道路から車載装置１が搭載される車両の現在地が遠く離れている場合、当該車両がその離れている一方通行の道路の法令等により禁止されている方向に直ちに走行する可能性は低いため、その道路について所定の報知を行う必要性も低い。そこで、所定の距離の範囲外にある一方通行の道路を車両の走行すべき方向の決定から除き、法令等により禁止されている方向に一方通行の道路を走行しようとしているか否かの判定を行わないようにすることにより、必要性の低い報知を行うことを防止できる。

（７）また、本実施形態におけるステップＳ５０２では、道路抽出範囲１１の大きさを車両の速度に基づいて設定してもよいこととした。制御部１０は、一方通行の道路に車載装置１を搭載している車両が接近中であり、その道路に到達するまでの間に、当該車両が走行すべき方向とは異なる方向に走行しているか否かの判定を行わなくてはならない。しかし、車載装置１が搭載される車両の速度が速ければ速いほど、当該車両が判定対象である一方通行の道路に到達するまでの時間は短くなる。したがって、車載装置１が搭載される車両の速度が速く、そのため当該車両が一方通行の道路に到達するまでの時間が短いと予想されるときは、前述したように道路抽出範囲１１の大きさを車両の速度に基づいて設定することで、上記のような判定の開始を早くすることが好ましい。

以上の実施の形態は、以下のように変形して実施できる。

（１）車両の現在地３１０を中心とした直径Ｄの円を道路抽出範囲３１１としたが、道路抽出範囲３１１の形状は円に限らない。また、本実施形態では、道路抽出範囲３１１に含まれる各サービスエリア内道路について車両が走行すべき方向を決定しているが、車両の現在地３１０に最も近いサービスエリア内道路について車両が走行すべき方向を決定することにしてもよい。このようにしても、ステップＳ５０２において車両が走行すべき方向を確実に決定することができる。

（２）制御部１０は、５０ｍという固定値または現在地とサービスエリア内道路との間の距離Ｌに基づいて算出した値を閾値として適用し、車両が走行すべき方向とは異なる方向に向かって車両が走行した距離が、この閾値を超えたかどうかを判定している。しかし、この閾値は、車両の位置から減速車線までの距離に基づいて算出した値を用いてもよい。この場合、たとえば、車両の位置から減速車線までの距離が短いほど閾値を小さくすることが望ましい。このようにしても、車両がサービスエリア内部から減速車線を法令等により禁止されている方向に走行し、更には減速車線を経由して自動車専用道路を法令等により禁止されている方向に走行することを確実に防止できる。

（３）車載装置１が搭載される車両がサービスエリアの内部にいる場合において、ステップＳ５０４における走行距離に関する閾値は、減速車線の長さに基づいて算出してもよい。この場合、たとえば、減速車線の長さが短くなればなるほど閾値を小さくすることが望ましい。このようにしても、車載装置１が搭載される車両がサービスエリア内部から減速車線を経由して自動車専用道路に進入し、自動車専用道路を法令等により禁止されている方向に走行することを確実に防止できる。

（４）車載装置１が搭載される車両がサービスエリアの内部にいる場合において、ステップＳ５０４における走行距離に関する閾値は、サービスエリアの大きさに基づいて算出してもよい。この場合、サービスエリア等の大きさが小さいほど閾値を小さくすることが望ましい。サービスエリアの大きさは、サービスエリア内道路の総距離やサービスエリア内道路で囲われる領域の面積などに基づいて算出すればよい。サービスエリアの大きさが小さければ小さいほど、車載装置１が搭載される車両が駐車区画などから一方通行の道路であるサービスエリア内道路に進入するまでの時間は短くなり、速やかに報知を行う必要がある。そこで、サービスエリア等の大きさに基づくことによって、緊急性を考慮した報知を行うことができる。

（５）上述した実施の形態及び変形例において、車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向とは異なる方向に走行しているかどうかを判定するための閾値を定める方法として例を幾つか示した。これらの方法は、それぞれを単独で実施してもよいし、技術的に矛盾が生じない範囲で組み合わせて実施してもよい。

（６）上述の説明では、図３のように、地図データ上においてサービスエリア内道路を表すＳＡリンクと減速車線および加速車線を表す連結路リンクとを区別できるものとした。図３においては、ノードＮ０９を境にして二種類のリンクを区別している。しかし、地図データの中には、小さいサービスエリアに対してはノードＮ０９に相当するノードが存在しないものや、減速車線および加速車線を表す連結路リンクが定義されていないものが存在する可能性がある。このような場合、ＳＡリンクと連結路リンクとの区別が地図データ上からはできず、地図データに基づいて減速車線の距離などの情報を取得することは困難である。そのような場合は、以下で説明する方法で減速車線とサービスエリア内道路とを区別すればよい。

図９は、ＳＡリンクと減速車線や加速車線を表す連結路リンクとを区別できない地図データの一例を示す図である。図９は、図３からノードＮ０９とノードＮ１２とを削除したものである。図９では、新たにノードＮ０３とノードＮ１０との間にリンクＬ１４がある。リンクＬ１４は、減速車線とサービスエリア内道路の一部とが含むものとする。同様に図９のノードＮ１１とノードＮ０４との間にはリンクＬ１５があり、リンクＬ１５はサービスエリア内道路の一部と加速車線とを含むものとする。

図９の例において、減速車線の距離などの情報を取得するためには、リンクＬ１４に含まれる減速車線とサービスエリア内道路の一部とを区別する必要がある。このような場合、車載装置１が搭載される車両が自動車専用道路からリンクＬ１４が表す道路に進入したとき、減速車線に進入したものとみなし、その後、その車両が走行している道路の延在方向がはじめて大きく変化したとき、減速車線からサービスエリア内道路に進入したとみなせばよい。車載装置１が搭載される車両が走行している道路の延在方向が大きく変化したときとは、すなわち車載装置１が搭載される車両の走行方向が大きく変化したときと言い換えられる。以下では、この状況について図１０を用いて説明する。

図１０の例では、一方通行の道路として自動車専用道路１００１、減速車線１００２およびサービスエリア内道路１００３とが存在する。車両は現在地１０１０におり、矢印１０２０に従って、自動車専用道路１００１から減速車線１００２を経由してサービスエリア内道路１００３に進入する。車載装置１が搭載される車両が自動車専用道路１００１から減速車線１００２に進入したとき、減速車線１００２とサービスエリア内道路１００３との区別のつかない道路に進入したことを地図データに基づいて認識する。車載装置１が搭載される車両が減速車線１００２に沿って走行し、減速車線１００２から左折してサービスエリア内道路１００３に進入したとき、当該車両の走行方向は減速車線１００２の延在方向１０２２からサービスエリア内道路１００３の延在方向１０２３に変化する。この変化をジャイロセンサ２０などによって検出し、区別のつかない道路に進入したときから車載装置１が搭載される車両の走行方向が変化を始めたときまでに走行していた道路が減速車線であったと認識すれば、減速車線１００２とサービスエリア内道路１００３とを区別することができる。

（７）本発明の実施の形態における説明では、サービスエリア３００内のサービスエリア内道路の通行可能な方向に基づいて、サービスエリア３００内で車載装置１が搭載される車両が走行すべき方向を導き出すようにしているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図２におけるサービスエリア内道路３０３ｂ，３０３ｄのように高速道路３０１とほぼ平行に延在する道路や、自動車専用道路３０１自体などについての通行可能な方向をサービスエリア３００内で車両が走行すべき方向としてもよい。なおその際、サービスエリア内道路３０３ａ，３０３ｃの通行可能方向を考慮しなくてもよい。

（８）また、たとえば、自動車専用道路３０１のすぐ側にサービスエリア３００が設けられている場合のように、自動車専用道路３０１とサービスエリア３００との距離が近く、減速車線３０２の距離が長い場合のように、減速車線３０２の延在方向と、その近傍の自動車専用道路３０１の延在方向との差が小さい場合には、減速車線３０２の通行可能な方向をサービスエリア３００内で車両が走行すべき方向としてもよい。

（９）以上の実施形態ではサービスエリア内道路での例を示したが、本発明はサービスエリア以外にも適用できる。すなわち、パーキングエリア、他の自動車専用道路および自動車専用道路以外の一方通行の道路に付随して設置されている他の施設にも適用してもよい。また、他の施設に適用する際、ステップＳ５０１に相当する処理を適宜省略してもよい。

（１０）また、本実施形態における車載装置１は、ハーネスを介して車両との間で信号の送受信が可能になっているが、車両との間で信号の送受信する構成は必ずしも必要は無く、本発明を携帯電話、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）、その他の携帯端末に適用してもよい。

以上で説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。

１：車載装置
１０：制御部
１１：ＨＤＤ
２０：ジャイロセンサ
２１：ＧＰＳ受信部
３０：表示モニタ
３１：スピーカ
３００：サービスエリア
３０１，１００１：自動車専用道路
３０２：減速車線
３０３ａ〜３０３ｄ，１００３：サービスエリア内道路
３０４：加速車線
３０５：駐車区画
３１０，１０１０：車両の現在地
３１１：道路抽出範囲
３２０：車両の走行方向
３２３ａ〜３２３ｄ：サービスエリア内道路の通行可能方向
１０２０：車両が走行する予定の経路を表す矢印
１０２２：減速車線１００２の延在方向
１０２３：サービスエリア内道路１００３の延在方向
Ｎ０１〜Ｎ１２，Ｎ５１，Ｎ５２：地図データ上におけるノード
Ｌ０１〜Ｌ１５：地図データ上におけるリンク

そこで、本発明は、記憶容量の増加を極力抑えつつ、法令等により禁止されている方向にする車両の走行を適当に防ぐことができる逆走判定装置および逆走判定方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様による逆走判定装置は、車両の現在地を特定する現在地特定手段と、車両の走行している方向を特定する進行方向特定手段と、車両の通行が許可されている方向を記憶する道路方向記憶手段と、所定の領域において車両が走行する際、進行方向特定手段により特定された車両の走行している方向が、道路方向記憶手段により記憶される車両の通行が許可されている方向と異なるか否かを判定する異方向判定手段と、進行方向特定手段により特定された車両の走行している方向が、道路方向記憶手段により記憶される車両の通行が許可されている方向と異なると異方向判定手段により判定されると、音若しくは画像又はその両方を用いた所定の報知を行う報知手段と、を備えることを特徴とする。
本発明の別の一態様による逆走判定方法は、車両の現在地を特定し、車両の走行している方向を特定し、所定の領域において車両が走行する際、特定された車両の走行している方向が、道路方向記憶手段により記憶される車両の通行が許可されている方向と異なるか否かを判定し、特定された車両の走行している方向が、道路方向記憶手段により記憶される車両の通行が許可されている方向と異なると判定されると、音若しくは画像又はその両方を用いた所定の報知を行うことを特徴とする。

本発明によれば、記憶容量の増加を極力抑えつつ、法令等により禁止されている方向にする車両の走行を適当に防ぐことができる逆走判定装置および逆走判定方法を提供できる。

Claims (10)

1. 車両に搭載される車載装置であって、
   予め定められた方向にする前記車両の通行が許可されている一方通行の道路について当該予め定められた方向を記憶する道路方向記憶手段と、
   前記車両の現在の位置を特定する現在地特定手段と、
   前記現在地特定手段により特定された前記車両の現在の位置の近傍にある前記一方通行の道路について前記道路方向記憶手段に記憶される前記車両の通行が許可されている方向に基づいて、前記車両の走行すべき方向を決定する進行方向決定手段と、
   前記車両の走行している方向を特定する進行方向特定手段と、
   前記進行方向特定手段により特定された前記車両の走行している方向と、前記進行方向決定手段により決定された前記車両の走行すべき方向とが異なるか否かを判定する異方向判定手段と、
   前記進行方向特定手段により特定された前記車両の走行している方向と前記進行方向決定手段により決定された前記車両の走行すべき方向とが異なるものと前記異方向判定手段により判定されると、音若しくは画像又はその両方を用いた所定の報知を行う報知手段と、
   を備えることを特徴とする車載装置。
2. 請求項１に記載の車載装置において、
   前記現在地特定手段により特定された前記車両の現在の位置が前記一方通行の道路に接続する領域内にあるか否かを判定する車両位置判定手段をさらに備え、
   前記報知手段は、前記進行方向特定手段により特定された前記車両の走行している方向と前記進行方向決定手段により決定された前記車両の走行すべき方向とが異なるものと前記異方向判定手段により判定され、かつ、前記車両位置判定手段により前記車両が前記領域の中にあると判定されたとき、前記報知を行うことを特徴とする車載装置。
3. 請求項２に記載の車載装置において、
   前記報知手段は、前記進行方向特定手段により特定された前記車両の走行している方向と前記進行方向決定手段により決定された前記車両の走行すべき方向とが異なるものと前記異方向判定手段により判定され、さらに前記車両位置判定手段により前記車両が前記領域の中にあると判定されている間に前記車両の走行した距離が所定の閾値に達したとき、前記報知を行うことを特徴とする車載装置。
4. 請求項３に記載の車載装置において、
   前記所定の閾値は、前記領域の大きさに基づいて定められることを特徴とする車載装置。
5. 請求項３または４に記載の車載装置において、
   前記領域と前記一方通行の道路との間に道路があるとき、前記所定の閾値は、前記領域と前記一方通行の道路との間にある道路の長さに基づいて定められることを特徴とする車載装置。
6. 請求項１に記載の車載装置において、
   前記報知手段は、前記進行方向特定手段により特定された前記車両の走行している方向と前記進行方向決定手段により決定された前記車両の走行すべき方向とが異なるものと前記異方向判定手段により判定されている間に前記車両の走行した距離が所定の閾値に達したとき、前記報知を行うことを特徴とする車載装置。
7. 請求項３から６のいずれか１項に記載の車載装置において、
   前記所定の閾値は、前記現在地特定手段により特定される前記車両の現在の位置と前記一方通行の道路との距離に基づいて定められることを特徴とする車載装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の車載装置において、
   前記異方向判定手段は、前記進行方向決定手段により決定された前記車両が走行すべき方向と前記進行方向検出手段により検出された前記車両の走行している方向とが成す劣角が予め設定された角度以上であるとき、前記異方向であると判定することを特徴とする車載装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の車載装置において、
   前記進行方向決定手段は、前記車両の現在の位置から最も近い前記一方通行の道路において、車両の通行が許可されている方向に基づいて、前記車両の走行すべき方向を決定することを特徴とする車載装置。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の車載装置において、
    前記進行方向決定手段は、前記車両の現在の位置から所定距離の範囲内にある前記一方通行の道路において車両の通行が許可されている方向に基づいて、車両の走行すべき方向を決定することを特徴する車載装置。

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