JP2014042605A - 体動検出装置及びこれを備える電気刺激装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】体動検出装置は、センサSL1,SL2,SR1,SR2からなる第1検出部SL及び第2検出部SRと、人体の動作状態を判別する判別部とを備える。センサSL1,SL2,SR1,SR2は、人体の対称な動作の中心となる面である正中面Oに対称な位置に装着される。判別部は、センサSL1,SL2,SR1,SR2の出力信号を組み合わせることによって人体の動作状態を判別する。
【選択図】図1
Description
この体動検出装置においては、前記検出部が、人体の一方の肢部分と他方の肢部分との対称な位置に各々設けられた複数のセンサからなることが好ましい。
この体動検出装置においては、前記判別部は、前記基準面を跨ぐ位置に装着されたセンサの出力信号の組み合わせの要否を、判別対象とする人体の動作に応じて設定可能に構成されてなることが好ましい。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態について図1〜図7を参照して説明する。
図1(a)に示すように、本実施形態の体動検出装置は、例えば使用者の大腿部及び膝部の物理量の変位を検出するセンサSL1,SL2,SR1,SR2を備える。そして、体動判定装置は、センサSL1,SL2,SR1,SR2の検出結果に基づいて使用者の歩行状態を検出するものである。
制御部41は、演算処理部46と、判別部47とを有している。演算処理部46は、センサSL1,SL2,SR1,SR2に接続されている。
図3に示すように、演算処理部46には、正中面Oにより分割された一方の領域の歩行動作の検出結果を示すセンサSL1の出力信号IL1,センサSL2の出力信号IL2が入力される。また、演算処理部46には、正中面Oにより分割された他方の領域の歩行動作の検出結果を示すセンサSR1の出力信号IR1,センサSR2の出力信号IR2が入力される。
Z1=aX1+bX2+cX3+dX4+…+C
なお、変数X1〜X4には、出力信号IL1,IL2,IR1,IR2が代入される。また、変数X1〜X4には、第1検出部SLの出力信号IL1,IL2と第2検出部SRの出力信号IR1,IR2とが組み合わされた値等が代入される。また、変数X1〜X4の値は、各判別区間H1a〜H1cにおける出力信号IL1,IL2,IR1,IR2の特徴的な値である。この特徴的な値とは、例えば、移動平均値、微分値、他の特徴的な値と所定の演算を施して算出される値(例えば、X1−X4,X1+X2)などの連続的に得られる値である。また、判別式Z1は、各判別区間H2a〜H2dにおいて設定値(係数a〜d)が変更される。
演算処理部46は、処理結果を判別部47に出力する。また、演算処理部46は、組み合わせ処理を行う前の出力信号IL1,IL2,IR1,IR2も判別部47に出力する。
1歩行周期は、使用者の一方側の足の踵が接地して、次に同じ側の踵が再度接地するまでの動作(周期)を示す。また、1歩行周期における使用者の足が床に接している期間が立脚期、足が床から離れている期間が遊脚期となる。例えば図4,図5に歩行周期の各脚の状態が示されたように、歩行動作は、一方の脚が立脚期の場合、他方の脚の状態は遊脚期となる。そして、他方の脚は、一方の脚に経時的にずれて立脚期となる。そのため、基本的に1歩行周期中には、両方の足が地面に接する状態が発生する。
制御部41は、使用者の歩行動作に伴うセンサSL1,SL2,SR1,SR2からの出力信号IL1,IL2,IR1,IR2を取得する。すると制御部41は、出力信号IL1,IL2,IR1,IR2に基づき、1歩行周期から立脚期及び複数の遊脚期である判別区間H1a〜H1cを検出する(図5参照)。そして、制御部41は、この判別区間H1a〜H1cに基づいて使用者の歩行状態を判定する。
センサSL1,SL2,SR1,SR2は、使用者が歩行動作を行うと、歩行動作に伴う使用者、すなわち人体の物理量の変位を検出する。センサSL1,SL2,SR1,SR2は、検出結果を示す出力信号IL1,IL2,IR1,IR2を、演算処理部46に出力する(ステップ51)。
上記した体動検出装置10は、使用者の基準面を跨ぐ領域に配置されたセンサSL1,SL2とセンサSR1,SR2とを備える。センサSL1,SL2,SR1,SR2は、左右対称な歩行動作を検出する。判別部47は、センサSL1,SL2,SR1,SR2によって検出された複数の出力信号IL1,IL2,IR1,IR2を組み合わせて使用者の歩行動作を判別する。従って、歩行動作の判別に用いられるデータ量が増加し、高精度な判別が可能となる。
(1)体動検出装置10は、人体の基準面に対して対称な位置に装着されたセンサSL1,SL2,SR1,SR2を検出部として備える。また、体動検出装置10は、センサSL1,SL2,SR1,SR2の出力信号IL1,IL2,IR1,IR2を組み合わせることで人体の姿勢(動作)を判別する判別部47を備える。これにより、歩行動作の判別に用いられるデータ量が増加し、高精度な判別が可能となる。
以下、本発明を具体化した第2実施の形態について図8,図9を参照して説明する。
なお、本実施形態にかかる体動検出装置及び電気刺激装置も、その基本的な構成は第1実施の形態と同等である。よって、図8,図9においても第1実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
第1判別部60は、正中面Oにより分割された使用者の一方の半身に装着されたセンサSL1,SL2からなる第1検出部SLの検出結果に基づいて、使用者の一方の肢の動作判別を行う。第1判別部60は、比較部61と論理演算部62とを有している。比較部61は、演算処理部46により演算された第1検出部SLの検出結果を示す信号の値が、1歩行周期のうちのどの判別区間に属しているかを判定する。論理演算部62は、比較部61が出力する判定信号の論理演算を行う。第1判別部60は、比較部61及び論理演算部62を用いて、演算処理部46により処理されたセンサSL1,SL2の出力信号IL1,IL2等に対する判定を行う。これにより、第1判別部60は、一方の半身の1歩行周期の歩行動作から、図5に示した複数の判別区間H1a〜H1cを検出する。そして、第1判別部60は、例えば、歩行動作に伴い使用者の歩行状態が判別区間H1aから判別区間H1bに切り替わったと判定した場合に、出力信号をハイレベルからローレベルに変更する制御を行う。第1判別部60は、判別結果を示す判別情報を統合論理演算部80に出力する。
図9は、図5に例示した1歩行周期を立脚期前期、立脚期後期、遊脚期前期、及び遊脚期後期の四段階に分割して歩行動作の経過状況を示したものである。なお、図9(a)は、第1判別部60による使用者の左脚の歩行動作の判別結果を示している。また、図9(b)は、第2判別部70による使用者の右脚の歩行動作の判別結果を示している。さらに、図9(c)は、統合論理演算部80による使用者の歩行動作の判別結果を示している。なお、図9において、「判別番号1」は立脚期前期、「判別番号2」は立脚期後期、「判別番号3」は遊脚期前期、及び「判別番号4」は遊脚期後期をそれぞれ示している。
上記した体動検出装置10は、使用者の一方の脚の動作状態を判別する第1判別部60を備える。また、体動検出装置10は、使用者の他方の脚の動作状態を判別する第2判別部70を備える。第1判別部60は、第1検出部SLの検出結果に基づき使用者の一方の脚の状態を判別する。また、第2判別部70は、第2検出部SRの検出結果に基づき使用者の他方の脚の状態を判別する。統合論理演算部80は、第1判別部60の判別結果に第2判別部70を加味して一方の脚の動作状態を判定した。また、統合論理演算部80は、第2判別部70の判別結果に第1判別部60を加味して他方の脚の動作状態を判定した。よって、統合論理演算部80は、第1判別部60もしくは第2判別部70の判別結果を、他方の判別部(70.60)の判別結果に基づき検証、是正することができる。これにより、歩行動作の判定精度がさらに高められることとなる。
(5)体動検出装置10は、正中面Oにより分割された左右の脚の動作状態を判別する第1判別部60及び第2判別部70を判別部として備える。また、体動検出装置10は、第1判別部60及び第2判別部70の各判別結果に基づき左右の脚の動作状態を判別する処理を行う統合論理演算部80を備える。これにより、一方の脚の状態の検出結果では判別することが困難な動作であっても、適正に判別することが可能となる。
以下、本発明を具体化した第3実施の形態について図10〜図13を参照して説明する。
図12に示すように、まず、先の図6に示したステップ51〜55に相当するステップ61〜65の処理が実行される。これにより、判別部47は、論理演算部50の出力結果から判別区間H1a〜H1cを検出する。そして、判別部47は、各判別区間H1a〜H1cが切り替わった旨の信号を電気制御部48に出力する。
体動検出装置10は、判別区間H1a〜H1cに基づいて、電気制御部48が電気刺激部42を制御して使用者の身体に電気刺激を付与する。これにより、例えば1歩行周期において、筋肉が集中的に活動する区間を含む範囲で電気刺激を付与することで、筋肉を収縮させ下腿部の負担を効果的に軽減することが可能となる。つまり、立脚期及び遊脚期のみを用いて電気刺激を付与する場合に比べて、歩行状態に応じたより細かい区間で電気刺激を付与することができる。また、複数の判別区間H1a〜H1cを設定することで、電気刺激を付与する区間だけでなく、所定区間だけ電気刺激を停止することができる。これにより、歩行動作を妨げることなく電気刺激を付与することができる。よって、電気刺激を効率良く付与することができる。さらに、判別区間H1a〜H1cにおいては、電極部34,35の両方から電気刺激が付与される。つまり、電気刺激を付与する区間を、複数の判別区間H2a〜H2dを組み合わせて行うことができる。これにより、電気刺激の付与(フィードバック)を多様な区間(歩行状態)に応じて行うことができる。
(6)体動検出装置10は、電気刺激部42を備えており、電気制御部48が分割された各判別区間H1a〜H1cに基づいて使用者の身体に電気刺激を付与する。これにより、歩行状態に応じた細かい区間で電気刺激を付与することができる。また、電気刺激部42は、判別部47による高精度な判別結果に応じて、必要なタイミングで電気刺激の付与を行うことができる。これにより、電気刺激が人体に長時間付与されることによる使用者の疲労が軽減されることとなる。
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施形態では、センサSL1,SL2,SR1,SR2と本体部12とが、接続ケーブル13によって有線接続された。そして、センサSL1,SL2,SR1,SR2の検出結果を示す信号が、接続ケーブル13を介して本体部12に伝達された。これ以外に例えば、センサSL1,SL2,SR1,SR2及び本体部12に無線通信可能な通信部が設けられる構成であってもよい。
・上記第2の実施形態では、他方の脚の状態が遊脚期前期から遊脚期後期に遷移したと判別されたとき、一方の脚の状態の立脚期前期が終了した旨判別された。これ以外に、統合論理演算部80は、基準面を跨ぐ対称な部位の動作に相関関係が存在する動作であれば、第1判別部60及び第2判別部70の判別結果を組み合わせて使用者の動作判別を行うことができる。
Claims (8)
- 人体の対称な動作の中心となる面である基準面に対称な1乃至複数の位置に装着された1つ以上のセンサを有して人体の体動を検出する検出部と、該検出部の出力信号に基づいて人体の姿勢を判別する判別部とを備えた装置であって、
前記判別部は、前記基準面を跨ぐ位置に装着されたセンサの出力信号を組み合わせることによって前記人体の姿勢を判別する
ことを特徴とする体動検出装置。 - 請求項1に記載の体動検出装置において、
前記基準面が、正面から見た人体を左右均等に分割する中心の面である正中面からなる
ことを特徴とする体動検出装置。 - 請求項1または2に記載の体動検出装置において、
前記検出部が、人体の一方の肢部分と他方の肢部分との対称な位置に各々設けられた複数のセンサからなる
ことを特徴とする体動検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の体動検出装置において、
前記判別部は、前記基準面に対称な位置に装着された各センサの出力信号を組み合わせることによって人体の一方の肢の動作を判別する
ことを特徴とする体動検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の体動検出装置において、
前記基準面を跨ぐ位置に装着される1つ以上のセンサの検出結果に基づき人体の一方の肢の動作判別を行う第1判別部と、
前記基準面を跨ぐ位置に装着される1つ以上のセンサの検出結果に基づき人体の他方の肢の動作判別を行う第2判別部と、をさらに備え、
前記判別部は、前記第1判別部の判別結果を示す判別情報に前記第2判別部の判定結果を示す判別情報を加味して、人体の一方の肢の動作を判別する
ことを特徴とする体動検出装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の体動検出装置において、
前記検出部とは別に、人体に装着される少なくとも1つのセンサからなる補助検出部をさらに備える
ことを特徴とする体動検出装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の体動検出装置において、
前記判別部は、前記基準面を跨ぐ位置に装着されたセンサの出力信号の組み合わせの要否を、判別対象とする人体の動作に応じて設定可能に構成されてなる
ことを特徴とする体動検出装置。 - 人体に電気刺激を付与する電気刺激部と、人体の動作に基づき前記電気刺激部を制御することにより人体に付与する電気刺激を制御する電気制御部とを備えた電気刺激装置であって、
前記電気制御部は、請求項1〜7のいずれか一項に記載の体動検出装置により判定された前記人体の動作に基づいて前記電気刺激の制御を行う
ことを特徴とする電気刺激装置。
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