JP2013517877A - 高速の歩行を可能にする車輪つきの靴またはアンダーソール - Google Patents

Abstract

車輪つきの一対の靴または歩行者の通常の靴の靴底に対する迅速なアタッチメント（１−２）によって適合され得る車輪つきの一対のアンダーソール（１−１）によって構成されており、
普通の歩行の間における、脚の先端と相対的なかかとの自然な動き（１−１０）に追従するために、横方向に関節（１−３）でつながっており、
サーボモータ（１−４）によって、任意のスケート動作なしに、勢いを付ける必要なく、自然な歩行のリズム、振幅または縦方向の安定性を変えることなく、より高速な歩行を可能にし、当該サーボモータは、支持する脚（１−６）によって伝達された力に起因する滑走力（１−５ａ、１−５ｂ）を、動輪の速度に超えさせ、
歩行者の脚によって制御される加速装置（１−８）および制動機（１−９）を備えている、普通の歩行より速く歩行する個人輸送手段。

Description

発明の詳細な説明

本発明は、都市の交通の分野に属し、任意のスケート動作なしに、勢いを付ける必要なく、自然な歩行のリズム、振幅または縦方向の安定性を変えることなく、普通の歩行より速く歩行する個人の交通手段に関する。

本発明は、歩行および動く歩道（歩行者の靴の下に伸びている「埋め込み式の緩やかな歩行者専用のコンベア」の様式と規定）との有利な組み合わせを実現する、主に都市環境のための、新しい個人の交通手段を構成している。したがって、本発明は、現在のところ利用可能な個人の交通手段のすべてと比べて、より多くの利点（特に、速度、安全性、人間工学、個人向けの非常に小さい嵩（very low personal bulk）および学習なしの即時の習熟）を有している。

本発明は、車輪つきの一対の靴からなるか、または有利には歩行者の通常の靴の靴底に対する迅速なアタッチメント１−２によって適合できる車輪つきの一対のアンダーソール１−１からなり、学ばずに、完全な安全性にて、２倍または３倍のより速い速度（約８ｋｍ／時間に達する追加の速度）での歩行を可能にしている。

車輪つきのこれらの靴またはアンダーソール１−１は、地面と接触している車輪２−４またはトラック２−５の少なくとも一組に載っているシャーシ上に搭載されている上部板１−１１、１−１４（現在のアンダーソール）を備えている。それらは、普通の歩行の間における脚の先端（つま先）に対するかかとの自然な動き１−１０を可能にしており、例えば、ローラーブレードとて快適さを与える、横方向の関節１−３を備えている。前部２−３に対する後部２−２（アンダーソールの半分をわずかに超える）のこの横方向の関節が、軸またはヒンジシステム１−３のおかげで、実現されており、上述の通り後部は、普通の歩行の間における１歩の中程および最後に自然に起こる脚の先端１−１０に対する支持する脚のかかとの分離（detachment）および持ち上げ（lifting）に追従するために、垂直面にて回転（swivel）することができる。

地面に対する車輪つきの靴またはアンダーソールの最初の速度に関わらず、かかと１−１１が地面上に、次いで２つの部分の全体に、次いで最後の１歩の局面における共通の前部１−１２上に置かれているときに、体重は引き続き後部の後端における支持する脚の１歩の局面に準じているように、車輪２−４またはトラック２−５上を回転している間、これらの２つの部分のそれぞれは、体重に個々に耐え得る。

横方向に関節でつながっている、車輪つきの靴を開示しているが、上述の機能と異なる機能に従っている、文献ＷＯ０１／８７４３６Ａ１が知られている。実際に、車輪つきのこの靴の横方向の関節は、「代わりに、靴底における後ろから前へおよび片方の脚からもう一方の脚へ彼／彼女の体重の圧力を働かすことによって、歩行者の…」（３頁、２７行目から２９行目）脚の振り子の動きの型が前方へのモトリシティ（motricity）を与えるように意図されている。この動きは、２つの段階において説明されている。「まず、かかと上に働くユーザーの体重の圧力を受けて下がることによって、後の緩衝バネ５が圧縮されて、前の緩衝バネ５が減圧される」（８頁、２５行目から２７行目）、次いで「続いて、脚の先端上に働くユーザーの体重の圧力を受けて下がることによって、前の緩衝バネ５が圧縮されて、後の緩衝バネ５が減圧される」（９頁、１行目から３行目）。彼／彼女の重さがすべての靴底上に載っていることを示している。その関節周辺の広範囲の回転の目的は、「動力機序」を始動することであるが、脚の先端に対するかかとの向きを本質的に変更しない。この文献には、支持する脚の先端に対する支持する脚のかかとの持ち上げの可能性（特に、脚のかかとおよび先端によって形成される角度を著しく小さくする効果を有している可能性）を一切開示していない。（本書類の図２を参照。）
一対の靴またはアンダーソールのそれぞれの側の車輪が、靴またはアンダーソールに横方向の安定性を与えている。自然な歩行の振幅を維持することを可能にして、本発明の技術基盤を構成している、さらに完全な縦方向の安定性とともに、本発明（下記参照）は、任意の特別な努力をする必要なしに、地面に対して足首を維持する必要もなく、車輪つきの靴またはアンダーソールの１歩の局面および最初の速度にも関わらず、自然な歩行の平衡において歩行者を維持する。

本発明の操作原理は、自然な前方への滑走力または後方への滑走力の補強に基づいている。換言すると、地面と平行な成分は、支持する脚によって、車輪つきの靴またはアンダーソールのそれぞれへ伝達された力のかかとの打撃１−５ａの間に前方へ進み、１歩の最後の局面１−５ｂの間に後方へ進むということであり、補強は、車輪が普通の歩行の速度と比べてより高速度な歩行に必要な速度を得ることを防ぐだろう制動機になり得ない。

実際に、自然な歩行の間において、彼／彼女の重力に適用される歩行者の重心は、２つの力へと分解され得る。：それらの強度がＰ・ｇ・ｃｏｓ αｐ／ｃｏｓ α（Ｐは歩行者の重さを示し、αは地面と直交する線と支持する脚１−７との間の角度を示し、αｐは水平線に対する地面の傾斜度２−１１を示し、ｇは重力加速度を示す。）となる、地面と平行な成分および支持する脚１−６の方向の成分である。支持する脚によって伝達されたこの成分は、車輪つきの靴またはアンダーソールの作用点にて、その代数的な強度（algebraic intensity）がＰ・ｇ・ｃｏｓ αｐ・ｔｇ α（同じ注釈を使用している。）となる、地面の作用によって打ち消された地面と直交する成分１−５ａならびに地面と平行な成分１−５ｂにそれ自体分解され得る。地面と平行なこの成分は、相対的に重要な滑走力である。例えば、１４°に等しい最大の１歩の角度αを有している歩行者にとって、後方へと同様に前方へのこの力の最大の強度は、彼／彼女の重さのほぼ４分の１である。

地面が滑り易くなっているとき（湿った枯れ葉、雪、氷等で）、彼／彼女が彼／彼女の歩みの幅、すなわちほとんど直線的に振幅に左右される角度αおよび滑走力の値、を無意識に減らす状況において、すべての歩行者がまれにしか滑走を経験しなくとも、地面上の彼／彼女の靴の靴底の摩擦力によって、いつでも彼／彼女は歩幅をほとんど忘れ、歩幅を完全に補強する。この滑走力が、「分裂（split）」として知られているものによって彼／彼女の平衡を失わせ、彼／彼女を転ばし得るのは、地面への靴底の密着の欠如が、歩行者の不意をつくときだけである。

同様に、自由に回転し得る装置に乗ることによって、摩擦力は存在しないし（機械的摩擦を見落とすことによって）、人は自然な歩行の動きを著しく避けることによって、彼／彼女の平衡を不変に管理しなければならない「スケートをする人」になる。

上記の文献ＷＯ０１／８７４３６Ａ１の発明の対象が記載されているように、歩行を可能にしている回転システム上の滑走力の効果に関係がある完全な調査は実行されず、普通の歩行の振幅および縦方向の安定性を維持している滑走の補強力の概念は全く開示されていない。の間、脚によって受ける前方への滑走力は、後方への滑走力によって補強されない。記載されていて、説明されている「動力機序」のすべては、それぞれのドライブトレインを用いて動輪の前方へのモトリシティを「伝達する」または「拡充する」または「増加させる」効果を有していて、記載されている制動機以外の後方へのモトリシティはない。それ故に前方に働かされるモトリシティは、分裂の滑走を次いでさらに増幅する。次いで、１歩の説明「器具を使用する１歩、換言すると前の圧力によって付随される単なる後ろの圧力は、数メートルを対象とするのに十分である」（９頁、１０行および１１行）によって確認される。

本発明は、動輪１−４に接続されていて、動輪の速度を制御するためのシステムによって制御されているモーターシステムのおかげで、相反する力１−１３ａおよび１−１３ｂを人為的に創ることによって、前方への滑走力または後方への滑走力の補強を達成する。任意の瞬間も、地面に垂直な支持する脚の角度α１−７の値に関わらず、車輪つきの靴またはアンダーソールの地面に対する最初の速度に関わらず、補強の値への同一方向または他の方向へとエンジントルクを適応させることによって、それを増やす（前方への滑走）か、またはそれを減らす（後方への滑走）傾向がある滑走力の効果からそのスピードを自由にする。車輪つきの靴またはアンダーソールのアッセンブリにおける最善の補強を入手するために、少なくとも有利に刻み目のあるベルト２−１６またはその他の等価の機械的手段（鎖、歯車、変速装置のシャフト）が、これらのアクセルおよび車輪のアッセンブリの安全な接続を可能にする。

いくつかのエネルギー源に対応しているモーターのいくつかの型：高い減速比を通して動輪に接続されている、フライホイールによって少なくとも構成されていて、フライホイールによって保存されている機械的エネルギーを使用している慣性のモーター、再充電可能な電池のエネルギーを使用している電気モーター、エネルギー貯蔵として歩行者（彼自身／彼女自身）の地面に対する高さを使用している重力による位置エネルギーのモーター、機械バネ、または空気バネまたは水と空気の作用によるバネに保存されている弾性エネルギーを使用している機械的モーター、または対等にエネルギーのこれらの型のすべてまたは一部を組み合わせることによって実現される任意のモーターシステム：が、この補強力を生成するために操作可能である。すべての場合において、および先立つ注釈を使用して、モーターシステムによって創造された補強力の代数的な強度は、値−Ｐ・ｇ・ｃｏｓ αｐ・ｔｇ αと可能な限り近くならなければならない。それぞれのフィードバック制御系の型は、制御されているモーターの型に依存している。地面の傾斜が恐らく非常に低いので、下記のすべてにおいて、用語ｃｏｓ αｐは使用されないだろう。

使用されているモーターは、有利に可逆となり得て、換言すると、エネルギー消費によってエンジントルクを供給するモーターモードまたはエンジントルクが供給されるときエネルギーを生成するジェネレーターモードでの操作が可能である。実際、車輪つきのアンダーソールが地面に対して速度を確保するとすぐに、滑走力が前方への動きの間に働き、かかとの局面（かかとの打撃から、地面に直交な支持する脚の持ち上げまで）の間に（力の方向、すなわちポジティブ、に）この働きはエネルギーＷを生成して、先端の局面（地面との支持する脚の直交性の喪失から、脚の先端における最後の一押しまで）の間に（力に反する方向、すなわちネガティブ、に）この働きはエネルギーＷを消費している。（２つの局面の間の角度の対称が認められた。）モーターの可逆性は、かかとの局面の間において生成されたエネルギーを、車輪つきの靴またはアンダーソールの等速にて先端の局面の間に消費するために、次いで償うことを可能にする。従って、外的なエネルギー（その２つの操作モードのそれぞれにおけるモーターの出力に依存している）をほとんど消費しない。

モーターは、車輪つきの靴またはアンダーソールが静止するとき、後方への任意の動きの防止を可能にする爪車２−８によって完成し得る。

さらに、脚における前方への滑走力および一方（の脚）における後方への滑走力のそれぞれの段階に渡る対称は、車輪つきの靴またはアンダーソールが、上述の通り速度を確保できないことを保証する。従って、歩行者の全体の速度の２〜３歩における漸増を可能にする前方への過大な補強を創造している、補完的な「加速装置」を必要とする。この加速装置におけるより小さな動きによって、歩行者はすべての機械装置の摩擦力をさらに補強し得て、上述の通り彼／彼女の速度を維持し得る。この加速装置は、電位エネルギーまたは重力による位置エネルギーを使用して、動輪に接続されており、追加のエンジントルクを、歩行の方向における動輪へ供給することを可能にしている加速駆動システム（acceleration drive system）および上部板の前部に設置されている脚の先端の制御によって構成されている。当該上部板は、このエンジントルクを、支持する脚の先端から、さらされやすい圧力へ比例的に増大させることを可能にしている。歩行者が、車輪つきの靴またはアンダーソール上を歩行することなしに「彼自身／彼女自身を回転させる」ことを希望するとき、加速なしに自由に回転するため、この脚の先端の制御は、上部板の後部が前部に対して立っているとき（１歩の局面の終わり）のみ、動作中である。

緩やかな、効果的な制動システム２−１５が、車輪つきの靴またはアンダーソール上の脚の特別な動き（例えば、普通の歩行に必要な持ち上げ以上に、脚の先端を持ち上げる間、かかとを地面上に維持すること１−９）のおかげで、歩行者の希望に従って、１歩または２〜３歩による停止を最後に可能にする。

本発明の第１の特定の実施形態は、高い減速比を通して動輪に接続されている、フライホイールによって少なくとも構成されている慣性のモーターを使用しており、従って、モーターのエネルギーは、速い回転２−６での、それぞれのフライホイールによって保存されている機械的エネルギーである。モーターのこの型の２つの利点は、それぞれの１歩のとても少ない期間において、ほとんど完璧に可逆であることおよび速度の非依存性、すなわち滑走力に対する動輪の非依存性は、慣性の逆トルクによるその速度への強制的な任意の変化にも抵抗するために、慣性に内在する特性に完全に起因していることである。；従って、速度の制御は、モーターへはじめから統合される。同じことが、摩擦のモーターを使用している小型の車のように、より高いエネルギー水準で直観的に起こる。：車が、モーターを始めることを可能にする強制的な前進（「摩擦」）に抵抗すると同時に、十分な減速比１−４にさらされている慣性のモーターが、かかとの局面の間、前方への滑走力によって生成されたエネルギーを保存する一方、前方への滑走力に非常に抵抗する。；逆に、対称的な作用力が、摩擦の車、先端の局面の間の後方への滑走力に対する慣性のモーター、を停止するために必要とされ、かかとの局面で保存されているエネルギーを再保存する。存在する理想的な譲歩は、振動または車輪の破裂の危険によって制限されている、最高許容角速度の制限内ではあるが、減速比を増大させることによって、車輪（従って、車輪つきの靴またはアンダーソールの車輪）の重さを極限まで最小限に抑えることからなる。

ジャイロ作用（フライホイールの設計において強い方向の慣性）のおかげで、ジャイロ作用を相殺して、普通の歩行のようなそれぞれの脚のもっぱら自由な横方向を可能にするように、フライホイールを反対の方向に回転する２つの車輪へ分ける（「逆回転する」設計と呼ばれている）ことは有利となり得る。

本発明のこの第１の特定の実施形態において、加速装置の脚の先端の制御は、上部板の前部２−３であり、ラック２−７、ケーブル、鎖、ベルトまたは歯車２−１２によって動輪と機械的に接続されているペダルを構成するために、さらに横方向に関節でつながっていて、車輪つきの靴またはアンダーソールによってあらかじめ入手された最初の速度に準じて、彼／彼女の脚の先端における歩行者の体重の圧力ならびに２〜３ミリメートルまたは２〜３センチメートルのその沈没によってもたらされる重力による位置エネルギーのおかげで、動輪の速度を増大させる。上部板の後部が立っていない限り、前部（図２を参照）の下の伸長の拡充（extension reinforcement）は、高い位置のこのペダルを遮る故、動輪との機械的な接続はクラッチを切られる。；ペダルの低下の終わりに、その上昇にとって、この接続がさらにクラッチを切られると同時に、３事例において、確保された速度から自由な回転の開始を可能にしている。上部板の後部が立たないときか、またはペダルがその低下の最後にあるときか、もしくは立ちあがり動きにあるときに、ペダルと動輪との間の機械的な接続のクラッチの解除は、ペダルと同じ軸だが、ペダルから独立している軸上にある多関節アームのおかげで、得られる。当該アームは、「正しい方向への作用力に関与している」一時的な接続を達成するために、ペダルのラックとさらに係合されている中間の係合２−１２を支持していて、それを係合されていない位置へと立てているばねが与えられる。

本発明の第２の特定の実施形態は、モーターの名目上の回転数に適合される減速比によって動輪に接続されている電気モーターを使用している。この場合、電気エネルギーは、再充電可能な電池に保存されていて、滑走力の補強を導く値へのエンジントルクの調整は、必要とされる速度の指示にて動輪の回転速度を電子的に制御するシステムによって得られ、回転速度は、特定のセンサーのおかげで、測定される。；可逆な電気モーターを使用することには、２通りに有利である。例えば、その回転子のモトリシティが、電動発電機のこの型の不十分な出力を考慮に入れて、外部の手段によって、たとえ一部でも生成されるときに、発電機のように機能するＤＣ電気モーターであって、前方への滑走の間に発電機モードでの操作として、一方では、速度の安定性に自然に寄与し、発電機は、エネルギーを生成すればますます抵抗して、他方では、生成されたエネルギーを部分的に償う故、それぞれの１歩の間にモーターの消費を著しく低減する。

本発明のこの第２の特定の実施形態において、加速装置の脚の先端の制御は、上部板の前部の脚の先端の圧力変換器であり、上部板の後ろの当該部分が前部に対して立つとすぐに、当該圧力変換器は得られた圧力の測定に応じて必要とされる速度を増大させるために電子制御システムの速度の指示に直接的に作用する。

本発明の第３の特定の実施形態は、シャーシに対して垂直に移動するようにしているアンダーソールであり、可逆な方法でラック、ケーブル、鎖、ベルトまたは歯車によって動輪と機械的に接続されているアンダーソールの上部板の可変の姿勢の機械装置のおかげで、実際の歩行者の重力による位置エネルギーを操作している機械的モーターを使用している。機械的モーターのこの型は、完全に可変である故、歩行者（彼自身／彼女自身）の上部板の下降によって重力による位置エネルギーが供給される。当該歩行者（彼自身／彼女自身）は、上述の通り、エンジントルクを生成しているエネルギー保存装置を構成し、歩行者の上昇を引き起こしている動輪へ供給されている外的な前への任意のモトリシティを逆に構成する故、重力による位置エネルギーが一致する。さらに、モーターによって供給されたトルクは、歩行者（彼／彼女）の速度に関わらず、歩行者の重さに比例する故、角度α１−７を、得られる補強力の可調の変数として残している。

この場合、動輪の速度の制御は、少なくとも回転トルク変動によって、動輪における接続箇所（結合部）における滑走力の補強値にトルクエンジンを調整することによって得られる。トルク変動は、滑走力の可変の特性、すなわち、１歩のかかとの局面または先端の局面のそれぞれに特有であるセンサーを使用して測定された角度α、によって制御される。

１歩のかかとの局面にとって、角度α１−７のセンサーを達成するための機械的手段は、シャーシに対してわずかな、垂直な動作を可能にしている圧縮バネの上に後輪の軸を取り付けること、この軸３−１７上の先端部において多関節アームを配置することおよびその関節にとても近いシャーシに固定されている第２の関節によるレバーの先端を使って、遊離端３−１８に脚輪（caster）が設けられていることを構成として含む。；歩行者の重さの影響を受け、そのバネを上向きに圧迫することによって、後輪の軸が地面に接触するとすぐに、脚輪が地面と接触しておらず、下向きのレバーの影響によって地面へ押圧されていないとき、この多関節アームの脚輪は、後輪の軸におけるバネの下向きの圧力に起因して上向きのレバーの影響によって持ち上げられた状態で維持される。；従って、１歩のかかとの局面の間の角度αの測定は、地面と接触している多関節アームに対する上部板の勾配（およそ一定な偏向を使って角度αと等しい勾配）の機械的センサーを用いて得られる。先端の局面にとって、角度αの機械的センサーを達成する手段は、上部板の後部２−２および前部２−３によって形成されている角度を直接的に測定することを含む。この瞬間に、前部は地面と平行であるので、その角度の値は、後部と支持する脚との間の外見上の直線によってαにかなり近い。

回転トルク変動を達成する手段の１つは、モーターが「双数の逆円錐および重ね合わされた曲線の円錐」３−１０を使っているシステムとするために、静止するとき、トルクの変動を可能にしない滑るベルトをとりわけ防止することによって、発明の制限、ベルトを使っている双数の逆円錐の典型的な機械的システム、へ適応することである。その軸３−１１は、同様の垂直面に保持されるままである。

角度α１−７によるトルク変動は、この垂直面における上位の曲線の円錐の軸３−１９、３−１６の勾配の制御への角度αのセンサーの接続によって構成されていて、それがこの曲線の円錐を、下位の曲線の円錐上で、それら個々に低くて、高い発電機３−１２に沿った回転を可能にする。さらに、２つの円錐は、トルク伝送３−１３のためにそれら個々の軸を回転することができる。従って、トルク伝送は接触点での円盤の切断面の半径の比の関数である。このようにして、ベルトが静止するときに滑らなかったが、滑るベルトは排除される。人が、上位の円錐の軸のそれぞれの勾配の角度、すなわち上述されているように機械的に測定されたそれぞれの角度α、円錐の曲線の輪郭３−２０を決定している所要の半径の比のために、自由に決心し得る。

双数の逆円錐および重ね合わされた曲線の円錐を使っている回転トルク変動のこの型において、２つの円錐の接触の領域の低い面は、滑りを最小限にすることを必要とする。曲線の円錐の接触の領域のトルク伝達のために必要とされている摩擦は、十分に粗いか、または付着力のある材料の選択と同時および上位の曲線の円錐３−２１の軸上に十分な圧力をかけると同時に入手され得て、この力は、支持する脚によって上部板にかけられた圧力の地面と垂直な成分３−１９か、または上位の曲線の円錐の軸の軸受上の圧力ばね３−２２を、すべてかまたは一部において使用している。

本発明のこの第３の特定の実施形態において、滑走力の補強は、一時的にのみ実行されるべきである。換言すると、滑走力がゼロでない間、すなわち１歩の局面のかかとの間か、または先端の間のみである。；滑走力が一切働かない間、すなわち１歩の中間の局面の間、トルク変動の制御の軸受は、動輪の自由な回転を可能にする手段として、動作中の角度αのヌル値、すなわち、動輪へのトルクの解放機序と一致している。；この解放機序は、先端の局面でエネルギーの回復が可能になるようにかかとの局面において保存されているエネルギーを保つ手段として、可変の姿勢のシステム、すなわち重力による位置エネルギーを保存するためのシステムを同時に遮る。従って、解放はエネルギー保存装置の障害物を取り除くことによって止める。

最後に、本発明のこの第３の実施形態の加速装置は、第１の実施形態の加速装置とあらゆる点で完全に一致している。（機械的な変形）
本発明の第４の特定の実施形態は、それが機械式３−５であろうと、空気圧式であろうと、または液体と気体の作用によるものであろうと、直線状のバネ３−５か、または回転のバネを少なくとも備えていて、可逆な方法でラック、ケーブル３−８、鎖、ベルトまたは歯車によって動輪と機械的に接続されている弾性エネルギーの保存装置のエネルギーを操作している機械的モーターを使用している。いつも歩行者の重さに比例している必要がある補強力；このバネは「一定な力」のタイプであって；そのようなバネは、巻き返しリールのためのらせんバネの形をしており、市場に一般に存在している。これらのばねは、所要の力および伸長に従って、様々な方法で対になって供給されている。；さらに、一定の力は、機械式３−６、空気圧式、または液体と気体の作用による伸びまたは圧縮を使って、カム３−７に巻きついているけん引（走行）ケーブル３−１に接続されている、一定の剛性の典型的な直線状のバネに基づいて入手され得る。その半径の角度の変動が、その伸びまたは圧縮に従って、結果として生じるトルクを経由して、直線状のバネの力の変動を償うために算出される。

弾性システムの一定の力は、歩行者の重さに従って、あらかじめ規制されている必要がある。；ばねをあらかじめ抑制するための装置が、例えば調節のねじ３−９および最初からユーザーの重さに従ってバネの選択の機会として、使用され得る。これらの２つの手段は、補い合うことができる。（例えば、歩行者の衣類および瞬間的な荷物に従って、バネの選択後のその力の適応の可能性。）モーターのこの型は、さらに完璧に可逆である。モーターモードにおいて弾性エネルギーが一定のエンジントルクを生成して、逆に、発電機モードにおいて外的なエンジントルクが弾性エネルギーを生成している。本発明のこの第４の特定の実施形態の動輪の速度を制御するためのシステムは、上述の第３の特定の実施形態の動輪の速度を制御するためのシステムとあらゆる点で完全に一致している、少なくともトルクのドライブを使って達成され得る。エネルギー保存システムの閉塞を使用している動輪への接続の解放機序（換言すると、この場合、滑走力が一切働かない間、１歩の中間の局面の間の弾性システム）にとっても同様である。

ここで再び、本発明のこの第４の実施形態の加速装置は、第１の実施形態の加速装置とあらゆる点で完全に一致している。（機械的な変形）
以下の図面は、本発明のすべての主要な機械装置を記載している。

図１は、本発明の第１の特定の実施形態において説明されている主要原理を記載している。（機械的エネルギー）
図２は、第１の特定の実施形態における、車輪つきのアンダーソールの前部と後部との間の関節のヒンジの操作および加速装置の詳細を詳しく述べている。

図３は、より複雑な種類の主要な機械装置を示している。（弾性エネルギー）
本発明は、これらの車輪つきの靴またはアンダーソールの多様な種類の大量製造の広い産業の分野を切り開き、それらの市場は、少なくとも世界の大きな町および中規模の町において公衆となり、補完的市場はスポーツの種類に基づく。

本発明の第１の特定の実施形態において説明されている主要原理を記載している図である。（機械的エネルギー） 第１の特定の実施形態における、車輪つきのアンダーソールの前部と後部との間の関節のヒンジの操作および加速装置の詳細を詳しく述べている図である。 より複雑な種類の主要な機械装置を示している図である。（弾性エネルギー）

Claims (11)

1. 通常の歩行よりも速い速度で歩くことを可能にする個人輸送手段であって、
   歩行者の通常の靴の靴底に対する迅速なアタッチメント（１−２）によって適合され得る、車輪つきの一対の靴または車輪つきの一対のアンダーソール（１−１）によって構成されており、
   車輪つきの上記靴またはアンダーソールは地面と接触している車輪（２−４）またはトラック（２−５）の少なくとも一組に載っているシャーシ上に搭載されている上部板（１−１１、１−１４）から構成され、
   これらの後部と前部は、通常の歩行の間に、脚の先端に対するかかとの自然な上記動き（１−１０）に追従するよう横方向に関節（１−３）でつながれ、
   上記地面に垂直な上記支持する脚の上記角度α（１−７）の値に関わらず、車輪つきの上記靴またはアンダーソールの上記地面に対する最初の上記速度に関わらず、上記支持する脚（１−６）によって車輪つきの上記靴またはアンダーソールのそれぞれに加えられている上記力の上記地面と平行な上記成分（１−５ａ、１−５ｂ）によって構成される滑走力の上記効果を、上記動輪の上記速度が超えることを可能にする補強の値（１−１３ａ、１−１３ｂ）に、エンジントルクを同一方向または他の方向にいつでも調整する制御システムを使って少なくとも機械的エネルギーのモーター、電気エネルギーのモーター、重力による位置エネルギーのモーター、または弾性エネルギーのモーターからなるか、または対等にエネルギーのこれらの型のすべてまたは一部を組み合わせているいくつかのモーターからなる上記動輪に接続されているモーターシステムの上記組み合わせのおかげで、任意のスケート動作なしに、勢いを付ける必要なく、上記リズム、振幅、縦方向の安定性を維持することによって、速い速度での歩行を可能にしていることを特徴としている、個人輸送手段。
2. ２つの車輪つきの上記靴またはアンダーソールのそれぞれは、上記後部（２−２）が、通常の歩行の間の１歩の中程および最後に自然に起こる脚の先端（１−１０）に対する上記支持する脚のかかとの分離（detachment）および持ち上げ（lifting）に追従するために、上記前部（２−３）に対する垂直面にて回転することを可能にしている軸またはヒンジシステム（１−３）の回りに、横方向の関節を備え、これらの２つの部分のそれぞれが、車輪（２−４）上か、または少なくともトラック（２−５）上を回転している間、単に上記体重を支えるように適合されていることを特徴とする、請求項１に記載の個人輸送手段。
3. 車輪つきの靴またはアンダーソールのそれぞれは、上記歩行者の全体の速度の２〜３歩における上記漸増を可能にする上記前方への過大な補強を生じる加速装置を備えており、上記加速装置は、電位エネルギーまたは重力による位置エネルギーを使用して、上記動輪に接続されており、追加のエンジントルクを、上記歩行の方向における上記動輪へ供給することを可能にしている加速駆動システム（acceleration drive system）および上記上部板の上記後部が上記前部に対して立っているときに、上記エンジントルクを、上記着用者の上記脚の上記先端から、さらされやすい上記圧力へ比例的に増大させることを可能にしている上記上部板の上記前部に設置されている脚の先端の制御によって構成されていることを特徴とする、請求項１〜２のいずれか１項に記載の個人輸送手段。
4. ２つの車輪つきの上記靴またはアンダーソールのそれぞれについて、上記モーターシステムは、機械的エネルギーを使用している慣性のモーターを少なくとも備え、フライホイールまたは逆回転しているフライホイールシステム（２−６）から構成され、高い減速比（１−４）を通して上記動輪に接続され、上記モーターの速度を制御するための上記システム、すなわち上記動輪の速度を制御する上記システムは、その速度の強制された任意の変動の間、上記慣性の逆トルクによる回転数の任意の変化にも物理的に抵抗する上記慣性のモーターに本来備わっていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の個人輸送手段。
5. 上記２つの車輪つきの靴またはアンダーソールのそれぞれについて、上記モーターシステムは、上記動輪に接続された電気モーターを少なくとも有し、１つの再充電可能な電池に少なくとも保存されている上記エネルギーを利用し、上記必要とされる速度の指示にて上記動輪の上記回転速度を制御する電子的なシステムによって得られる、上記滑走力の補強に寄与する上記値または上記滑走力の補強を導く上記値に上記エンジントルクを調整し、
   上記回転速度は、特定のセンサーによって測定され、
   上記加速装置の上記脚の先端の制御は、上記上部板の上記前部の上記脚の上記先端の圧力変換器であり、後ろの当該部分が上記前部に対して立つとすぐに、当該圧力変換器は得られた圧力の上記測定に応じて上記必要とされる速度を増大させるために上記電子制御システムの上記速度の指示に直接的に作用することを特徴とする、請求項１〜３の少なくともいずれか１項に記載の個人輸送手段。
6. 上記２つの車輪つきの靴またはアンダーソールのそれぞれについて、上記モーターシステムは、上記アンダーソールの上記上部板の可変の姿勢の機械装置によって、上記歩行者（彼自身／彼女自身）の重力による位置エネルギーを運用する機械的電動機を少なくとも備え、上記シャーシに対して垂直に移動され、ラック、ケーブル、鎖、ベルトまたは歯車ならびに少なくとも回転トルク変動によって上記動輪と機械的に接続され、上記エネルギー保存装置は、上記歩行者（彼自身／彼女自身）であって、彼／彼女が上記地面に対して持ち上げられるときに重力による位置エネルギーが増加して、彼／彼女が上記地面に対して下げられるときに重力による位置エネルギーが減少し、上記動輪の上記速度の制御は、上記回転トルク変動によって達成され、上記トルク変動は、上記滑走力の可変の上記特性、すなわち、上記１歩のかかとの局面および上記先端の局面のそれぞれに特有であるセンサーを使用して測定された上記角度α（１−７）、によって制御されていることを特徴とする、請求項１〜３の少なくともいずれか１項に記載の個人輸送手段。
7. 上記２つの車輪つきの靴またはアンダーソールのそれぞれについて、上記モーターシステムは、弾性エネルギー保存装置の上記エネルギーを運用する機械的電動機を有し、少なくとも一定力のばねを有し、該バネは直線状のバネ、回転のバネ、機械式、空気圧力式、または液体と気体の作用によるものであり、上記一定力は、上記歩行者の上記重さに従って、本来あらかじめの調整（３−９）による上記きっかけ（start）から調整可能であり、上記ばねは、ラック、ケーブル（３−８）、鎖、ベルトまたは歯車ならびに少なくとも上記回転トルク変動（３−１０）によって上記動輪と機械的に接続されており、上記動輪の上記速度の上記制御は、上記回転トルク変動によって達成されており、上記トルク変動は、上記滑走力の上記可変の特性、すなわち、１歩のかかとの局面および上記先端の局面のそれぞれに特有であるセンサーを使用して測定された上記角度α（１−７）によって制御されることを特徴とする、請求項１〜３の少なくともいずれか１項に記載の個人輸送手段。
8. 上記一定力のバネは、機械式（３−６）、空気圧力式、または液体と気体の作用によるもののようなスティフネス定数を有する典型的な線形バネに基づいて得られ、カム（３−７）に巻きついている走行ケーブル（３−１）に接続され、上記半径の上記角度変動が、その伸びまたは圧縮に従って、結果として生じる上記トルクを経由して、上記線形バネの上記力の変動を償うために算出されることを特徴とする、請求項７に記載の個人輸送手段。
9. 上記モーターが停止しているときでさえトルク変動を可能にしている上記回転トルク変動は、双数の逆円錐および重ね合わされた曲線の円錐（３−１０）を使用するシステムであり、上記軸（３−１１）は、同様の上記垂直面に保持されるままであり、上記角度α（１−７）による上記トルク変動は、上記垂直面における上位の上記曲線の円錐の軸（３−１６、３−１９）の上記勾配の制御への上記角度αのセンサーの接続によって制御されていて、それが上記曲線の円錐を、下位の上記曲線の円錐上で、それら個々に低くて、高い発電機（３−１２）に沿った回転をさせ、
   さらに、上記２つの円錐は、トルク伝達は接触点での上記円盤の切断面の上記半径の上記比の関数である上記トルク伝達（３−１３）について、それら個々の軸を回転することができ、
   上記曲線の円錐の上記接触の領域の上記トルク伝達のために必要とされている上記摩擦は、上位の上記曲線の円錐（３−２１）の上記軸上に十分な圧力の力をかけることによって得られ、上記圧力は、上記支持する脚（３−１９）によって上記上部板にかけられた上記圧力の上記地面と垂直な上記成分か、または上位の上記曲線の円錐の上記軸の上記軸受上または回転軸受上の上記圧力ばね（３−２２）を、すべてまたは一部使用していることを特徴とする、請求項６または７に記載の個人輸送手段。
10. 上記モーターシステムと上記動輪との上記接続は、上記エネルギー保存システムの閉塞を使用している解放機序を備えており、上記板またはバネの姿勢は、上記トルクのドライブの上記制御が角度αの上記ヌル値と一致するときに自動的に連動して、任意の滑走力にさられないときに、例えば、確保された速度に基づいて車輪つきの上記靴またはアンダーソールの自由な回転を可能にするために、自動的に再び連動することを特徴とする、請求項６または７に記載の個人輸送手段。
11. 少ない歩みで上記歩行者の全体の速度の上記漸増を可能にする上記脚の先端の制御は、上記上部板の上記前部（２−３）であり、ラック（２−７）、ケーブル、鎖、ベルトまたは歯車（２−１２）によって上記動輪と機械的に接続されているペダルを構成するために、さらに横方向に関節でつながっていて、車輪つきの上記靴またはアンダーソールによってあらかじめ入手された最初の上記速度に準じて、つまさきにおける上記歩行者の上記体重の上記圧力ならびに数ミリメートルまたは数センチメートルのその沈没によってもたらされる重力による位置エネルギーのおかげで、上記動輪の上記速度を増大させ、
    上記上部板の上記後部が立っていない限り、上記ペダルは遮られて、上記動輪との機械的なその接続は解除され、上記ペダルの上記低下の上記終わりおよび上記立ちあがりの間に、機械的な上記接続が、上記３事例において、上記確保された速度に基づく自由な回転を可能にするため、さらに解除されることを特徴とする、請求項３に記載の個人輸送手段、または請求項３、４、６〜１０のいずれか１項に記載の個人輸送手段。

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