CN106970621B - 搬运机器人运行控制方法、装置及机器人 - Google Patents

搬运机器人运行控制方法、装置及机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种搬运机器人运行控制方法、装置及机器人，涉及机器人技术领域，其中的方法包括：根据左主动轮运行距离、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差，生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令，将左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令分别发送给第一伺服驱动系统和第二伺服驱动系统，减少运行偏差。本发明的方法、装置及机器人，基于左、右主动轮的跟随误差同时控制两台独立电机的运行，将电机的独立控制变成耦合控制，减小了各个电机的动态特性对于搬运机器人运行的影响，提高了搬运机器人的运动轨迹精度，并且提高了搬运机器人运行的稳定性。

Description

搬运机器人运行控制方法、装置及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人运行控制方法、装置及搬运机器人。
背景技术
信息化时代的大潮推动了物流行业的不断改革，机器人和自动化设备正在成为物流行业的生力军。无人仓的应用越来越多，无人仓中的搬运机器人将全面用于货物的搬运。搬运机器人的底盘轮系中通常有两个主动轮，如图1所示，搬运机器人的底盘分布一对主动轮01、02，主动轮01、02由各自的电机驱动，两个电机同向同速旋转可实现机器人的直线前进和后退，两个电机反向同速旋转可实现机器人的原地转向。
根据现有的搬运机器人运行控制方法，对两个主动轮分别进行闭环控制，分别根据各自的响应情况调节参数，对每个主动轮的伺服驱动系统进行独立控制，两套独立的伺服驱动系统没有进行匹配，两个伺服驱动系统的电机动特性不同导致了各自响应不同，极大的影响了机器人快速准确的按设定轨迹运动，使得搬运机器人难以精确地按照预定轨迹进行直线运动。因此，需要一种新的运行控制方法。
发明内容
有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种搬运机器人运行控制方法、装置及机器人。
根据本发明的一个方面，提供一种搬运机器人运行控制方法，包括：获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；根据所述左主动轮跟随误差和所述右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令；将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。
可选地，所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹；将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值。
可选地，所述生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令包括：基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差；对所述偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量；基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令。
可选地，所述第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机；将所述第一位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令；其中，所述第一控制指令经过所述第一速度环单元作用于所述第一电机，用以调节所述第一电机的转速。
可选地，所述第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机；将所述第二位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令；其中，所述第二控制指令经过所述第二速度环单元作用于所述第二电机，用以调节所述第二电机的转速。
可选地，通过第一编码器采集所述左主动轮的第一脉冲信息，根据所述第一脉冲信息计算出所述左主动轮运行距离；通过第二编码器采集所述右主动轮的第二脉冲信息，根据所述第二脉冲信息计算出所述右主动轮运行距离。
根据本发明的另一方面，提供一种搬运机器人运行控制装置，包括：运行距离获取模块，用于获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；跟随误差确定模块，用于根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；位置调整指令生成模块，用于根据所述左主动轮跟随误差和所述右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令；轨迹调整模块，用于将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。
可选地，所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹；所述跟随误差确定模块，还用于将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值。
可选地，所述生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令包括：所述位置调整指令生成模块，还用于基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差；对所述偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量；基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令。
可选地，所述第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机；所述轨迹调整模块，用于将所述第一位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令；其中，所述第一控制指令经过所述第一速度环单元作用于所述第一电机，用以调节所述第一电机的转速。
可选地，所述第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机；所述轨迹调整模块，还用于将所述第二位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令；其中，所述第二控制指令经过所述第二速度环单元作用于所述第二电机，用以调节所述第二电机的转速。
可选地，运行距离获取模块，用于通过第一编码器采集所述左主动轮的第一脉冲信息，根据所述第一脉冲信息计算出所述左主动轮运行距离；通过第二编码器采集所述右主动轮的第二脉冲信息，根据所述第二脉冲信息计算出所述右主动轮运行距离。
根据本发明的又一方面，提供一种搬运机器人，包括：如上所述的搬运机器人运行控制装置。
根据本发明的再一方面，提供一种搬运机器人运行控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的搬运机器人运行控制方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上所述的搬运机器人运行控制方法。
本发明的搬运机器人运行控制方法、装置及搬运机器人，基于左、右主动轮的跟随误差生成左、右主动轮位置调整指令并同时控制两台独立电机的运行，将电机的独立控制变成耦合控制，解决了各电机之间存在着响应延时不一致、参数不匹配以及负载扰动等问题,减小了各个电机的动态特性对于搬运机器人运行的影响，提高了搬运机器人的运动轨迹精度，并且提高了搬运机器人运行的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中的搬运机器人的主动轮的布置示意图；
图2为根据本发明的搬运机器人运行控制方法的一个实施例的流程示意图；
图3为根据本发明的搬运机器人运行控制方法的一个实施例中的伺服驱动系统框架示意图；
图4为根据本发明的搬运机器人运行控制方法的一个实施例中的轨迹误差示意图；
图5为根据本发明的搬运机器人运行控制装置的一个实施例的模块示意图；
图6为根据本发明的搬运机器人运行控制装置的另一个实施例的模块示意图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合各个图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。
下文中的“第一”、“第二”等仅用于描述上相区别，并没有其它特殊的含义。
图2为根据本发明的搬运机器人运行控制方法的一个实施例的流程示意图，如图2所示：
步骤101，获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离。
可以采用多种方式获取左、右主动轮运行距离。例如，通过第一编码器采集左主动轮的第一脉冲信息，根据第一转速信息计算出左主动轮运行距离。通过第二编码器采集右主动轮的第二脉冲信息，根据第二转速信息计算出右主动轮运行距离。
步骤102，根据左主动轮运行距离、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差。
左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差是指左主动轮、右主动轮运行到当前点时，左主动轮、右主动轮在预定运行轨迹上的理论位置与左主动轮、右主动轮的实际位置分别在横坐标和纵坐标上的差值。
步骤103，根据左主动轮跟随误差和右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令。
步骤104，将左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与预定运行轨迹的偏差。
伺服驱动系统简称为伺服，由外到内分为位置环、速度环和电流环等。例如第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机。第一电机的输出轴通过传动系统与左主动轮连接。第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机。第二电机的输出轴通过传动系统与右主动轮连接。
第一位置环单元和第二位置环单元可以都为比例P控制，第一速度环单元和第二速度环单元可以都为比例积分PI控制。PI控制根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例(P)和积分(I)通过线性组合构成控制量。
图3中的伺服驱动系统结构框图表示第一伺服驱动系统与第二伺服驱动系统。第一伺服驱动系统与第二伺服驱动系统相同，速度环为PI控制，位置环单元为P控制。第一伺服驱动系统与第二伺服驱动系统的位置环的比例增益参数分别为KPL和KPR。KL和KR分别为左轮和右轮伺服驱动系统的集成增益。RL为通过位置指令模块输入的左主动轮沿预定运行轨迹运行的理论距离，即左轮预定运行距离，RR为通过位置指令模块输入的右主动轮沿预定运行轨迹运行的理论距离，即右轮预定运行距离。
在一个实施例中，运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹，将左主动轮和右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将运行预定轨迹设置为在直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将左主动轮跟随误差确定为左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将右主动轮跟随误差确定为右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值。
如图4所示，将两个主动轮的运行轨迹放在直角坐标系中，坐标轴R代表右主动轮的运行距离，坐标轴L代表左主动轮的运行距离，搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹为直角坐标系中的一条直线，α＝45°，则搬运机器人的运行实际位置在每一控制周期内都会对应坐标系内的一个点(如图4中的P点)，在上述同一控制周期内在该45度直线上也会对应有一个搬运机器人的运行理论位置点(如图4中的A点)。
例如，搬运机器人前进、后退或者原地转向时两主动轮的速度大小相同，可以计算出搬运机器人在任意时刻的左轮预定运行距离和右轮预定运行距离，左轮预定运行距离和右轮预定运行距离相同。在同一时刻，通过第一编码器和第二编码器可以获取左主动轮运行距离和右主动轮运行距离，左主动轮运行距离和右主动轮运行距离为在此控制周期内左、右主动轮的实际运行距离。左主动轮跟随误差为左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，右主动轮跟随误差为右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值。
假设搬运机器人在运行中当前的期望位置在A点，搬运机器人的当前实际位置在P点，P点距离直线运行轨迹的偏差为ε，EL为左主动轮在当前位置时的跟随误差，ER为右主动轮在当前位置时的跟随误差。
从图4中的几何关系可以得出轨迹偏离误差与跟随误差的关系：
ε＝-ELCL+ERCR (1－1)；
其中，CL＝sinα，CR＝cosα，当α为45度时，
Figure BDA0001270945330000081
Figure BDA0001270945330000082
在一个实施例中，基于左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与运行预定轨迹之间的偏离误差。如图3所示，交叉耦合控制器可以选取PI控制，相对于P控制更加便于削减稳态误差。通过读取电机码盘反馈来进行实时的计算，获取左主动轮运行距离和右主动轮运行距离。计算左主动轮运行距离、右主动轮运行距离分别与位置指令模块输入的左轮预定运行距离、右轮预定运行距离的差值，获取左主动轮跟随误差和右主动轮跟随误差。
将左主动轮跟随误差和右主动轮跟随误差带入式(1-1)获取偏离误差ε，对偏离误差ε进行比例积分运算，获取位置调整输出量。基于预设的调整规则和位置调整输出量生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令。调整规则可以有多种，例如，设置左主动轮调整系数和右主动轮调整系数，将位置调整输出量分别乘以左主动轮调整系数和右主动轮调整系数，经过转换后获得左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令。
第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机。将第一位置环单元输出的位置指令与左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令，第一控制指令经过第一速度环单元作用于第一电机，调节第一电机的转速。
第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机。将第二位置环单元输出的位置指令与左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令，第二控制指令经过第二速度环单元作用于第二电机，调节第二电机的转速，实现了对两台电机的交叉耦合控制。
上述实施例中提供的搬运机器人运行控制方法、装置及搬运机器人，基于左、右主动轮的跟随误差生成左、右主动轮位置调整指令并同时控制两台独立电机的运行，将电机的独立控制变成耦合控制，解决了各电机之间存在着响应延时不一致、参数不匹配以及负载扰动等问题,提高了搬运机器人的运动轨迹精度，并且提高了搬运机器人运行的稳定性。
在一个实施例中，如图5所示，本发明提供一种搬运机器人运行控制装置50，包括：运行距离获取模块51、跟随误差确定模块52、位置调整指令生成模块53和轨迹调整模块54。运行距离获取模块51获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离。跟随误差确定模块52根据左主动轮运行距离、右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差。
位置调整指令生成模块53根据左主动轮跟随误差和右主动轮跟随误差生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令。轨迹调整模块54将左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与预定运行轨迹的偏差。
运行距离获取模块51通过第一编码器采集左主动轮的第一脉冲信息，根据第一脉冲信息计算出左主动轮运行距离，通过第二编码器采集右主动轮的第二脉冲信息，根据第二脉冲信息计算出右主动轮运行距离。
在一个实施例中，运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹。跟随误差确定模块52将左主动轮和右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标。跟随误差确定模块52将运行预定轨迹设置为在直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线。跟随误差确定模块52将左主动轮跟随误差确定为左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将右主动轮跟随误差确定为右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值。
位置调整指令生成模块53基于左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与运行预定轨迹之间的偏离误差。位置调整指令生成模块53对偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量，基于预设的调整规则和位置调整输出量生成左主动轮位置调整指令和右主动轮位置调整指令。
第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机。轨迹调整模块54将第一位置环单元输出的位置指令与左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令，第一控制指令经过第一速度环单元作用于第一电机，用以调节第一电机的转速。
第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机。轨迹调整模块54将第二位置环单元输出的位置指令与左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令，第二控制指令经过第二速度环单元作用于第二电机，用以调节第二电机的转速。
在一个实施例中，本发明提供一种搬运机器人，包括如上任意实施例中的搬运机器人运行控制装置。
图6为根据本发明的搬运机器人运行控制装置的另一个实施例的模块示意图。如图6所示，该装置可包括存储器61、处理器62、通信接口63以及总线64。存储器61用于存储指令，处理器62耦合到存储器61，处理器62被配置为基于存储器61存储的指令执行实现上述的搬运机器人运行控制方法。
存储器61可以为高速RAM存储器、非易失性存储器(non-volatile memory)等，存储器61也可以是存储器阵列。存储器61还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器62可以为中央处理器CPU，或专用集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明的搬运机器人运行控制方法的一个或多个集成电路。
在一个实施例中，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的搬运机器人运行控制方法。
上述实施例中提供的搬运机器人运行控制方法、装置及搬运机器人，基于左、右主动轮的跟随误差生成左、右主动轮位置调整指令并同时控制两台独立电机的运行，将电机的独立控制变成耦合控制，解决了各电机之间存在着响应延时不一致、参数不匹配以及负载扰动等问题,减小了各个电机的动态特性对于搬运机器人运行的影响，提高了搬运机器人的运动轨迹精度，提高了搬运机器人运行的稳定性，能够保证物流运送的安全性；并且，通过采用交叉耦合控制方式控制无人仓搬运机器人的运动，能够简化掉搬运机器人的纠偏位置传感器。
可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (11)

1.一种搬运机器人运行控制方法，其特征在于，包括：
获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；
根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；
其中，将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值；
基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差；所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹；
对所述偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量；基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令；
将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机；
将所述第一位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令；
其中，所述第一控制指令经过所述第一速度环单元作用于所述第一电机，用以调节所述第一电机的转速。
3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机；
将所述第二位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令；
其中，所述第二控制指令经过所述第二速度环单元作用于所述第二电机，用以调节所述第二电机的转速。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离包括：
通过第一编码器采集所述左主动轮的第一脉冲信息，根据所述第一脉冲信息计算出所述左主动轮运行距离；
通过第二编码器采集所述右主动轮的第二脉冲信息，根据所述第二脉冲信息计算出所述右主动轮运行距离。
5.一种搬运机器人运行控制装置，其特征在于，包括：
运行距离获取模块，用于获取搬运机器人的左主动轮运行距离和右主动轮运行距离；
跟随误差确定模块，用于根据所述左主动轮运行距离、所述右主动轮运行距离以及预定运行轨迹确定搬运机器人在当前点的左主动轮跟随误差、右主动轮跟随误差；其中，所述跟随误差确定模块，还用于将所述左主动轮和所述右主动轮的运行距离分别设置为直角坐标系的横坐标和纵坐标；将所述运行预定轨迹设置为在所述直角坐标系中与横坐标夹角呈45度的直线；将所述左主动轮跟随误差确定为所述左主动轮实际运行距离与左轮预定运行距离的差值，将所述右主动轮跟随误差确定为所述右主动轮实际运行距离与右轮预定运行距离的差值；
位置调整指令生成模块，用于基于所述左主动轮跟随误差、所述右主动轮跟随误差确定搬运机器人的实际运行轨迹与所述运行预定轨迹之间的偏离误差；对所述偏离误差进行比例积分运算，获取位置调整输出量；基于预设的调整规则和所述位置调整输出量生成所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令；其中，所述运行预定轨迹为搬运机器人的前进、后退或者原地转向的运行轨迹；
轨迹调整模块，用于将所述左主动轮位置调整指令和所述右主动轮位置调整指令分别发送给驱动左主动轮运行的第一伺服驱动系统和驱动右主动轮运行的第二伺服驱动系统，用以减少搬运机器人的实际运行轨迹与所述预定运行轨迹的偏差。
6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第一伺服驱动系统包括：第一位置环单元、第一速度环单元和第一电机；
所述轨迹调整模块，用于将所述第一位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第一控制指令；其中，所述第一控制指令经过所述第一速度环单元作用于所述第一电机，用以调节所述第一电机的转速。
7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第二伺服驱动系统包括：第二位置环单元、第二速度环单元和第二电机；
所述轨迹调整模块，还用于将所述第二位置环单元输出的位置指令与所述左主动轮位置调整指令进行相加或相减，获得第二控制指令；其中，所述第二控制指令经过所述第二速度环单元作用于所述第二电机，用以调节所述第二电机的转速。
8.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，
运行距离获取模块，用于通过第一编码器采集所述左主动轮的第一脉冲信息，根据所述第一脉冲信息计算出所述左主动轮运行距离；通过第二编码器采集所述右主动轮的第二脉冲信息，根据所述第二脉冲信息计算出所述右主动轮运行距离。
9.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
如权利要求5至8中任一项所述的搬运机器人运行控制装置。
10.一种搬运机器人运行控制装置，其特征在于，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至4中任一项所述的搬运机器人运行控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的搬运机器人运行控制方法。
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