JP2013256201A - 電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 - Google Patents
電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013256201A JP2013256201A JP2012133339A JP2012133339A JP2013256201A JP 2013256201 A JP2013256201 A JP 2013256201A JP 2012133339 A JP2012133339 A JP 2012133339A JP 2012133339 A JP2012133339 A JP 2012133339A JP 2013256201 A JP2013256201 A JP 2013256201A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- assist
- assist torque
- value
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】惰性走行の場合、所定の手法によって低減した値をアシストトルクとして決定する。ただし、その手法によって低減した値が下限値未満の場合は、その低減した値よりも大きな値をアシストトルクとして決定する。
【選択図】図2
Description
図1は、四輪自動車用の電動パワーステアリング装置1(以下「パワステ1」と言う)と、パワステ1に関連する装置との概略構成を示す。パワステ1は、ステアリング機構10と、電動モータ20と、モータ駆動回路31と、アシストECU32とを備える。
図2は、アシストマップ選択処理を示すフローチャートである。この処理の実行主体は、アシストECU32である。この処理は、アシストECU32の電源がオンの最中、常に実行される。
図3は、通常アシストマップと制限アシストマップとについて、アシストトルクと操舵トルクとの関係の一例を示すグラフである。アシストトルクは、先述したように種々のパラメータに基づき決定される。よって、図3に示すように、操舵トルクを横軸にとってグラフを描くと、アシストトルクの値は、一意には定まらず、ある範囲(図3のシングルハッチングによって示される範囲)に収まるものとして示される。
図4は、モータ回転数とアシストトルクとの関係の一例を示すグラフである。モータ回転数は、電動モータ20の1分当たりの回転数(rpm)である。図4は、電力供給ユニット100のバッテリ電圧が8Vの場合と、12Vの場合とについての最大アシストトルクを示す。最大アシストトルクとは、アシスト可能なトルクの最大値のことである。
制限アシストマップを用いる条件は、種々考えられる。例えば、アシストマップ選択処理のステップS420を省いて、惰性走行中の場合は制限アシストマップを用いるようにしても良い。或いは、通常アシストトルク、前輪の舵角、操舵トルクの少なくとも一つを、制限アシストマップを用いるか否かの判断基準にしても良い。つまり、実施形態で用いた操舵速度を含めて、これまでに例示された4つのパラメータの中から任意のものを選んで、選んだパラメータのうちの少なくとも1つが基準値以上の場合に、制限アシストマップを用いるようにしても良い。
10…ステアリング機構
11…ステアリングホイール
12…ステアリングシャフト
13…ピニオンギヤ
14…ラックバー
15L…タイロッド
15R…タイロッド
16…ボールねじ機構
20…電動モータ
21…操舵トルクセンサ
22…回転角センサ
31…モータ駆動回路
32…アシストECU
100…電力供給ユニット
200…エンジンECU
201…スタート&ストップECU
300…エンジン
310…スタータ
FWL…左前輪
FWR…右前輪
Claims (9)
- 惰性走行機能を備えた自動車に搭載される電動パワーステアリング装置であって、
惰性走行中の場合、エンジンが動作中の場合に決定されるアシストトルクを所定の手法によって低減された値が下限値以上のときは、その値をアシストトルクとして決定し、前記所定の手法によって低減された値が下限値未満のときは、その低減された値よりも大きな値をアシストトルクとして決定する決定部
を備える電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記所定の手法による低減は、操舵トルクが第1の範囲においては、操舵トルクが大きくなるほど低減度合いが大きくなり、操舵トルクが前記第1の範囲よりも大きい第2の範囲においては、低減度合いが操舵トルクによらない
電動パワーステアリング装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記決定部は、操舵速度が基準値以上であることを必要条件としてアシストトルクを決定する
電動パワーステアリング装置。 - 請求項1から請求項3の何れか一つに記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記決定部は、低減されないアシストトルクが基準値以上となることを必要条件としてアシストトルクを決定する
電動パワーステアリング装置。 - 請求項1から請求項4の何れか一つに記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記決定部は、タイヤの舵角が基準値以上であることを必要条件としてアシストトルクを決定する
電動パワーステアリング装置。 - 請求項1から請求項5の何れか一つに記載の電動パワーステアリング装置であって、
前記決定部は、操舵トルクが基準値以上であることを必要条件としてアシストトルクを決定する
電動パワーステアリング装置。 - 惰性走行機能を備えた自動車に搭載される電動パワーステアリング装置であって、
惰性走行中の場合、エンジンが動作中の場合に決定されるアシストトルクよりも小さく、且つエンジンが動作中の場合に決定されるアシストトルクの変化率の範囲よりも小さな変化率の範囲でアシストトルクを決定する
電動パワーステアリング装置。 - 惰性走行機能を備えた自動車に搭載される電動パワーステアリング装置であって、
惰性走行中の場合、エンジンが動作中の場合に決定されるアシストトルクが第1のトルクのときは、前記第1のトルクが所定の手法によって低減された値をアシストトルクとして決定し、エンジンが動作中の場合に決定されるアシストトルクが前記第1のトルクよりも小さい第2のトルクのときは、予め定められた下限値をアシストトルクとして決定する
電動パワーステアリング装置。 - 惰性走行機能を備えた自動車に搭載される電動パワーステアリングによって、運転者による操舵をアシストする方法であって、
惰性走行中の場合、エンジンが動作中の場合に決定されるアシストトルクに対して低減した値が下限値以上のときは、その値をアシストトルクとして決定し、前記低減した値が下限値未満のときは、その低減された値よりも大きな値をアシストトルクとして決定する
操舵アシスト方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012133339A JP5772733B2 (ja) | 2012-06-13 | 2012-06-13 | 電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012133339A JP5772733B2 (ja) | 2012-06-13 | 2012-06-13 | 電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013256201A true JP2013256201A (ja) | 2013-12-26 |
JP5772733B2 JP5772733B2 (ja) | 2015-09-02 |
Family
ID=49953025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012133339A Expired - Fee Related JP5772733B2 (ja) | 2012-06-13 | 2012-06-13 | 電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5772733B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017521311A (ja) * | 2014-07-09 | 2017-08-03 | ルノー エス.ア.エス. | 機関自動始動中のステアリングコラムジャークを軽減するためのシステム |
US10370025B2 (en) | 2015-04-10 | 2019-08-06 | Denso Corporation | Control device and electric power steering apparatus |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06107203A (ja) * | 1992-09-25 | 1994-04-19 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JPH11321669A (ja) * | 1998-05-18 | 1999-11-24 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2001171542A (ja) * | 1999-12-20 | 2001-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004243902A (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2005193751A (ja) * | 2004-01-06 | 2005-07-21 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2005271640A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Mazda Motor Corp | 車両のパワーステアリング装置 |
JP2010173417A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2011102028A1 (ja) * | 2010-02-17 | 2011-08-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012096572A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
-
2012
- 2012-06-13 JP JP2012133339A patent/JP5772733B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06107203A (ja) * | 1992-09-25 | 1994-04-19 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JPH11321669A (ja) * | 1998-05-18 | 1999-11-24 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2001171542A (ja) * | 1999-12-20 | 2001-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004243902A (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP2005193751A (ja) * | 2004-01-06 | 2005-07-21 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2005271640A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Mazda Motor Corp | 車両のパワーステアリング装置 |
JP2010173417A (ja) * | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Toyota Motor Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2011102028A1 (ja) * | 2010-02-17 | 2011-08-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012096572A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017521311A (ja) * | 2014-07-09 | 2017-08-03 | ルノー エス.ア.エス. | 機関自動始動中のステアリングコラムジャークを軽減するためのシステム |
US10370025B2 (en) | 2015-04-10 | 2019-08-06 | Denso Corporation | Control device and electric power steering apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5772733B2 (ja) | 2015-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4301050B2 (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
WO2012093679A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6252993B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP6063560B2 (ja) | 車両用エンジン制御装置 | |
JP5974628B2 (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
JP5472350B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP2018057169A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP2008132836A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2011030446A1 (ja) | 後輪操舵装置の制御装置 | |
JP5772733B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置および操舵アシスト方法 | |
JP5416722B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5413656B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US8751120B2 (en) | Driving control system for vehicle | |
US11214303B2 (en) | Control device for vehicle | |
JP6041184B2 (ja) | エンジン再始動制御装置 | |
JP5690701B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2007062499A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4453643B2 (ja) | ハイブリッド車両の駆動力源切替制御装置 | |
JP6107201B2 (ja) | ハイブリッド車両のエンジン始動制御装置 | |
JP6055381B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5427796B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5427797B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5953634B2 (ja) | 車両用エンジン制御装置 | |
KR101765625B1 (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 제어 장치 및 방법 | |
JP2014043182A (ja) | パワーステアリング制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140311 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150116 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150615 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5772733 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |