JP2014056621A - 位置制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 位置制御装置80は、第1の速度指令値の状態を出力する機能が付加された位置指令ブロック21aと、位置補正機能を動作させるか否かを外部からの指令に基づき制御できる機能が付加された位置補正手段31aと、位置指令ブロック21aが出力する第1の速度指令値の状態、すなわちパルス列形式の第1の速度指令値のパルス数に基づく移動量に基づいて、位置補正手段31aを動作させるか否かを指令する補正動作指令器を備えている。
【選択図】 図3
Description
この対象機械10には、重量物11と、アーム12と、スライド移動部13と、スライドレール部14と、送りねじ15と、カップリング16と、モータ17と、モータエンコーダ18と、位置センサ19と、位置制御装置20,40,70,75,80,85のうちの何れか1台とを備えている。このうち、重量物11,アーム12,スライド移動部13,スライドレール部14,送りねじ15,カップリング16は、制御対象機械として包括されるものである。
この対象機械60には、台車61と、車輪62と、レール63と、カップリング64と、モータ17と、モータエンコーダ18と、位置センサ19と、位置制御装置20,40,70,75,80,85の何れか1台とを備えている。このうち、台車61,車輪62,レール63,カップリング64は制御対象機械として包括されるものであり、この制御対象機械は立体倉庫における部品の搬送装置などに供される。
この位置制御装置20には、位置指令ブロック21と、位置調節器22と、速度調節器29と、トルク調節器30と、位置補正手段31とを備えている。
位置指令ブロック41では、対象機械10のスライド移動部13または対象機械60の台車61が目標位置に移動するためのデータ形式の位置指令値を出力し、このデータ形式の位置指令値ではデータの値が移動量を指令し、データの変化がその時々の移動速度を指令している。
Claims (4)
- 制御対象機械を目標位置に移動させて停止させるために指令される速度指令値または位置指令値に基づいて位置決め制御を行う位置制御装置において、
前記制御対象機械の移動する部分の位置を検出する位置センサと、この検出した値に基づく位置補正量を導出する位置補正手段と、この位置補正手段を動作させるか否かを指令する補正動作指令器とを備えたことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1に記載の位置制御装置において、
前記補正動作指令器は、前記速度指令値または位置指令値が新たに発せられたときから、この速度指令値または位置指令値が終了するまでの期間、前記位置補正手段を動作させるようにしたことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1に記載の位置制御装置において、
前記補正動作指令器は、前記速度指令値または位置指令値が新たに発せられ、所定の切替設定値を通過した後からこの速度指令値または位置指令値が終了するまでの期間、前記位置補正手段を動作させるようにしたことを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1に記載の位置制御装置において、
前記補正動作指令器は、前記速度指令値または位置指令値が新たに発せられ、この速度指令値または位置指令値が終了する直前から該速度指令値または位置指令値に基づく位置決めが完了するまでの期間、前記位置補正手段を動作させるようにしたことを特徴とする位置制御装置。
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