CN110123587A - 一种腿部康复器械及单腿辅助训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种单腿辅助训练装置，包括滚轮行走部、安装于滚轮行走部内的脚部悬挂部、用于检测脚部悬挂部的当前压力的压力检测件及与压力检测件和滚轮行走部相连的控制器。转移重心训练时，控制器控制滚轮行走部停止，方便实现肌力训练；行走训练时，重心转移至健康腿时控制器根据压力检测件发送的信号在当前压力小于预设压力时启动滚轮行走部行走至预设步长，实现步态训练；重心转移至失能腿时控制器根据压力检测件发送的信号控制滚轮行走部停止，踩踏脚部悬挂部以实现肌力训练。在训练过程中失能腿主动受力，避免依靠医护人员，训练效果较好；又由于所涉及的零部件较少，成本较低。本发明公开一种包括上述单腿辅助训练装置的腿部康复器械。

Description

一种腿部康复器械及单腿辅助训练装置

技术领域

本发明涉及康复器械领域，特别涉及一种单腿辅助训练装置。本发明还涉及一种包含单腿辅助训练装置的腿部康复器械。

背景技术

民众康复意识的提高使得肢体康复器械，尤其是腿部康复器械，应用更为普遍。随着工业自动化及智能化的发展趋势及训练者需求的提升，优化现有腿部康复器械的结构势在必行。

现有的腿部康复器械包括拐杖、助行车及腿部康复训练架等，这些腿部康复器械通常属于被动设备，也即这些器械通常多用于支撑训练者的身体，给予训练者身体一定的支撑力，以便减小身体施加至失能腿部的作用力，但这些腿部康复器械多无法向失能腿部主动施加作用力。

失能腿部的训练通常包括肌力训练和步态训练，肌力训练和步态训练均需向失能腿部主动施加适度的作用力，以便锻炼失能腿部的肌肉。然而，现有的腿部康复训练多依赖医护人员以手动方式拉伸训练者的失能腿部，方便帮助训练者在不同训练阶段适度拉伸失能腿部，使训练者能够在不同阶段适度拉伸失能腿部，以恢复失能腿部的肌力和感知能力。针对不同的训练者，医护人员可能因主观或疲惫等因素使自身施加至失能腿部的作用力可能过大或过小，导致训练效果不佳。

尽管现有少数综合康复器械能主动向失能腿部实施作用力，但此类器械所涉及的零部件较多、结构较复杂，成本较高，且也可能因训练者个体的差异性而影响训练效果。

因此，现有腿部康复器械的训练效果较差且成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种腿部康复器械及单腿辅助训练装置，能够主动训练失能腿部，训练效果较好且成本较低。

其具体方案如下：

本发明提供一种单腿辅助训练装置，包括：

用于带动失能腿相对于健康腿行走的滚轮行走部；

安装于滚轮行走部内并用于在重心转移至失能腿时供失能腿踩踏或在重心转移至健康腿时悬挂失能腿的脚部悬挂部；

用于检测脚部悬挂部的当前压力的压力检测件；

与压力检测件和滚轮行走部相连的控制器，控制器用于在转移重心训练时控制滚轮行走部静止，并用于在行走训练时根据压力检测件发送的信号在当前压力小于预设压力时启动滚轮行走部行走至预设步长。

优选地，滚轮行走部包括安装有滚轮的行走支架，脚部悬挂部包括：

用于供失能腿踩踏的踩踏板；

第一端与踩踏板相固连且第二端穿过行走支架的悬挂杆，悬挂杆的第二端具有与行走支架相抵的限位块；

安装于悬挂杆且两端分别与行走支架和限位块相抵、用于辅助踩踏板复位的复位弹性件。

优选地，悬挂杆长度大于行走支架的高度。

优选地，还包括：

用于罩于失能腿以保护失能腿的护腿板；

连接于护腿板与脚部悬挂部之间的连接杆；

设于连接杆且与控制器相连、用于检测失能腿当前姿态的姿态检测件；控制器用于根据压力检测件和姿态检测件发送的信号在当前压力小于预设压力且当前姿态与预设姿态一致时启动滚轮行走部行走至预设步长。

优选地，还包括：

与控制器相连、用于存储控制器所接收的压力检测件及姿态检测件发送的信号并将所接收的信号转换为指定信号的信号转换及存储器。

优选地，还包括：

与控制器相连、用于实时显示当前压力和当前姿态的显示器件。

优选地，还包括：

设于滚轮行走部且与控制器相连、用于检测滚轮行走部的当前速度的速度检测件，控制器用于根据速度检测件发送的信号在当前速度与预设速度不一致时调节滚轮行走部以使当前速度与预设速度一致。

优选地，还包括：

与控制器相连、用于将预设压力、预设步长、预设姿态及预设速度发送至控制器并用于接收控制器发送的反馈信号的手持终端。

优选地，还包括安装于护腿板并用于提供电能的供电电池，护腿板与供电电池之间设有相互配合并用于引导供电电池相对于护腿板滑动的导向滑槽和导向滑块。

本发明还提供一种腿部康复器械，包括用于支撑训练者身体的训练支撑装置和上任一项的单腿辅助训练装置。

相对于背景技术，本发明所提供的单腿辅助训练装置，包括滚轮行走部、脚部悬挂部、压力检测件和控制器。

转移重心训练时，控制器控制滚轮行走部停止，方便训练者双腿站立；当重心转移至健康腿时，失能腿几乎不受力，脚部悬挂部挂起失能腿；当重心逐渐转移至失能腿时，失能腿逐渐主动施力，使失能腿适当地踩踏脚部悬挂部，从而使失能腿实现肌力训练；

行走训练时，初始状态下控制器控制滚轮行走部停止，训练者双腿站立；当重心转移至健康腿时，失能腿几乎不受力，相应地脚部悬挂部几乎不受力，压力检测件将检测到的当前压力发送至控制器，控制器判断当前压力小于预设压力，控制器根据判读结果启动滚轮行走部，滚轮行走部带动失能腿相对于健康腿向前迈出，直至滚轮行走部带动失能腿迈出预设步长，控制器控制滚轮行走部停止，从而使失能腿实现步态训练；当重心逐渐转移至失能腿时，失能腿踩踏脚部悬挂部，使脚部悬挂部的当前压力大于预设压力，控制器根据压力检测件发送的信号控制滚轮行走部停止，被踩踏的脚部悬挂部相对于滚轮行走部下落，直至脚部悬挂部落于地面，从而使失能腿实现肌力训练。

由于可见，在训练过程中，滚轮行走部主动带动失能腿迈出，且失能腿能按需主动踩踏脚部训练部，避免依靠医护人员，防止外界的人为因素导致施加至失能腿的作用力过大或过小，训练适度得当，训练较全面，有利于提升训练效果；又由于本发明所提供的单腿辅助训练装置所涉及的零部件较少，结构较简单，有利于降低成本。

因此，本发明所提供的单腿辅助训练装置的训练效果较好且成本较低。

本发明还提供一种包括上述单腿辅助训练装置的腿部康复器械，具有相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图；

图1为本发明一种具体实施例所提供的单腿辅助训练装置的结构图；

图2为图1的另一视图；

图3为本发明一种具体实施例所提供的单腿辅助训练装置的使用状态图。

附图标记如下：

滚轮行走部1、脚部悬挂部2、压力检测件3、控制器4、护腿板5、连接杆6、姿态检测件7、供电电池8、手持终端9和外壳10；

行走支架11、滚轮12和驱动组件13；

踩踏板21、悬挂杆22、限位块23和复位弹性件24。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图3，图1为本发明一种具体实施例所提供的单腿辅助训练装置的结构图；图2为图1的另一视图；图3为本发明一种具体实施例所提供的单腿辅助训练装置的使用状态图。

本发明公开了一种单腿辅助训练装置，需要说明的是，该装置适应于两条腿中仅有一条腿受伤的训练者。

本发明所提供的单腿辅助训练装置包括滚轮行走部1、脚部悬挂部2、压力检测件3和控制器4。

滚轮行走部1能够带动失能腿相对于健康腿移动，使失能腿能够主动迈出，实现步态训练。

优选地，在该具体实施例中，滚轮行走部1包括行走支架11、设于行走支架11底部的滚轮12和用于驱动滚轮12转动的驱动组件13。具体地，行走支架11包括门型框架和固设于门型框架两侧底部的滚轮支撑板。行走支架11底部具体安装有四个滚轮12，每侧各固定两个滚轮12。滚轮12采用防滑滚轮12，防止训练者因滚轮12打滑而造成二次伤害。

驱动组件13包括固定于门型框架上的驱动电机和传动机构，此处的驱动电机优选直流减速电机。传动机构包括与驱动电机的输出轴相连的主动带轮、与滚轮12相连的从动带轮及张紧于主动带轮与从动带轮之间的传动带。此外，为保证传动带保持持续张紧，滚轮支撑板两侧各设有两个张紧轮，每侧的两个张紧轮相对设置，且两个张紧轮之间的距离能够实现调节，防止传动带因长期工作而松弛。具体地，滚轮支撑板设有若干个用于固定张紧轮的固定孔，每个张紧轮则通过紧固件择一地固定于相应的固定孔中。当然，传动机构不限于带传动，采用其他类型的传动机构，例如齿轮传动机构，并不影响实现本发明的目的。

脚部悬挂部2安装于滚轮行走部1内，用于承托失能腿的脚部，具体安装于门型框架上，能够相对于门型框架升降。当重心转移至失能腿时，脚部悬挂部2供失能腿踩踏，直至脚部悬挂部2落于地面；当重心转移至健康腿时，脚部悬挂部2悬挂失能腿。

压力检测件3用于检测失能腿施加至脚部悬挂部2的当前压力。压力检测件3优选压力传感器，其类型在此不作具体限定。

控制器4与压力检测件3和滚轮行走部1相连。在此需要说明的是，训练者在训练前可向控制器4输入训练模式，例如转移重心训练和行走训练，以使控制器4在不同的训练模式下实现不同的控制功能。在转移重心训练时，控制器4控制滚轮行走部1静止，方便训练双腿站立。在行走训练时，控制器4根据检测件发送的信号在当前压力小于预设压力时启动滚轮行走部1行走至预设步长。

另需指明的是，预设压力和预设步长可在训练前先输入至控制器4内。其中，预设压力是指训练者在不同的训练阶段施加至脚部悬挂部2的最优压力，该最优压力下训练者适于进行步态训练。预设步长是指训练者依据当前身体状况所能够迈出的最佳步长。该预设压力和预设步长均可依据训练者失能腿的具体情况、身高及体重等因素进行调整，一般地，在整体训练过程中预设压力和预设步长可逐渐增大。

另需补充的是，控制器4应包括信号接收部、信号判断部和信号发送部，信号接收部用于压力检测件3等检测件发送的电信号，信号判断部和接收部电连接，以便信号判断部用于判断接收部所接收的信号是否是触发信号，信号发送部和信号判断部电连接，以便信号发送部将信号判断部的生成的判断信号发送至滚轮行走部1等执行部件。信号接收部、信号判断部和信号发送部三者的具体设置方式可参考现有技术；在本发明中，仅仅改变了上述三者的应用场景，并非对其进行了实质性改进。

显然，具有该结构的控制器4广泛应用于现有的自动控制设备上，例如MCU、DSP或者单片机等。本发明的关键点在于，控制器4将滚轮行走部1和压力检测件3两者结合起来。

转移重心训练时，控制器4根据当前训练模式控制滚轮行走部1停止，方便训练者双腿站立；当重心转移至健康腿时，失能腿几乎不受力，脚部悬挂部2挂起失能腿；当重心逐渐转移至失能腿时，失能腿逐渐主动施力，使失能腿适当地踩踏脚部悬挂部2，依次循环，从而使失能腿实现肌力训练；

行走训练时，控制器4根据当前训练模式控制滚轮行走部1在初始状态下停止，训练者双腿站立；当重心转移至健康腿时，失能腿几乎不受力，相应地脚部悬挂部2几乎不受力，压力检测件3将检测到的当前压力发送至控制器4，控制器4判断当前压力小于预设压力，控制器4根据判读结果启动滚轮行走部1，滚轮行走部1带动失能腿相对于健康腿向前迈出，直至滚轮行走部1带动失能腿迈出预设步长，控制器4控制滚轮行走部1停止，从而使失能腿实现步态训练；当重心逐渐转移至失能腿时，失能腿踩踏脚部悬挂部2，使脚部悬挂部2的当前压力大于预设压力，控制器4根据压力检测件3发送的信号控制滚轮行走部1停止，被踩踏的脚部悬挂部2相对于滚轮行走部1下落，直至脚部悬挂部2落于地面，依次循环，从而使失能腿实现肌力训练。

由于可见，在训练过程中，滚轮行走部1主动带动失能腿迈出，且失能腿能按需主动踩踏脚部训练部，避免依靠医护人员，防止外界的人为因素导致施加至失能腿的作用力过大或过小，训练适度得当，训练较全面，有利于提升训练效果；又由于本发明所提供的单腿辅助训练装置所涉及的零部件较少，结构较简单，有利于降低成本。

综上所述，本发明所提供的单腿辅助训练装置的训练效果较好且成本较低。

优选地，脚部悬挂部2包括踩踏板21、悬挂杆22和复位弹性件24。其中，踩踏板21设于门型框架内，用于供失能腿踩踏。

悬挂杆22的第一端与踩踏板21相固连，第二端穿过行走支架11，具体穿过门型框架顶部所设的导向滑孔。悬挂杆22的第二端具有与行走支架11相抵的限位块23，防止悬挂杆22从导向滑孔内脱出。在该具体实施例中，悬挂杆22包括两根，两根悬挂杆22分别设于踩踏板21两侧，每个悬挂杆22均设有限位块23。为进一步防止悬挂杆22脱出且使两根悬挂杆22同步滑动，脚部悬挂部2还包括限位板，两根悬挂杆22均穿过限位板，且限位块23均与限位板相抵。

复位弹性件24安装于悬挂杆22，复位弹性件24的两端分别与行走支架11和限位块23相抵，以便复位弹性件24辅助踩踏板21复位。具体地，复位弹性件24的两端分别与门型框架和限位板相抵，且每根悬挂杆22各安装一根复位弹性件24。复位弹性件24优选普通圆柱弹簧，但不限于此。

为防止被踩踏至地面的脚部悬挂部2因滚轮12打滑而扭伤失能腿，悬挂杆22的长度大于行走支架11的高度，也即当踩踏板21落地时减弱滚轮12与地面接触程度，避免脚部悬挂部2因滚轮12打滑而带动失能腿移动，降低失能腿遭受二次伤害的风险。

为提升安全性，本发明还包括护腿板5、连接杆6和姿态检测件7。其中，护腿板5罩于失能腿上，以便保护失能腿。连接杆6连接于护腿板5与脚部悬挂部2之间，具体地，连接杆6可转动地安装于脚部悬挂部2，且连接杆6能够随悬挂杆22同步动作，以便连接杆6随失能腿同步动作。

姿态检测件7与控制器4相连，且设于连接杆6上，以便利用姿态检测件7检测失能腿的当前姿态。姿态检测件7可以是姿态传感器，具体可以用于检测连接杆6的倾斜角度。控制器4根据压力检测件3和姿态检测件7发送的信号在当前压力小于预设压力且当前姿态与预设姿态一致时启动滚轮行走部1行走至预设步长。

需说明的是，预设姿态是指训练者在当前身体状况下所能够达到的最佳姿态。预设姿态也可预先输入至控制器4内，同样地，预设姿态可依据训练者的实际身体状况进行调整，不同训练阶段的姿态可以不同。

具体地，当当前压力小于预设压力时，压力检测件3发送压力脉冲信号至控制器4；同时，当当前姿态与预设姿态一致时，姿态检测件7发送姿态脉冲信号至控制器4，当且仅当控制器4同时接收到压力脉冲信号和姿态脉冲信号时，控制器4才能启动滚轮行走部1行走至预设步长，也即只有当训练者迈出预设步长且达到最优姿态时，滚轮行走部1才动作，避免训练者因压力检测件3或姿态检测件7故障而造成二次伤害，安全性自然有所提升。

为方便监测训练者的训练状况，本发明还包括与控制器4相连的信号转换及存储器，以便信号转换及存储器能够存储压力检测件3及姿态检测件7发送至控制器4的信号，并将所接收的信号转换为指定信号，例如，将压力信号转换为电信号，方便了解训练者的训练情况，同时方便生成监测曲线图，以便依据训练者的身体状态制定合理的训练方案并有利于准确预测预设压力、预设步长及预设姿态。

本发明还包括与控制器4相连的显示器件，以便利用显示器件实时显示当前压力和当前姿态，当然显示器件可用于显示训练者身高、体重等信息，方便训练者观察自身的训练情况。显示器件可以设于门型框架上，但不限于此。

本发明还包括与控制器4相连且设于滚轮行走部1的速度检测件，速度检测件用于检测滚轮行走部1的当前速度。速度检测件可以是安装于滚轮12以检测滚轮12转速的编码器，但不限于此。控制器4用于根据速度检测件发送的信号在当前速度与预设速度不一致时调节滚轮行走部1以使当前速度与预设速度一致，防止训练者因滚轮行走部1速度过大摔倒，同时避免因滚轮行走部1速度过小而影响训练周期，有利于提升安全性。

此处的预设速度是指训练者以当前身体状况所达到的最佳速度。

具体地，当当前速度小于预设速度时，速度检测件发送信号至控制器4，控制器4经判断分析后控制滚轮行走部1加速，直至当前速度与预设速度一致；当当前速度大于预设速度时，速度检测件发送信号至控制器4，控制器4经判断分析后控制滚轮行走部1减速，直至当前速度与预设速度一致。

在该具体实施例中，具体地，行走支架11的两侧各设有两个滚轮12，具体包括相对设置的左前轮和右前轮，以及相对设置的左后轮和右后轮，为实现转向，优选在左前轮和右前轮上各设置一组驱动电机，每组驱动电机均与控制器4相连，控制器4依据速度检测件发送的信号按需调节驱动电机的转速，从而调节左前轮和右前轮的转速，当左前轮和右前轮的转速不一致时，便能够使行走支架11实现转向，由此可能够差速驱动实现自动转向。

本发明还包括与控制器4相连的手持终端9，以便手持终端9将预设压力、预设步长、预设姿态及预设速度发送至控制器4，并同时接收控制器4发送的反馈信号。其中，预设压力、预设步长、预设姿态及预设速度可手动输入至手持终端9。相应地，手持终端9包括信号接收器及信号发射器。手持终端9可以是手机、平板、电脑等设备，在此不作具体限定。另外，手持终端9与控制器4之间可采用无线通讯，例如蓝牙或wifi等，相应地，控制器4包括无线通讯部，从而使手持终端9通过无线通讯部远程控制滚轮行走部1的行走或停止，同时手持终端9也可接入互联网，实现设备的认证、使用者身份识别及自动的用户数据访问、使用过程中的数据采集及记录、患者亲属的远程监测、异常状态的远程报警等功能。手持终端9还可增设人机接口，以便训练者导出信号转换及存储器所存储的数据，有利于针对训练者建立个人康复训练数据库，协助训练者顺利康复。

在转移重心训练或行走训练过程中，控制器4实时采样压力检测件3输出的压力数值，将压力信号转化为电信号后发送至显示器件或手执终端9，以便显示器件或手执终端9实时显示失能腿在训练过程中所施加的踩踏压力，有利于帮助训练者建立踩踏感觉。

本发明还包括安装于护腿板5并用于提供电能的供电电池8，护腿板5与供电电池8之间设有相互配合并用于引导供电电池8相对于护腿板5滑动的导向滑槽和导向滑块。具体地，导向滑槽设于护腿板5上，且导向滑槽的横截面呈T型。导向滑块设于供电电池8，具体为T型导向滑块，从而方便插拔供电电池8，便于更换电池。当然，互换导向滑槽和导向滑块设置位置，或变更导向滑槽和导向滑块的结构，并不影响实现本发明的目的。

当然，供电电池8也可以设于行走支架11上，相应地，导向滑槽和导向滑块可以设于供电电池8与行走支架11之间，同样能够方便地更换电池，供电电池8的设置位置在此不做具体限定。

本发明还包括外壳10，用于罩于脚部悬挂部2及滚轮行走部1表面，既有利于提升美观性，又能够保护安装于外壳10内的各部件。

本发明还提供一种腿部康复器械，包括用于支撑训练者身体的训练支撑装置和上述单腿辅助训练装置。

以上对本发明所提供的腿部康复器械及单腿辅助训练装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种单腿辅助训练装置，其特征在于，包括：

用于带动失能腿相对于健康腿行走的滚轮行走部(1)；

安装于所述滚轮行走部(1)内并用于在重心转移至失能腿时供失能腿踩踏或在重心转移至健康腿时悬挂失能腿的脚部悬挂部(2)；

用于检测所述脚部悬挂部(2)的当前压力的压力检测件(3)；

与所述压力检测件(3)和所述滚轮行走部(1)相连的控制器(4)，所述控制器(4)用于在转移重心训练时控制滚轮行走部(1)静止，并用于在行走训练时根据所述压力检测件(3)发送的信号在所述当前压力小于预设压力时启动所述滚轮行走部(1)行走至预设步长。

2.根据权利要求1所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，所述滚轮行走部(1)包括安装有滚轮(12)的行走支架(11)，所述脚部悬挂部(2)包括：

用于供失能腿踩踏的踩踏板(21)；

第一端与所述踩踏板(21)相固连且第二端穿过所述行走支架(11)的悬挂杆(22)，所述悬挂杆(22)的第二端具有与所述行走支架(11)相抵的限位块(23)；

安装于所述悬挂杆(22)且两端分别与所述行走支架(11)和所述限位块(23)相抵、用于辅助所述踩踏板(21)复位的复位弹性件(24)。

3.根据权利要求2所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，所述悬挂杆(22)长度大于所述行走支架(11)的高度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，还包括：

用于罩于失能腿以保护失能腿的护腿板(5)；

连接于所述护腿板(5)与所述脚部悬挂部(2)之间的连接杆(6)；

设于所述连接杆(6)且与所述控制器(4)相连、用于检测失能腿当前姿态的姿态检测件(7)；所述控制器(4)用于根据所述压力检测件(3)和所述姿态检测件(7)发送的信号在所述当前压力小于预设压力且当前姿态与预设姿态一致时启动所述滚轮行走部(1)行走至预设步长。

5.根据权利要求4所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，还包括：

与所述控制器(4)相连、用于存储所述控制器(4)所接收的所述压力检测件(3)及所述姿态检测件(7)发送的信号并将所接收的信号转换为指定信号的信号转换及存储器。

6.根据权利要求5所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，还包括：

与所述控制器(4)相连、用于实时显示所述当前压力和所述当前姿态的显示器件。

7.根据权利要求4所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，还包括：

设于所述滚轮行走部(1)且与所述控制器(4)相连、用于检测所述滚轮行走部(1)的当前速度的速度检测件，所述控制器(4)用于根据所述速度检测件发送的信号在所述当前速度与预设速度不一致时调节所述滚轮行走部(1)以使所述当前速度与所述预设速度一致。

8.根据权利要求7所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，还包括：

与所述控制器(4)相连、用于将所述预设压力、所述预设步长、所述预设姿态及所述预设速度发送至所述控制器(4)并用于接收所述控制器(4)发送的反馈信号的手持终端(9)。

9.根据权利要求4所述的单腿辅助训练装置，其特征在于，还包括安装于所述护腿板(5)并用于提供电能的供电电池(8)，所述护腿板(5)与所述供电电池(8)之间设有相互配合并用于引导所述供电电池(8)相对于所述护腿板(5)滑动的导向滑槽和导向滑块。

10.一种腿部康复器械，其特征在于，包括用于支撑训练者身体的训练支撑装置和权利要求1至9任一项所述的单腿辅助训练装置。