JP2014014829A - 溶接装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構造で、ワークの円形部分の周方向に沿った曲線状にすみ肉溶接が可能な溶接装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ワーク５０の溶接面になる底面部５０ａ１と平行な平面に沿って回転動作する回転アーム２ａと、回転アーム２ａを回転動作させるアーム駆動モータ３ａと、回転アーム２ａに備わるトーチ取付アーム２ｂに取り付けられた溶接トーチ７ａと、アーム駆動モータ３ａを制御して回転アーム２ａを回転動作させる制御装置８と、を備える溶接装置１とする。そして、制御装置８は、アーム駆動モータ３ａを制御して回転アーム２ａを回転動作させて、トーチ取付アーム２ｂが回転動作する軌跡に沿った曲線状の溶接ビードを底面部５０ａ１に形成するという特徴を有する。
【選択図】図４

Description

本発明は、溶接装置に関する。

ワークにすみ肉溶接する作業を作業者が施工する場合、その作業環境は作業者にとって快適な環境とはいえない。また、作業者の熟練度に応じた作業品質の差が生じる。これらのことから、すみ肉溶接の自動化が要求されている。
この技術分野の背景技術として、例えば特許文献１には、「重ね継手溶接される方形接続板の中心部に乗載されるベースプレートの方形接続板の直交する２辺に対向する位置に折りたたみ可能に設けられるとともに先端に位置決め爪が取付けられた位置決めプレートと、上記ベースプレートの中央部に設けられた吸着パットと、上記ベースプレートの中心部に回転可能に設置されたターン台と、上記ターン台上に左右両方向に伸縮可能に載置された１対のスライドプレートと、上記各スライドプレートの先端にトーチ傾斜角を微調整する装置を介し取付けられた溶接トーチとを具えた」と記載されている（段落０００４参照）。

特開平７−７５８７４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は重ね合わせたワークを重ね溶接するための技術であって、すみ肉溶接可能な構成ではない。また、特許文献１に記載の技術は直線状にビード（溶接ビード）を形成して溶接するための技術である。そして、ワークの円形部分の周方向に沿った曲線状の溶接ビードを形成して溶接する技術について特許文献１には開示されていない。

そこで本発明は、簡単な構造で、ワークの円形部分の周方向に沿った曲線状の溶接ビードを形成可能な溶接装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決するため本発明は、ワークの溶接面と平行な平面に沿って回転動作するアームと、前記アームを回転動作させるアーム回転装置と、前記アームに取り付けられた溶接トーチと、制御装置と、を備える溶接装置とする。そして、前記制御装置は、前記アーム回転装置を制御して前記アームを回転動作させて、前記アームが回転動作する軌跡に沿った曲線状の溶接ビードを前記溶接面に形成するという特徴を有する。

本発明によると、ワークの円形部分の周方向に沿った曲線状の溶接ビードを形成可能な溶接装置を提供することができる。

（ａ）は本発明の実施例に係る溶接装置の平面図、（ｂ）は溶接装置の側面図である。 溶接装置の機能ブロックを示す図である。 （ａ）はすみ肉溶接されたワークの平面図、（ｂ）はＳｅｃ１−Ｓｅｃ１における断面図とその一部拡大図である。 作業位置に配置された溶接装置を示す図である。 ワークに生じる誤差を制御装置が演算するときのアームの回転動作を示す図である。 （ａ）は回転アームが「０°」の位置にある状態を示す図、（ｂ）は回転アームが「０°」の位置から回転動作して溶接ビードを形成する状態を示す図である。 （ａ）は回転アームが「１８０°」の位置にある状態を示す図、（ｂ）は回転アームが「１８０°」の位置から回転動作して溶接ビードを形成する状態を示す図である。 （ａ）は回転アームが「０°」の位置から回転動作して溶接ビードを形成する状態を示す図、（ｂ）回転アームが「１８０°」の位置から回転動作して溶接ビードを形成する状態を示す図である。

以下、適宜図を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。

図１の（ａ）は本実施例に係る溶接装置の平面図、（ｂ）は溶接装置の側面図である。また、図２は溶接装置の機能ブロックを示す図、図３の（ａ）はすみ肉溶接されたワークの平面図、（ｂ）はＳｅｃ１−Ｓｅｃ１における断面図とその一部拡大図である。
図１の（ａ）、（ｂ）に示すように、本実施例の溶接装置１は、溶接用のトーチ（溶接トーチ７ａ）を保持するトーチホルダ７が、台車１４に備わるアーム２に取り付けられて構成される。
台車１４は、作業者Ｍ１が手押しバー１４ｂを押して移動可能な構成であることが好ましく、複数（例えば４つ）の車輪１４ａで地面などの配置面Ｇに配置される。
なお、本実施例においては、手押しバー１４ｂの側を後方とするように溶接装置１の前後方向を設定し、後方から見た左右方向を溶接装置１の左右方向に設定する。さらに、車輪１４ａの側を下方として溶接装置１に上下方向を設定する。

例えば、図１の（ｂ）に示すように、台車１４には架台９が備わり、架台９は上下方向に延設されるガイドレール１３ａにガイドされて上下動可能に構成される。
例えば、ガイドレール１３ａは、上下位置調整ハンドル１３の回転にともなって回転する送りねじで架台９を上下方向に移動させるボールねじ機構（図示せず）を備える構成とすればよい。
なお、上下位置調整ハンドル１３は作業者Ｍ１が手動で操作可能な構成とすればよいが、図示しない電動モータ等で駆動可能な構成であってもよい。
また、架台９を上下動するための機構もボールねじ機構に限定されない。例えば、油圧、空気圧、電力等で駆動するアクチュエータなどの駆動装置で架台９が上下動する構成であってもよい。

架台９には、前方に向かって延設されるアーム２を左右方向に回転動作させるアーム回転装置（アーム駆動モータ３ａ）が取り付けられる。アーム駆動モータ３ａは、例えば、軸方向を上下方向とする回転軸３ｂを有し、この回転軸３ｂにアーム２の後端部近傍が取り付けられる。この構成によってアーム駆動モータ３ａはアーム２を左右方向に回転動作させることができる。また、アーム駆動モータ３ａの回転軸３ｂはアーム２の回転軸になる。
そして、この構成によって、アーム２は溶接装置１が配置される配置面Ｇに平行な面内で回転動作可能に構成される。

また、アーム２の回転動作範囲を規制するために、リミットスイッチ１５が備わっている。
リミットスイッチ１５は、例えば、アーム２が接触することによってアーム２の位置を検出するスイッチであり、アーム２の接触で生じる信号（検出信号）を後記する制御装置８に入力する構成とすればよい。

また、アーム２には、台車１４の左方向に向かって小さな角度になり右方向に向かって大きな角度になるとともに、台車１４の前方を向いたときを「９０°」とする動作角が設定される。
つまり、アーム２は、台車１４の前方に対して直角に左方向を向いたときの動作角が「０°」となり、台車１４の前方に対して直角に右方向を向いたときの動作角が「１８０°」となる。そして、リミットスイッチ１５は、動作角が「０°」の位置にあるアーム２と、「１８０°」の位置にあるアーム２を検出するように構成される。

アーム駆動モータ３ａは、左右微調整機構１１ａと前後微調整機構１１ｂとを介して架台９に取り付けられる。左右微調整機構１１ａは、例えば左右方向に延設されるボールねじ機構で構成され、作業者Ｍ１が左右微調整ハンドル１１ａ１で操作する構成とすればよい。前後微調整機構１１ｂは、例えば前後方向に延設されるボールねじ機構で構成され、作業者Ｍ１が前後微調整ハンドル１１ｂ１で操作する構成とすればよい。
なお、左右微調整ハンドル１１ａ１や前後微調整ハンドル１１ｂ１が図示しない電動モータ等の駆動装置で駆動される構成であってもよい。

本実施例のアーム２は、軸方向の一端（回転端２ａ１）がアーム駆動モータ３ａの回転軸３ｂで支持される第１アーム（回転アーム２ａ）と、回転アーム２ａの他端（先端２ａ２）に取り付けられる第２アーム（トーチ取付アーム２ｂ）と、を含んで構成される。トーチ取付アーム２ｂは、回転アーム２ａと平行に、先端２ａ２から回転軸３ｂと逆方向に向かって取り付けられ、さらに、回転アーム２ａに対して上下動可能な構成が好ましい。
例えば、回転アーム２ａは、アーム移動装置（アーム高さ調整モータ４ａ）で駆動するボールねじ機構が構成される上下動ユニット４を有し、この上下動ユニット４にトーチ取付アーム２ｂが取り付けられる構成とすればよい。

また、トーチ取付アーム２ｂは、回転アーム２ａの軸方向に移動可能に取り付けられる構成が好ましい。例えば、アーム移動装置（アーム径調整モータ４ｂ）で回転する送りねじを有するボールねじ機構で上下動ユニット４が回転アーム２ａの軸方向に移動可能に取り付けられる構成とすればよい。

なお、トーチ取付アーム２ｂを上下方向に移動する構造およびトーチ取付アーム２ｂを回転アーム２ａの軸方向に移動する構造は、アーム高さ調整モータ４ａおよびアーム径調整モータ４ｂを使用する構造に限定されない。例えば、空気圧や油圧を利用する構造であってもよい。

トーチ取付アーム２ｂの先端２ｂ１またはその近傍にトーチホルダ７が取り付けられる。トーチホルダ７は、トーチ移動装置（トーチ径調整モータ７ｃ）によってトーチ取付アーム２ｂの軸方向に移動可能に取り付けられ、さらに、トーチ移動装置（トーチ高さ調整モータ７ｂ）によって上下方向に移動可能に取り付けられる。
トーチ径調整モータ７ｃによってトーチホルダ７が移動する構成およびトーチ高さ調整モータ７ｂによってトーチホルダ７が移動する構成は限定するものではなく、例えば、ボールねじ機構とすればよい。または、空気圧や油圧でトーチホルダ７が移動する構成であってもよい。

トーチホルダ７は、トーチ取付アーム２ｂの軸方向と直交する方向を軸方向とする回転軸（図示せず）を中心に上下方向に回転動作して角度調節可能に取り付けられ、トーチホルダ７には、ジャッキ５１で配置面Ｇに設置されるワーク５０に対して溶接（肉盛溶接）を施工する溶接トーチ７ａが取り付けられる。
この構成によって、溶接トーチ７ａは、溶接装置１が配置される配置面Ｇに平行な面内で回転移動可能となる。
また、溶接トーチ７ａはトーチホルダ７とともに上下方向に回転動作する。なお、トーチホルダ７は電動モータ（トーチ回転モータ７ｄ）の回転軸を回転中心として上下方向に回転動作する構成が好ましい。

また、溶接トーチ７ａは、回転軸３ｂを中心に回転動作する回転アーム２ａの延長上に備わることが好ましい。この構成によって、溶接トーチ７ａは、回転アーム２ａの回転半径の延長上で、例えば、図３の（ａ）に示すように、略半円の扇形のワーク５０に対して肉盛溶接可能になる。
また、回転アーム２ａと、回転アーム２ａの軸方向に移動可能なトーチ取付アーム２ｂと、を有するアーム２は、トーチ取付アーム２ｂの移動で伸縮可能に構成される。したがって、肉盛溶接するワーク５０の大きさによってアーム２を取り替える必要がない。つまり、ワーク５０の大きさに応じて、トーチ取付アーム２ｂを移動してアーム２を伸縮させることによって、任意の大きさのワーク５０に肉盛溶接が可能になる。

また、架台９には、アーム駆動モータ３ａの回転軸３ｂの軸方向を延長した仮想線と、台車１４が配置される配置面Ｇの交点を照射するようにレーザ光ＬＢを発射するレーザポインタ１０が取り付けられる。この構成によると、レーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢが台車１４の配置面Ｇを照射するポイントＣＰは、アーム駆動モータ３ａの回転軸３ｂの延長線上となり、回転アーム２ａの回転中心となる。したがって、台車１４を移動させる作業者Ｍ１は、レーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢが照射するポイントＣＰの位置が所定の位置になるように台車１４を移動させることによって、その所定の位置（ポイントＣＰ）を回転アーム２ａの回転中心とすることができる。
レーザポインタ１０は、左右微調整機構１１ａおよび前後微調整機構１１ｂによってアーム駆動モータ３ａとともに移動する構成が好ましい。この構成によって、左右微調整機構１１ａと前後微調整機構１１ｂでアーム駆動モータ３ａが移動しても、レーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢは回転軸３ｂを延長した仮想線と配置面Ｇの交点を常に照射するように構成される。

また、トーチ取付アーム２ｂの先端には、ワーク５０の形状を計測可能なレーザラインセンサ１２が取り付けられる。このレーザラインセンサ１２は、ワーク５０において溶接トーチ７ａが肉盛溶接する部分の形状を計測可能に取り付けられることが好ましく、例えば、トーチホルダ７に取り付けられて溶接トーチ７ａとともに上下方向に回転（揺動）する構成とすればよい。

また、台車１４には制御装置８が備わる。
図２に示すように、制御装置８は、演算部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）８ａ、入力ＩＦ部８ｂ、出力ＩＦ部８ｃ、記憶部８ｄ、外部記憶部８ｅを含んで構成される。記憶部８ｄは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、外部記憶部８ｅは、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）を含んで構成される。
そして、制御装置８は、記憶部８ｄ（ＲＯＭ等）に書き込まれているプログラムをＲＡＭに展開して演算部８ａで実行し、ワーク５０（図３の（ａ）参照）にすみ肉溶接（肉盛溶接）を施工するように構成される。
また、例えば外部記憶部８ｅには、ワーク５０の形状を表す基準データ（図３の（ｂ）に示す、開先高さｈ１、下方開先幅Ｗａ、上方開先幅Ｗｂ、開先角度θ１、開先基準半径Ｒｈなど）があらかじめ記憶されている。

入力ＩＦ部８ａには信号線を介してレーザラインセンサ１２が接続され、レーザラインセンサ１２の計測値が入力される。
また、出力ＩＦ部８ｃには、アーム高さ調整モータ４ａを制御するアーム高さ制御部４ａ１、アーム径調整モータ４ｂを制御するアーム径制御部４ｂ１が信号線を介して接続される。
このほか、出力ＩＦ部８ｃには、トーチ高さ調整モータ７ｂを制御するトーチ高さ制御部７ｂ１、トーチ径調整モータ７ｃを制御するトーチ径制御部７ｃ１、トーチ回転モータ７ｄを制御するトーチ回転制御部７ｄ１が信号線を介して接続される。

そして、制御装置８は、アーム高さ制御部４ａ１に指令を与えてアーム高さ調整モータ４ａを制御し、回転アーム２ａを上下動可能に構成され、アーム径制御部４ｂ１に指令を与えてアーム径調整モータ４ｂを制御し、トーチ取付アーム２ｂを回転アーム２ａの軸方向に移動可能に構成される。
また、制御装置８は、トーチ高さ制御部７ｂ１に指令を与えてトーチ高さ調整モータ７ｂを制御し、トーチホルダ７を上下方向に移動可能に構成され、トーチ径制御部７ｃ１に指令を与えてトーチ径調整モータ７ｃを制御し、トーチホルダ７をトーチ取付アーム２ｂの軸方向に移動可能に構成される。
さらに、制御装置８は、トーチ回転制御部７ｄ１に指令を与えてトーチ回転モータ７ｄを制御し、トーチホルダ７を上下方向に揺動可能に構成される。

その他、台車１４には、制御装置８、溶接トーチ７ａ、アーム駆動モータ３ａ等に電力を供給するために、蓄電池などの電源装置（図示せず）が搭載されていてもよい。

図３の（ａ）に示すように、本実施例におけるワーク５０は平面形状が略半円の扇形を呈し、すみ肉溶接をするための肉盛溶接は周方向に沿った曲線状に施工される。
例えば、図３の（ａ）、（ｂ）に示すように、周方向に沿って形成される段差部５０ａにすみ肉溶接をする作業に、図１の（ａ）、（ｂ）に示す本実施例の溶接装置１が使用される。
なお、図３の（ａ）に示すワーク５０の形状は一例であり、その形状は限定されない。

また、図１の（ｂ）に示すように、ワーク５０は、溶接装置１が配置される配置面Ｇに複数のジャッキ５１で支持されて設置される。
ジャッキ５１は、それぞれ独立して高さ調節可能な構成であり、この構成によって、ワーク５０の上下位置を調節できる。例えば、配置面Ｇに対する平行を調節できる。

図３の（ａ）に示すように、ワーク５０の半円に対する中心点をＣ１とし、半円形を呈するワーク５０が中心点Ｃ１を中心、図の左を「０°」として右側に向かって「１８０°」まで展開する場合、「０°」の位置（第１支点Ｐ１）、「９０°」の位置（第２支点Ｐ２）、「１８０°」の位置（第３支点Ｐ３）の３点にジャッキ５１が配置される構成とする。なお、図３の（ａ）の網掛け部は、肉盛溶接で形成されるビード（溶接ビードＢｄ）を示す。

また、図２に示す溶接装置１の制御装置８の外部記憶部８ｅ（ＨＤＤ等）には、すみ肉溶接するワーク５０の形状があらかじめ記憶されていることが好ましい。例えば、図１の（ａ）に示すように、アーム駆動モータ３ａの回転軸３ｂの位置を原点Ｏとし、左右方向をＸ軸、前後方向をＹ軸とする仮想の座標軸が溶接装置１に設定され、中心点Ｃ１が原点Ｏと一致した場合のワーク５０の形状が座標データとして入力されている構成とすればよい。

制御装置８に記憶されるワーク５０の形状は、例えば、図３の（ｂ）に示す段差部５０ａの形状を表すデータ（基準データ）であって、開先高さｈ１、下方開先幅Ｗａ、上方開先幅Ｗｂ、開先角度θ１、開先基準半径Ｒｈなどの値である。

本実施例のワーク５０における段差部５０ａは、図３の（ｂ）に示すように、中心点Ｃ１の側が下方に落ち込んだ底面部５０ａ１によって形成される。そして、本実施例において底面部５０ａ１はワーク５０の溶接面となる。
中心点Ｃ１から、底面部５０ａ１が落ち込む位置までの半径を開先基準半径Ｒｈ、底面部５０ａ１が落ち込む深さを開先高さｈ１、底面部５０ａ１において肉盛溶接の溶接ビードＢｄが形成される範囲を下方開先幅Ｗａとする。また、段差部５０ａの上方（上端部５０ａ２）において肉盛溶接の溶接ビードＢｄが形成される範囲を上方開先幅Ｗｂとする。
そして、肉盛溶接（すみ肉溶接）は、中心点Ｃ１から開先基準半径Ｒｈで周方向に沿って形成される段差部５０ａの底面部５０ａ１から上端部５０ａ２に向かい、開先高さｈ１の高さに積層した溶接ビードＢｄが形成されるように施工される。

底面部５０ａ１の径方向の長さ（下方開先幅Ｗａ）は、段差部５０ａの上端部５０ａ２の径方向の長さ（上方開先幅Ｗｂ）より僅かに短く形成される。
つまり、段差部５０ａは上端部５０ａ２から底面部５０ａ１に向かって所定の開先角度θ１で傾斜して形成される。そして、中心点Ｃ１を中心とする上端部５０ａ２の半径を開先基準半径Ｒｈとする。

このようにワーク５０に形成される段差部５０ａへの肉盛溶接で、図３の（ｂ）に示すように、底面部５０ａ１の隅部（外周側）の周方向に沿った曲線状の溶接ビードＢｄ１が形成される。さらに、中心点Ｃ１の側に向かって周方向に曲線状の溶接ビードＢｄ２〜Ｂｄ４が形成される。底面部５０ａ１の全面に溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４が形成されたら、その溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４の上方に積層するように、外周側から中心点Ｃ１の側に向かう溶接ビードＢｄ５〜Ｂｄ８が形成される。このように、上端部５０ａ２まで積層した溶接ビードＢｄによって段差部５０ａがすみ肉溶接される。なお、図３の（ｂ）には１つの面に４つの溶接ビードＢｄ（Ｂｄ１〜Ｂｄ４，Ｂｄ５〜Ｂｄ８）が形成される構成を示したがこれは一例であり、１つの面に形成される溶接ビードＢｄの数は限定されない。

以上のように、３点がジャッキ５１で支持されて配置面Ｇに設置されるワーク５０の所定の段差部５０ａに周方向に沿って曲線状に溶接ビードＢｄを形成して肉盛溶接する場合、作業者Ｍ１（図１の（ｂ）参照）は、溶接装置１（図１の（ａ）参照）を中心点Ｃ１に配置して肉盛溶接を実施する。以下に、その手順を説明する。

図４は、作業位置に配置された溶接装置を示す図である。
図４に示すように、ワーク５０は段差部５０ａの底面部５０ａ１が上方を向くように地面などの配置面Ｇに設置される。そして、作業者Ｍ１は溶接装置１をワーク５０の中心点Ｃ１に移動して作業位置に配置する。溶接装置１の回転アーム２ａおよびトーチ取付アーム２ｂ（アーム２）は、ワーク５０の溶接面である底面部５０ａ１と平行な平面に沿って回転動作するように配置される。
また、上下方向に移動可能なトーチ取付アーム２ｂは、底面部５０ａ１と平行な平面の法線方向に移動可能に回転アーム２ａに取り付けられる構成となる。
さらに、上下方向に移動可能なトーチホルダ７（溶接トーチ７ａ）も底面部５０ａ１と平行な平面の法線方向に移動可能に配置される。

作業者Ｍ１は、架台９に備わるレーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢ（図１の（ｂ）参照）がワーク５０の中心点Ｃ１を照射するように溶接装置１を移動する。なお、ワーク５０の中心点Ｃ１はあらかじめ測定されて配置面Ｇ（図１の（ｂ）参照）など、レーザ光ＬＢが照射可能な場所に記載されていることが好ましい。
また、溶接トーチ７ａがワーク５０（底面部５０ａ１）よりも上方に位置するように、上下位置調整ハンドル１３で架台９の上下位置が調整されていることが好ましい。

作業者Ｍ１は溶接装置１を配置すると、左右微調整機構１１ａおよび前後微調整機構１１ｂ（図１の（ａ）参照）によってアーム駆動モータ３ａを前後左右方向に微動し、レーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢ（図１の（ｂ）参照）がワーク５０の中心点Ｃ１を照射するように微調整する。レーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢがワーク５０の中心点Ｃ１を照射するように微調整することによって、回転アーム２ａの回転軸３ｂをワーク５０の中心点Ｃ１と精度よく一致させることができる。

さらに、作業者Ｍ１は回転アーム２ａをジャッキ５１がワーク５０を支持する第１支点Ｐ１の位置（「０°」の位置）に移動し、例えばレーザラインセンサ１２（図１の（ｂ）参照）で溶接トーチ７ａとワーク５０の段差部５０ａ（底面部５０ａ１）の上下方向の距離を測定する。同様に、作業者Ｍ１は回転アーム２ａをジャッキ５１がワーク５０を支持する第２支点Ｐ２の位置（「９０°」の位置）、第３支点Ｐ３の位置（「１８０°」の位置）に移動し、それぞれレーザラインセンサ１２で溶接トーチ７ａと底面部５０ａ１との上下方向の距離を測定する。
そして、作業者Ｍ１は、第１支点Ｐ１、第２支点Ｐ２、第３支点Ｐ３の各位置における溶接トーチ７ａと底面部５０ａ１の上下方向の距離が等しくなるように３つのジャッキ５１を調節する。つまり、作業者Ｍ１は、ジャッキ５１を調節してワーク５０の配置面Ｇからの高さを調節し、第１支点Ｐ１、第２支点Ｐ２、第３支点Ｐ３の各位置における溶接トーチ７ａと底面部５０ａ１の上下方向の距離を等しくする。

さらに、作業者Ｍ１は、回転アーム２ａを「０°」の位置に移動する。そして、溶接トーチ７ａの位置を調節して、ワーク５０に対して好適に肉盛溶接できる状態にする。
作業者Ｍ１は、トーチ取付アーム２ｂを回転アーム２ａの軸方向に移動して溶接トーチ７ａが底面部５０ａ１の隅部を肉盛溶接する時に移動する半径（溶接径）を設定し、トーチ取付アーム２ｂを上下方向に移動して溶接トーチ７ａの高さ（溶接高さ）を設定する。さらに、作業者Ｍ１は、トーチホルダ７を回転動作して溶接トーチ７ａが底面部５０ａ１に肉盛溶接するときの溶接トーチ７ａの上下方向の傾き角度（溶接角度）を設定する。

例えば、制御装置８に、アーム高さ調整モータ４ａ（図１の（ｂ）参照）を操作する操作部と、アーム径調整モータ４ｂ（図１の（ｂ）参照）を操作する操作部と、トーチ回転モータ７ｄ（図１の（ｂ）参照）を操作する操作部と、が備わる構成とする。
アーム高さ調整モータ４ａを操作する操作部は、例えば、トーチ取付アーム２ｂの上下方向の移動量を入力する入力手段（テンキーなど）を有する。そして、制御装置８は、作業者Ｍ１が入力手段で入力した移動量だけトーチ取付アーム２ｂを上下方向に移動するようにアーム高さ制御部４ａ１（図２参照）に指令を与える。
アーム径調整モータ４ｂを操作する操作部は、例えば、トーチ取付アーム２ｂの回転アーム２ａに沿った移動量を入力する入力手段（テンキーなど）を有する。そして、制御装置８は、作業者Ｍ１が入力手段で入力した移動量だけトーチ取付アーム２ｂを移動するようにアーム径制御部４ｂ１（図２参照）に指令を与える。
また、トーチ回転モータ７ｄを操作する操作部は、例えば、トーチホルダ７の角度の変化量を入力する入力手段（テンキーなど）を有する。そして、制御装置８は、作業者Ｍ１が入力手段で入力した変化量だけ溶接トーチ７ａの角度が変化するようにトーチ回転制御部７ｄ１（図２参照）に指令を与える。

作業者Ｍ１は、所望する溶接高さになるように、上下方向の移動量を制御装置８の操作部に入力し、トーチ取付アーム２ｂを上下方向に移動させる。
また、作業者Ｍ１は、所望する溶接径になるように、回転アーム２ａに沿った移動量を制御装置８の操作部に入力し、回転アーム２ａに沿ってトーチ取付アーム２ｂを移動させる。さらに、作業者Ｍ１は、所望する溶接角度になるように、溶接トーチ７ａの角度の変化量を制御装置８の操作部に入力し、トーチホルダ７（溶接トーチ７ａ）を上下方向に回転動作させる。

後記するように、制御装置８はワーク５０の形状を計測して溶接トーチ７ａの位置を微調整する機能を有するため、作業者Ｍ１による溶接高さ、溶接径、溶接角度の設定には精度が要求されない。

そして、作業者Ｍ１は、溶接高さ、溶接径、溶接角度を設定した後に溶接装置１を始動する。例えば作業者Ｍ１は制御装置８の所定のスイッチ等を操作して、ワーク５０の段差部５０ａ１（図３の（ｂ）参照）にすみ肉溶接を実施する所定のプログラムの実行を開始する。

図５は、ワークに生じる誤差を制御装置が演算するときのアームの回転動作を示す図である。
制御装置８はすみ肉溶接を開始すると、図５に示すように、アーム駆動モータ３ａを駆動して回転アーム２ａを左側に設定される「０°」の位置から、右側に設定される「１８０°」の位置まで回転動作させながらレーザラインセンサ１２（図１の（ｂ）参照）で段差部５０ａの形状を計測し、段差部５０ａの形状を表すデータ（実測データ）を取得する。具体的に制御装置８は、図３の（ｂ）に示す開先高さｈ１、下方開先幅Ｗａ、上方開先幅Ｗｂ、開先角度θ１、開先基準半径Ｒｈの値を所定の角度θαごと（例えば、「０°」から「１８０°」まで「３０°」ごと）に計測し、実測データとして取得する。
なお、制御装置８が段差部５０ａの形状を計測する角度の間隔（θα）として示した「３０°」は一例であってこの値に限定するものではない。

さらに、制御装置８はレーザラインセンサ１２が計測して取得した実測データ（開先高さｈ１，下方開先幅Ｗａ，上方開先幅Ｗｂ，開先角度θ１，開先基準半径Ｒｈ）と、あらかじめ外部記憶部８ｅ（図２参照）等に記憶されているワーク５０の基準データと、の差を誤差として算出してＲＡＭなどの記憶部８ｄ（図２参照）に記憶する。

さらに、制御装置８は、作業者Ｍ１によって設定された「０°」の位置における溶接高さ、溶接径、溶接角度を基準位置とし、ワーク５０の基準データと実測データの誤差を修正しながら溶接ビードＢｄ（図３の（ｂ）参照）を形成する手順をシミュレートする。
本実施例において、制御装置８は、トーチ高さ調整モータ７ｂ、トーチ径調整モータ７ｃ、トーチ回転モータ７ｄの駆動で溶接トーチ７ａの位置を移動しながら基準データと実測データの誤差を修正する構成である。そして、制御装置８は、基準データと実測データの誤差を修正するように溶接トーチ７ａの移動をシミュレートする。

制御装置８は、回転アーム２ａ（図１の（ａ）参照）を「０°」の位置から「１８０°」の位置まで回転動作し、図３の（ｂ）に示すように、底面部５０ａ１の隅部（外周側）の溶接ビードＢｄ１を形成するときの溶接トーチ７ａの移動をシミュレートする。さらに、制御装置８は、回転アーム２ａを「１８０°」の位置から「０°」の位置まで回転動作し、隅部に形成した溶接ビードＢｄ１に沿って中心点Ｃ１の側に溶接ビードＢｄ２を形成するときの溶接トーチ７ａの移動をシミュレートする。
同様に、制御装置８は、回転アーム２ａを「０°」の位置から「１８０°」の位置まで回転動作して溶接ビードＢｄ３を形成するときの溶接トーチ７ａの移動と、回転アーム２ａを「１８０°」の位置から「０°」の位置まで回転動作して溶接ビードＢｄ４を形成するときの溶接トーチ７ａの移動をシミュレートする。

例えば、回転アーム２ａが「０°」の位置から所定の角度（θα）を回転動作した位置において、開先基準半径Ｒｈ（図３の（ａ）参照）の実測データが基準データよりも「誤差Δｒ」だけ小さい場合、制御装置８は、この位置において、溶接径を「誤差Δｒ」だけ小さくするように溶接トーチ７ａの移動をシミュレートする。具体的に制御装置８は、回転アーム２ａが「０°」の位置から所定の角度（θα）の位置まで回転動作する間に、溶接トーチ７ａが「誤差Δｒ」だけ回転軸３ｂの方向に移動するようにシミュレートする。

また、例えば、回転アーム２ａが所定の角度（θα）の位置から、さらに所定の角度（θα）を回転動作した位置において、開先高さｈ１（図３の（ｂ）参照）の実測データが基準データよりも「誤差Δｈ」だけ大きい場合、制御装置８は、この位置において、溶接高さを「誤差Δｈ」だけ低くするように溶接トーチ７ａの移動をシミュレートする。
具体的に制御装置８は、回転アーム２ａが所定の角度（θα）の位置から、さらに所定の角度（θα）の位置まで回転動作する間に、溶接トーチ７ａが「誤差Δｈ」だけ下方向に移動するようにシミュレートする。

このように、制御装置８は、溶接ビードＢｄ（図３の（ｂ）参照）を形成するときの溶接トーチ７ａの移動をシミュレートした後、すみ肉溶接を開始する。
図６〜８は、溶接装置がアームを回転動作して溶接ビードを形成する状態を示す図である。
制御装置８は、図６の（ａ）に示すように回転アーム２ａを「０°」の位置に戻してすみ肉溶接を開始する。具体的に制御装置８は、シミュレートの結果に基づいて溶接ビード７ａの位置を微調整しながらワーク５０の段差部５０ａ（底面部５０ａ１）に肉盛溶接して溶接ビードＢｄを形成する。
なお、すみ肉溶接の開始時に作業者Ｍ１が所定のスイッチを操作する構成であってもよい。

制御装置８は、トーチ高さ調整モータ７ｂ、トーチ径調整モータ７ｃ、およびトーチ回転モータ７ｄで溶接ビード７ａの位置をシミュレートの結果に基づいて微調整しながら、アーム駆動モータ３ａを駆動して回転アーム２ａを回転動作する。
制御装置８は前記したように、計測した開先基準半径Ｒｈ（実測データ）があらかじめ入力された開先基準半径Ｒｈ（基準データ）より「誤差Δｒ」だけ大きい位置では、実際の溶接トーチ７ａの溶接径が、開先基準半径Ｒｈの基準データに基づいて決定される溶接径より大きい（プラス誤差）と判定する。そして、制御装置８は、その位置でトーチホルダ７が「誤差Δｒ」だけ回転アーム２ａの回転軸３ｂから離反する方向に移動するようにトーチ径制御部７ｃ１（図２参照）に指令を与えてトーチ径調整モータ７ｃを制御する。例えば、トーチ取付アーム２ｂに対するトーチホルダ７の移動量を検出するセンサ（変位センサ）が備わる構成とすれば、制御装置８はトーチホルダ７の移動量を取得でき、生じた誤差「Δｒ」に相当する移動量だけトーチホルダ７（溶接トーチ７ａ）を移動できる。

また、制御装置８は、計測した開先高さｈ１（実測データ）があらかじめ入力された開開先高さｈ１（基準データ）より「誤差Δｈ」だけ大きい位置では、実際の溶接トーチ７ａの溶接高さが、開先高さｈ１の基準データに基づいて決定される溶接高さより低い（マイナス誤差）と判定する。そして、制御装置８は、その位置でトーチホルダ７が「誤差Δｈ」だけ下方向に移動するようにトーチ高さ制御部７ｂ１（図２参照）に指令を与えてトーチ高さ調整モータ７ｂを制御する。例えば、トーチホルダ７の上下方向の移動量を検出するセンサ（変位センサ）が備わる構成とすれば、制御装置８はトーチホルダ７の上下方向の移動量を取得でき、生じた誤差「Δｈ」に相当する移動量だけトーチホルダ７（溶接トーチ７ａ）を下方向に移動できる。

また、溶接トーチ７ａを上下方向に移動する場合、制御装置８は必要に応じてトーチ回転制御部７ｄ１（図２参照）に指令を与えてトーチ回転モータ７ｄを制御し、溶接角度を変化させる構成であってもよい。
例えば、溶接トーチ７ａの上下方向の移動量と溶接角度の調節量があらかじめ実験等で求められ、マップ形式等のデータとして記憶部８ｄ（図２参照）に記憶されている構成とすれば、制御装置８は当該データを参照して、溶接トーチ７ａの上下方向の移動量に応じた溶接角度の調節量を演算できる。そして、制御装置８は、溶接角度が演算した調節量だけ変化するようにトーチ回転制御部７ｄ１に指令を与え、トーチ回転モータ７ｄを制御してトーチホルダ７（溶接トーチ７ａ）を回転させる構成とすればよい。

そして、制御装置８は、アーム駆動モータ３ａを駆動して、図６の（ｂ）に示すように回転アーム２ａを「０°」の位置から「１８０°」の位置まで回転動作させながら溶接トーチ７ａで底面部５０ａ１の隅部に肉盛溶接して溶接ビードＢｄ１を形成する。
このときの回転アーム２ａの移動速度（回転速度）は、例えば、あらかじめ設定されている値とする。
または、溶接トーチ７ａが移動する半径（溶接径）に対応して制御装置８が回転アーム２ａの回転速度を適宜演算する構成であってもよい。
このように形成される溶接ビードＢｄ１は、回転アーム２ａおよびトーチ取付アーム２ｂが回転動作する軌跡に沿った曲線状に形成される。

制御装置８はリミットスイッチ１５によって回転アーム２ａが「１８０°」の位置まで回転動作したことを検出すると回転アーム２ａを停止する。
なお、制御装置８は、回転アーム２ａを回転動作して溶接トーチ７ａで肉盛溶接している間もレーザラインセンサ１２（図１の（ｂ）参照）で段差部５０ａの形状を表す実測データ（開先高さｈ１、下方開先幅Ｗａ、上方開先幅Ｗｂ、開先角度θ１、開先基準半径Ｒｈ）を計測する構成であってもよい。
さらに、制御装置８は、計測した段差部５０ａの形状（実測データ）に基づいて、シミュレートした溶接トーチ７ａの移動に生じる誤差（前記したΔｈ，Δｒ等）を算出し、その誤差を修正するように、トーチ高さ制御部７ｂ１（図２参照）に指令を与えてトーチ高さ調整モータ７ｂを制御し、トーチ径制御部７ｃ１（図２参照）に指令を与えてトーチ径調整モータ７ｃを制御する構成としてもよい。この構成によると、溶接トーチ７ａの移動をシミュレートした後で段差部５０ａの形状に誤差が生じた場合であっても、制御装置８はその誤差を修正しながら溶接トーチ７ａを移動させることができ、精度よくすみ肉溶接できる。

制御装置８は、回転アーム２ａを「１８０°」の位置まで回転動作させた後、図７の（ａ）に示すように、トーチ径制御部７ｃ１（図２参照）に指令を与えてトーチ径調整モータ７ｃを制御し、底面部５０ａ１の隅部に形成される溶接ビードＢｄ１の幅に相当する量だけトーチホルダ7を回転軸３ｂの側に移動する。
溶接ビードＢｄ１の幅は、あらかじめ入力されている値であってもよいし、制御装置８が、レーザラインセンサ１２で溶接ビードＢｄ１の形状を計測して設定する値であってもよい。

そして、制御装置８は、図７の（ｂ）に示すようにアーム駆動モータ３ａを駆動して回転アーム２ａを「１８０°」の位置から「０°」の位置まで回転動作させながら溶接トーチ７ａで底面部５０ａ１に肉盛溶接し、溶接ビードＢｄ１に沿った溶接ビードＢｄ２を形成する。このときの回転アーム２ａの移動速度（回転速度）も、例えば、あらかじめ設定されている値とする。または、溶接トーチ７ａが移動する半径（溶接径）に対応して制御装置８が演算する値とする。
制御装置８は、リミットスイッチ１５によって回転アーム２ａが「０°」の位置まで回転動作したことを検出すると回転アーム２ａを停止する。

制御装置８は「１８０°」の位置から「０°」の位置まで回転アーム２ａを回転動作して溶接トーチ７ａで肉盛溶接する間に、レーザラインセンサ１２（図１の（ｂ）参照）で段差部５０ａの形状を表す実測データ（開先高さｈ１、下方開先幅Ｗａ、上方開先幅Ｗｂ、開先角度θ１、開先基準半径Ｒｈ）を計測する構成であってもよい。
そして、制御装置８は、計測した段差部５０ａの形状（実測データ）に基づいて、シミュレートした溶接トーチ７ａの移動に生じる誤差（前記したΔｈ，Δｒ等）を算出し、その誤差を修正するように、トーチ高さ制御部７ｂ１（図２参照）に指令を与えてトーチ高さ調整モータ７ｂを制御し、トーチ径制御部７ｃ１（図２参照）に指令を与えてトーチ径調整モータ７ｃを制御する構成としてもよい。

その後、制御装置８は、図８の（ａ）に示すように、トーチ径制御部７ｃ１（図２参照）に指令を与えてトーチ径調整モータ７ｃを制御し、底面部５０ａ１を肉盛溶接した溶接ビードＢｄ２の幅に相当する量だけトーチホルダ７を回転軸３ｂの側に移動する。そして、制御装置８は、アーム駆動モータ３ａを駆動して回転アーム２ａを「０°」の位置から「１８０°」の位置まで回転動作させながら溶接トーチ７ａで底面部５０ａ１を肉盛溶接し溶接ビードＢｄ２に沿った溶接ビードＢｄ３を形成する。

制御装置８はリミットスイッチ１５によって回転アーム２ａが「１８０°」の位置まで回転動作したことを検出すると回転アーム２ａを停止する。
制御装置８は、図８の（ｂ）に示すように、トーチ径制御部７ｃ１（図２参照）に指令を与えてトーチ径調整モータ７ｃを制御し、底面部５０ａ１を肉盛溶接した溶接ビードＢｄ３の幅に相当する量だけトーチホルダ７を回転軸３ｂの側に移動する。そして、制御装置８は、アーム駆動モータ３ａを駆動して回転アーム２ａを「１８０°」の位置から「０°」の位置まで回転動作させながら溶接トーチ７ａで底面部５０ａ１を肉盛溶接し溶接ビードＢｄ３に沿った溶接ビードＢｄ４を形成する。
このように制御装置８は、底面部５０ａ１をすみ肉溶接して溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４を形成する。

次に制御装置８は、トーチ高さ制御部７ｂ１（図２参照）に指令を与えてトーチ高さ調整モータ７ｂを制御し、底面部５０ａ１に形成された溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４の高さ（厚み）に相当する高さだけトーチホルダ７を上方に移動する。溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４の厚みはあらかじめ入力されている値であってもよいし、制御装置８が、レーザラインセンサ１２で溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４の形状を計測して設定する値であってもよい。

そして、制御装置８は、溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４（図３の（ｂ）参照）を形成したときと同じ手順で溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４上に肉盛溶接し、溶接ビードＢｄ１〜Ｂｄ４に積層する溶接ビードＢｄ５〜Ｂｄ８（図３の（ｂ）参照）を形成する。

制御装置８は、このような肉盛溶接を繰り返して、図３の（ｂ）に示す開先高さｈ１に相当する厚みとなるように溶接ビードＢｄを積層し、段差部５０ａを上端部５０ａ２まで溶接ビードＢｄを形成してすみ肉溶接する。
そして、制御装置８は、上端部５０ａ２まで溶接ビードＢｄを形成したらすみ肉溶接を終了する。
例えば、上端部５０ａ２まで溶接ビードＢｄを形成した時点で、ブザー等の報知手段で作業者Ｍ１（図１の（ｂ）参照）にすみ肉溶接の終了を報知するような制御装置８の構成であってもよい。そして、作業者Ｍ１が所定のスイッチを操作したときに制御装置８が停止してすみ肉溶接を終了する構成であってもよい。
または、上端部５０ａ２まで溶接ビードＢｄを形成した時点で制御装置８が自身をシャットダウンする構成であってもよい。

以上のように、本実施例の溶接装置１は、図１の（ａ）、（ｂ）に示すように、台車１４に溶接トーチ７ａが取り付けられて構成される。
溶接トーチ７ａは、配置面Ｇに平行な面内で回転動作可能な回転アーム２ａに取り付けられて回転動作可能に構成される。そして、例えば、半円形の扇形を呈するワーク５０の周方向に沿って曲線状に肉盛溶接（溶接ビードＢｄの形成）が可能となる。

また、図１の（ｂ）に示すように、溶接装置１には、回転アーム２ａの回転軸３ｂを軸方向に延長した仮想線と配置面Ｇの交点を照射するようにレーザ光ＬＢを発射するレーザポインタ１０が備わる。したがって、溶接装置１を搬送する作業者Ｍ１は、回転アーム２ａの回転軸３ｂがワーク５０の中心点Ｃ１（図３の（ａ）参照）と一致するように台車１４を配置できる。
さらに、作業者Ｍ１は、左右微調整機構１１ａおよび前後微調整機構１１ｂによってアーム駆動モータ３ａを前後左右方向に微動することができる。したがって、レーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢがワーク５０の中心点Ｃ１を照射するように、アーム駆動モータ３ａの位置を微調整することができ、回転アーム２ａの回転軸３ｂをワーク５０の中心点Ｃ１と精度よく一致させることができる。

また、本実施例の溶接装置１は、レーザラインセンサ１２を備え、ワーク５０の形状（すみ肉溶接する段差部５０ａ（図３の（ｂ）参照）の形状）を表す実測データを取得可能に構成される。
したがって、あらかじめ入力されている、段差部５０ａの形状を表す基準データと取得した実測データの誤差を計測し、その誤差を修正するように溶接トーチ７ａの位置を微調整しながら肉盛溶接して段差部５０ａにすみ肉溶接できる。よって、段差部５０ａの実際の形状に基づいて精度よくすみ肉溶接できる。

このように、本実施例の溶接装置１は、例えば、ワーク５０の円形部分の周方向に沿った曲線状の肉盛溶接を自動で施工できる。また、作業者Ｍ１が実施する作業は、回転アーム２ａの回転軸３ｂをワーク５０の中心点Ｃ１（図３の（ａ）参照）に合わせるように溶接装置１を配置する作業と最初に溶接高さ、溶接径、溶接角度を設定する作業である。
溶接装置１を配置する作業は、レーザポインタ１０が発射するレーザ光ＬＢをワーク５０の中心点Ｃ１に合わせるという容易な作業であり、作業者Ｍ１の熟練度に応じた作業品質の差が生じにくい。
また、溶接高さ、溶接径、溶接角度を設定する作業にも精度が要求されず、作業者Ｍ１の熟練度に応じた作業品質の差が生じにくい。
したがって、本実施例の溶接装置１を用いることで、作業者Ｍ１の熟練度に応じた作業品質の差を生じることなく、ワーク５０に対してすみ肉溶接を施工できる。

また、本実施例の溶接装置１は基本的には、ワーク５０の溶接面（底面部５０ａ１）に沿って回転動作するアーム２に溶接トーチ７ａを取り付けた構成であり、多軸のロボットアームのような複雑な構造は不要である。したがって、簡素な構造で効果的に肉盛溶接可能な溶接装置１とすることができる。

なお、本発明は前記した実施例や変形例に限定されるものではない。例えば、前記した実施例は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。

例えば、図１の（ａ）、（ｂ）に示す本実施例の溶接装置１は、作業者Ｍ１が手動で移動可能な台車１４で構成されている。しかしながら、例えば、電動モータやエンジン等で走行する台車（図示せず）を有する構成としてもよい。
例えば、開先基準半径Ｒｈ（図３の（ａ）参照）が数メートルとなるような巨大なワーク５０にすみ肉溶接（肉盛溶接）する場合、回転アーム２ａやトーチ取付アーム２ｂの長さも相応して長くなり、溶接装置１も大型になる。
このような場合、例えば、架台９をフォークリフト（図示せず）のような作業用車両で搬送可能に構成すればよい。特にフォークリフトであれば台９を上下動させることができ、図１の（ａ）、（ｂ）に示す溶接装置１と同様の機能を実現できる。

この他、本発明は、前記した実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更が可能である。

１ 溶接装置
２ アーム
２ａ 回転アーム（第１アーム）
２ｂ トーチ取付アーム（第２アーム）
３ａ アーム駆動モータ（アーム回転装置）
３ｂ 回転軸
７ａ 溶接トーチ
７ｂ トーチ高さ調整モータ（トーチ移動装置）
７ｃ トーチ径調整モータ（トーチ移動装置）
７ｄ トーチ回転モータ
８ 制御装置
８ｅ 外部記憶部（基準データが記憶されている記憶部）
１０ レーザポインタ
１２ レーザラインセンサ（実測データを取得可能なセンサ）
１４ 台車
５０ ワーク
５０ａ 段差部
５０ａ１ 底面部（溶接面）
Ｂｄ 溶接ビード

Claims (6)

1. ワークの溶接面と平行な平面に沿って回転動作するアームと、
   前記アームを回転動作させるアーム回転装置と、
   前記アームに取り付けられた溶接トーチと、
   制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記アーム回転装置を制御して前記アームを回転動作させて、前記アームが回転動作する軌跡に沿った曲線状の溶接ビードを前記溶接面に形成することを特徴とする溶接装置。
2. 前記ワークの形状を表す基準データがあらかじめ記憶されている記憶部と、
   前記アームに備わって前記ワークの形状を表す実測データを取得可能なセンサと、
   前記溶接トーチを前記アームの軸方向および前記溶接面の法線方向に移動させるトーチ移動装置と、をさらに備え、
   前記制御装置は、前記アーム回転装置を制御して前記アームを回転動作させ、前記センサで前記ワークの形状を表す実測データを取得して前記基準データと前記実測データの誤差を算出するとともに、前記誤差を修正するように前記溶接トーチの移動をシミュレートし、
   前記シミュレートに基づいて前記溶接トーチを移動させながら前記アームを回転動作させて前記溶接ビードを形成することを特徴とする請求項１に記載の溶接装置。
3. 前記アームは、
   前記アーム回転装置の回転軸で支持される第１アームと、
   前記第１アームの軸方向および前記溶接面の法線方向に移動可能に当該第１アームに備わる第２アームと、を含んで構成され、
   前記溶接トーチは前記第２アームに取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の溶接装置。
4. 前記アームは、
   前記アーム回転装置に取り付けられる第１アームと、
   前記第１アームの軸方向および前記溶接面の法線方向に移動可能に当該第１アームに備わる第２アームと、を含んで構成され、
   前記溶接トーチおよび前記センサは前記第２アームに取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の溶接装置。
5. 前記アームと、
   前記アーム回転装置と、
   前記制御装置と、が台車に搭載されて搬送可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の溶接装置。
6. 前記アームの回転軸を軸方向に延長した仮想線と、前記台車が配置される配置面と、の交点を照射するようにレーザ光を発射するレーザポインタが備わっていることを特徴とする請求項５に記載の溶接装置。

Images