JP2013258542A - ロボット制御システム、動画転送方法及び動画転送プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像して複数フレームからなる動画データを出力する撮像装置と、前記動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶部を有するホスト機器と、前記動画記憶部からリアルタイム転送プロトコルによって転送されてきた前記動画データを表示する表示部を有する教示装置とを備え、この教示装置への前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第1所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの先頭パケットと次のパケットとの間に予め定められた第2所定遅延時間が設けられる。
【選択図】図6
Description
図1は本発明の一実施形態に係るロボット制御システム100の概略構成を示すブロック図である。図2はこのロボット制御システム100のティーチングに使用される無線ペンダント10の概略図である。
図3は無線ペンダント10とホスト機器40との間の通信シーケンスを例示する図である。
図4はロボット制御システム100において無線ペンダント10を接続するときのホスト機器40での処理概略を示すフローチャートである。
10 無線ペンダント
11 ディスプレイ
11a 押しボタンスイッチ
12 グリップ
13 グリップ
14 非常停止スイッチ
20 カメラ
30 ロボットコントローラ
40 ホスト機器
41 CPU
42 画像データメモリ
43a フレームカウンタ
43b パケットカウンタ
50 ネットワーク
51 インターフェイス
52 インターフェイス
53 インターフェイス
Claims (5)
- 制御対象であるロボットを制御する制御装置と、
前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像して複数フレームからなる動画データを出力する撮像装置と、
この撮像装置および前記制御装置とそれぞれ相互通信可能に接続されるとともに、前記動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶部を有するホスト機器と、
このホスト機器と相互通信可能に接続されるとともに、前記動画記憶部からリアルタイム転送プロトコルによって転送されてきた前記動画データを表示する表示部を有する教示装置とを備え、
この教示装置への前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第1所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの第1パケットと第2パケットとの間に予め定められた第2所定遅延時間が設けられることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1に記載のロボット制御システムにおいて、
少なくとも前記ホスト機器と前記教示装置との間は無線によって接続されていることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1または2に記載のロボット制御システムにおいて、
前記第1所定遅延時間および前記第2所定遅延時間が可変であることを特徴とするロボット制御システム。 - 制御対象であるロボットを制御する制御装置に対する教示を行う教示装置へ動画データを転送する動画転送方法であって、
前記ロボットの作業対象領域の少なくとも一部を含むように撮像された複数フレームからなる動画データを少なくとも一時的に記憶する動画記憶工程と、
この動画記憶工程で記憶された前記動画データをリアルタイム転送プロトコルによって前記教示装置へ転送する動画転送工程と
を含み、
前記動画データの転送時に、前記複数フレームの各フレーム間に予め定められた第1所定遅延時間が設けられるとともに、前記各フレームの第1パケットと第2パケットとの間に予め定められた第2所定遅延時間が設けられることを特徴とする動画転送方法。 - 請求項4に記載の動画転送方法をコンピュータに実行させる動画転送プログラム。
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2012
- 2012-06-12 JP JP2012132987A patent/JP2013258542A/ja active Pending
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