JP2013244581A - 電動工具 - Google Patents

Abstract

【課題】 振り回され状態をより高精度で検知することが可能な電動工具を提供する。
【解決手段】 手持式の電動工具であり、加工作業時において、工具本体１０１が先端工具１１９の長軸周りに回転されるときの当該工具本体１０１の運動状態に対応する第１駆動情報を検知する第１センサ１１４と、モータ１１０によって駆動される先端工具１１９の出力トルクに対応する第２駆動情報を検知する第２センサ１１５と、第１センサ１１４と第２センサ１１５に接続され、電動工具を制御する制御装置１１３と、を有する。制御装置１１３は、第１駆動情報と第２駆動情報との両方に基づいて、作業者が工具本体１０１を保持する保持力に対応する保持情報を算出するとともに、当該保持情報に基づいて、電動工具の駆動を制御する構成である。
【選択図】 図１

Description

本発明は、モータにより回転駆動される先端工具によって被加工材に所定の加工作業を行う手持式の電動工具に関し、先端工具が不意にロックした場合等に電動工具に作用する過大な反動トルクの検知技術に関する。

従来、例えばハンマドリルのような手持式の電動工具では、ハンマドリル作業時において、電動工具に先端工具（ハンマビット）の回転方向と逆向きのトルク、すなわち反動トルクが作用する。そして、作業中に先端工具が不意にロックしたような場合、電動工具に作用する反動トルクが増大し、電動工具が振り回される可能性がある。そこで、特開２０１１−０９３０７３号公報（特許文献１）に記載のハンマドリルでは、先端工具を駆動するべく電動モータが出力する出力トルクをトルクセンサで検知する一方、工具本体の先端工具周りの運動状態を加速度センサで検知し、トルクセンサ及び加速度センサそれぞれが、予め設定された閾値を検知した場合に、モータと先端工具間におけるトルク伝達を遮断することで、電動工具が振り回されないように構成している。

しかしながら、上述した検知システムでは、電動工具の振り回され状態の検知精度の点でなお改良の余地がある。

特開２０１１−０９３０７３号公報

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、振り回され状態をより高精度で検知することが可能な電動工具を提供することを目的とする。

上記課題を達成するため、本発明の好ましい形態によれば、工具本体と、工具本体に収容されたモータとを有し、モータにより回転駆動される先端工具によって被加工材に所定の加工作業を行う手持式の電動工具が構成される。本発明における「手持式の電動工具」としては、先端工具が長軸方向の打撃動作及び長軸周りに回転動作してハンマドリル作業を行うハンマドリル、先端工具が回転動作してドリル作業を行う電気ドリル、先端工具が回転動作することで被加工材に研削あるいは研磨作業を行う電動ディスクグラインダ等の研削・研磨工具、被加工材の切断作業を行う丸鋸等の回転式切断機、あるいはネジ締め作業を行うネジ締め機等を好適に包含する。

本発明に係る電動工具の好ましい形態では、加工作業時において、工具本体が先端工具の長軸周りに回転されるときの当該工具本体の運動状態に対応する第１駆動情報を検知する第１センサと、モータによって駆動される先端工具の出力トルクに対応する第２駆動情報を検知する第２センサと、第１センサと第２センサに接続され、電動工具を制御する制御装置と、を有する。制御装置は、第１駆動情報と第２駆動情報との両方に基づいて、作業者が工具本体を保持する保持力に対応する保持情報を算出するとともに、当該保持情報に基づいて、電動工具の駆動を制御する構成である。なお、「電動工具の駆動を制御する」とは、典型的には、先端工具に対するモータのトルク伝達を遮断することがこれに該当するが、モータの駆動を停止する態様、ブレーキを掛ける態様等を好適に包含する。

本発明によれば、先端工具を回転駆動しての加工作業中において、制御装置は、第１駆動情報と第２駆動情報とに基づいて、作業者が電動工具を保持する保持力に対応する保持情報を算出し、その保持情報に基づいて、電動工具の駆動を制御する構成である。制御装置は、算出された保持情報に基づき、作業者が工具本体の保持状態を維持することが困難な状態、すなわち制御不能状態であると判断した場合には、例えば先端工具に対するトルク伝達を遮断して制御不能状態を回避する。このように、本発明によれば、作業者が工具本体を保持する保持力に対応する保持情報に基づいて、電動工具の駆動を制御する構成のため、より高い精度で電動工具の振り回され状態を回避することが可能となる。

本発明に係る電動工具の更なる形態では、運動状態に対応する第１駆動情報は、電動工具の長軸周りに関する工具本体の加速度、速度、変位量のいずれかであることが好ましく、また更なる形態では、第２駆動情報を検知する第２センサは、モータから先端工具に至るトルク伝達経路に配置されたロードセルであることが好ましい。

また、本発明に係る電動工具の更なる形態では、第１駆動情報は、先端工具の長軸周りに関する工具本体の角加速度であり、第２駆動情報は、先端工具の出力トルクである。そして、制御装置は、単位時間ごとの角加速度と出力トルクをそれぞれ積分し、当該積分によって得られた角加速度積分値と出力トルク積分値に基づいて、保持情報を算出するように構成されている。

本発明に係る電動工具の更なる形態では、制御装置は、保持情報に基づいて、モータから先端工具に至るトルク伝達経路でのトルク伝達を制御する構成である。トルク伝達の遮断には、典型的にはクラッチが用いられるが、モータに対する通電を遮断する通電遮断装置あるいは回転運動を停止・減速させるブレーキ等を用いることも可能である。

本発明に係る電動工具の更なる形態では、トルク伝達経路に配置された電磁クラッチを有する。そして制御装置は、電磁クラッチを制御する構成である。
電磁クラッチを用いることで、トルクの伝達と遮断の制御が容易で、かつ小型化を図ることができる。

本発明によれば、回転駆動される先端工具によって加工作業を行う電動工具において、電動工具の振り回され状態をより高精度で検知することが可能な電動工具が提供されることとなった。

本発明の実施形態に係るハンマドリルの全体構成を示す側断面図である。 ハンマドリルの要部の構成を拡大して示す断面図である。 クラッチのトルク遮断状態を拡大して示す断面図である。 クラッチのトルク伝達状態を拡大して示す断面図である。

以下、本発明の実施形態につき、図１〜図４を参照しつつ詳細に説明する。本実施の形態は、電動工具の一例として電動式のハンマドリルを用いて説明する。図１に示すように、本実施の形態に係るハンマドリル１００は、概括的に見て、ハンマドリル１００の外郭を形成する本体部１０１を主体として構成される。この本体部１０１が、本発明における「工具本体」に対応する。本体部１０１の先端領域には、ハンマビット１１９が筒状のツールホルダ１５９を介して着脱自在に取付けられる。このハンマビット１１９が、本発明における「先端工具」に対応する。ハンマビット１１９は、ツールホルダ１５９に対し軸方向には相対移動可能とされ、周方向には一体回転するように装着される。本体部１０１の先端領域の反対側には、作業者が握るハンドグリップ１０７が連接されている。

なお、本実施の形態では、便宜上、本体部１０１の長軸方向におけるハンマビット１１９側を、「前側」ないし「前方側」として規定し、ハンドグリップ１０７側を、「後側」ないし「後方側」として規定する。また、図１中の紙面上方を、「上側」ないし「上方側」と規定し、紙面下方を、「下側」ないし「下方側」と規定する。

本体部１０１は、電動モータ１１０を収容したモータハウジング１０３と、運動変換機構１２０、打撃要素１４０及び動力伝達機構１５０を収容したギアハウジング１０５とによって構成されている。電動モータ１１０は、その回転軸線（モータ軸１１１の回転軸線）が本体部１０１の長軸方向（ハンマビット１１９の長軸方向）と概ね直交する縦方向（図１において上下方向）となるように配置される。電動モータ１１０のトルクは、運動変換機構１２０によって直線運動に適宜変換された上で打撃要素１４０に伝達され、当該打撃要素１４０を介してハンマビット１１９の長軸方向（図１における左右方向）への衝撃力を発生する。電動モータ１１０が、本発明における「モータ」に対応する。運動変換機構１２０及び打撃要素１４０によって「打撃駆動機構」が構成される。

また、電動モータ１１０のトルクは、動力伝達機構１５０によって回転速度が適宜減速された上でツールホルダ１５９を介してハンマビット１１９に伝達され、当該ハンマビット１１９が周方向に回転動作される。電動モータ１１０は、ハンドグリップ１０７に配置されたトリガ１０７ａの引き操作によって通電駆動される。動力伝達機構１５０によって「回転駆動機構」が構成される。

図２に示すように、運動変換機構１２０は、電動モータ１１０のモータ軸１１１に形成された第１駆動ギア１２１及び当該第１駆動ギア１２１に噛み合い係合された被動ギア１２３を介して駆動されるクランク機構によって構成される。クランク機構は、被動ギア１２３と一体回転するクランク軸１２５、当該クランク軸１２５に軸線からずれた位置に設けられた偏心軸１２７、ピストン１３１、当該ピストン１３１と偏心軸１２７とを連接する連接ロッド１２９等で構成される。ピストン１３１は、打撃要素１４０を駆動する駆動子として備えられ、シリンダ１４１内をハンマビット１１９の長軸方向と同方向に摺動可能とされる。電動モータ１１０のモータ軸１１１とクランク軸１２５は、互いに平行にかつ横並びに配置される。また、電動モータ１１０とシリンダ１４１は、長軸線が互いに直交するように配置される。シリンダ１４１は、ギアハウジング１０５に固定状に支持されている。

図２に示すように、打撃要素１４０は、シリンダ１４１内に摺動自在に配置された打撃子としてのストライカ１４３と、ツールホルダ１５９内に摺動自在に配置されるとともに、ストライカ１４３の運動エネルギをハンマビット１１９に伝達する中間子としてのインパクトボルト１４５とを主体として構成される。シリンダ１４１は、ツールホルダ１５９の後方に同心状に配置されるとともに、ピストン１３１及びストライカ１４３によって仕切られる空気室１４１ａを有する。ストライカ１４３は、ピストン１３１の摺動動作に伴う空気室１４１ａの圧力変動（空気バネ）を介して駆動され、インパクトボルト１４５に衝突（打撃）し、当該インパクトボルト１４５を介してハンマビット１１９に打撃力を伝達する。

図２に示すように、動力伝達機構１５０は、第２駆動ギア１５１、第１中間ギア１６１、第１中間軸１６３、電磁クラッチ１７０、第２中間ギア１６５、機械式トルクリミッター１６７、第２中間軸１５３、小ベベルギア１５５、大ベベルギア１５７及びツールホルダ１５９を主体として構成され、電動モータ１１０のトルクをハンマビット１１９に伝達する。

ツールホルダ１５９は、略円筒状の筒状部材であり、ギアハウジング１０５によってハンマビット１１９の長軸周りに回転自在に、軸方向には固定状状態で保持される。第２駆動ギア１５１は、電動モータ１１０のモータ軸１１１に固定され、第１駆動ギア１２１と共に水平面内にて回転駆動される。トルク伝達において、モータ軸１１１の下流側に位置する第１中間軸１６３及び第２中間軸１５３は、モータ軸１１１に対して平行かつ横並びに配置される。第１中間軸１６３は、電磁クラッチ搭載用の軸として備えられ、モータ軸１１１と第２中間軸１５３との間に配置されるとともに、第２駆動ギア１５１と常時に噛み合い係合する第１中間ギア１６１により電磁クラッチ１７０を経て回転駆動される。

電磁クラッチ１７０は、電動モータ１１０とハンマビット１１９との間、具体的にはモータ軸１１１と第２中間軸１５３との間でトルクの伝達と遮断を行うものであり、「トルク遮断機構」を構成する。この電磁クラッチ１７０が、本発明における「電磁クラッチ」に対応する。電磁クラッチ１７０は、ハンマドリル作業中において、例えばハンマビット１１９が被加工材に捕捉されてロックしたような場合に、本体部１０１側に作用する反動トルク（ハンマビット１１９の回転方向と逆方向に作用するトルク）が異常に増大して本体部１０１が振り回されることを防止する手段として備えられ、第１中間軸１６３上に設定されている。電磁クラッチ１７０は、第１中間軸１６３の長軸方向（上下方向）において第１中間ギア１６１の上方に配置されており、ストライカ１４３の動作軸線（打撃軸線）に対して第１中間ギア１６１よりも近接されている。

電磁クラッチ１７０は、摩擦を利用した摩擦式であり、図３及び図４に示すように、円盤状の駆動側クラッチ部材１７１、円盤状の被動側クラッチ部材１７３、クラッチバネ１７５、電磁コイル１７７、及び当該電磁コイル１７７を内蔵したコイル内蔵部材１７９を主体として構成される。駆動側クラッチ部材１７１と被動側クラッチ部材１７３は、第１中間軸１６３の長軸方向（電磁クラッチ１７０の長軸方向）において、駆動側クラッチ部材１７１が下側、被動側クラッチ部材１７３が上側となるように、対向状に相対移動可能に配置されている。そして、電磁コイル１７７が通電された場合には、当該通電により発生する電磁力によって互いに接近する方向へと相対移動されて相互の摩擦面が摩擦接触（以下、係合ともいう）され、これによりトルクを伝達する。電磁コイル１７７の通電が遮断された場合には、駆動側クラッチ部材１７１と被動側クラッチ部材１７３との係合を解除する方向へと常時に付勢力を作用する付勢部材として備えられたクラッチバネ１７５によって互いに離間する方向へと相対移動されて係合が解除され、これによりトルク伝達を遮断する。

駆動側クラッチ部材１７１は、第１中間ギア１６１と一体回転する構成とされる。すなわち、電動モータ１１０のトルクは、第１中間ギア１６１を経て電磁クラッチ１７０に入力される。一方、被動側クラッチ部材１７３は、第１中間軸１６３の長軸方向一端（上端側）に一体回転するように取付けられている。第１中間軸１６３の長軸方向の他端（下端側）には、第２中間ギア１６５が設けられている。そして、被動側クラッチ部材１７３のトルクが、第２中間ギア１６５から当該第２中間ギア１６５に噛み合い係合する第３中間ギア１６８ａを経て機械式トルクリミッター１６７（図２参照）に出力される構成とされる。すなわち、この実施の形態では、第１中間軸１６３が電磁クラッチ１７０の出力軸として設定されている。

上記のように構成される電磁クラッチ１７０は、コントローラ１１３（図１参照）からの指令に基づく電磁コイル１７７の電流の断続によって被動側クラッチ部材１７３が長軸方向に移動され、そして駆動側クラッチ部材１７３と係合（摩擦接触）することでトルクを伝達（図３参照）し、係合を解除（離間）することでトルクの伝達を遮断（図４参照）する。

図２に示すように、電磁クラッチ１７０から出力されるトルクは、機械式トルクリミッター１６７を介して第２中間軸１５３に伝達されるよう構成されている。機械式トルクリミッター１６７は、ハンマビット１１９にかかる過負荷に対する安全装置として備えられ、ハンマビット１１９に設計値（以下、最大伝達トルク値ともいう）を超える過大なトルクが作用したとき、ハンマビット１１９へのトルク伝達を遮断するものであり、第２中間軸１５３上に同軸で取り付けられている。

図２に示すように、機械式トルクリミッター１６７は、第２中間ギア１６５と噛み合い係合する第３中間ギア１６８ａを有する駆動側部材１６８と、第２中間軸１５３と一体回転する被動側部材１６９を有する。詳細については便宜上図示を省略するが、第２中間軸１５３に作用するトルク値（ハンマビット１１９に作用するトルク値に相当する）が、スプリング１６７ａによって予め定めた最大伝達トルク値以下であれば、駆動側部材１６８と被動側部材１６９間でトルク伝達するが、第２中間軸１５３に作用するトルク値が最大伝達トルク値を超えたときには、駆動側部材１６８と被動側部材１６９間でのトルク伝達を遮断するように構成されている。なお、駆動側部材１６８の第３中間ギア１６８ａは、第２中間ギア１６５に対して減速されるよう速度比が設定されている。

第２中間軸１５３へと伝達されたトルクは、当該第２中間軸１５３に一体に形成された小べベルギア１５５から当該小べベルギア１５５に噛み合い係合する大べベルギア１５７、そして当該大べベルギア１５７と結合された最終出力軸としてのツールホルダ１５９を介してハンマビット１１９へと伝達されるように構成されている。

上記のように構成されたハンマドリル１００において、ハンドグリップ１０７を把持した作業者がトリガ１０７ａを引き操作して電動モータ１１０を通電駆動すると、運動変換機構１２０のピストン１３１がシリンダ１４１に沿って直線状に摺動動作されることに伴う当該シリンダ１４１の空気室１４１ａ内の空気の圧力変化、すなわち空気バネの作用により、ストライカ１４３がシリンダ１４１内を直線運動する。ストライカ１４３は、インパクトボルト１４５に衝突することで、その運動エネルギをハンマビット１１９に伝達する。

一方、電動モータ１１０のトルクは、動力伝達機構１５０のツールホルダ１５９に伝達される。これにより、当該ツールホルダ１５９が鉛直面内にて回転駆動されるとともに、当該ツールホルダ１５９と共にハンマビット１１９が一体に回転される。このようにして、ハンマビット１１９が軸方向のハンマ動作と周方向のドリル動作を行い、被加工材（コンクリート）にハンマドリル作業（穴開け作業）を遂行する。

上記のハンマドリル作業中において、何らかの原因によってハンマビット１１９が被加工材に捕捉されて不意にロックした場合、ハンマドリル１００の本体部１０１に作用する反動トルク（ハンマビット１１９の回転方向とは反対方向の回転力）によって当該ハンマドリル１０１自体が振り回されるおそれがある。
そこで、本実施の形態では、このようなハンマドリル１００の振り回され状態を検知するために、ハンマビット１１９の長軸線周りに関する本体部１０１の運動状態を検知する加速度センサ１１４及びハンマビット１１９に作用するトルクを検知する手段としてのロードセル１１５を備えている。この加速度センサ１１４が、本発明における「第１センサ」に対応し、ロードセル１１５が、本発明における「第２センサ」に対応する。加速度センサ１１４とロードセル１１５は、コントローラ１１３に電気的に接続されている。このコントローラ１１３が、本発明における「制御装置」に対応する。

加速度センサ１１４は、図１に示すように、コントローラ１１３に配置されている。なお、加速度センサ１１４の配置位置については、コントローラ１１３に限られるものではなく、ハンマビット１１９の長軸線周りに関する本体部１０１又はハンドグリップ１０７の運動状態を検知可能な箇所（本体部１０１と一体的に運動する部材）であれば差し支えないが、加速度センサ１１４の検知感度を高めるという意味においては、ハンマビット１１９の回転軸線と交差する径方向において当該回転軸線から極力離れた運動量の大きい箇所であることが好ましい。

図２に示すように、ロードセル１１５は、トルク伝達経路を構成する動力伝達機構１５０のうち、第２中間軸１５３の軸受を収容する軸受カバー１５４の軸方向端面と対向するように固定状に取付けられており、当該ロードセル１１５のゲージ部分が軸受カバー１５４の軸方向端面、すなわち第２中間軸１５３の長軸方向と交差する方向の平面に対して接触した状態に配置される。ロードセル１１５は、電動モータ１１０のトルクをハンマビット１１９に伝達する際、小べベルギア１５５を介して第２中間軸１５３に作用するスラスト荷重を検知する。

ハンマドリル作業中において、加速度センサ１１４は、本体部１０１と一体に動くコントローラ１１３の加速度を測定し、コントローラ１１３に出力する。一方、第２中間軸１５３に生ずるスラスト荷重をロードセル１１５が測定してコントローラ１１３に出力する。すなわち、加速度センサ１１４は、ハンマドリル作業中における本体部１０１の運動状態に関する情報としての加速度をコントローラ１１３に出力する。この本体部１０１の加速度に対応する情報が、本発明における「第１駆動情報」に対応する。

一方、ロードセル１１５は、ハンマドリル作業中における第２中間軸１５３のスラスト荷重、換言すればハンマビット１１９を回転駆動するべく電動モータ１１０が発生する出力トルクに関する情報をコントローラ１１３に出力する。この電動モータ１１０が発生する出力トルクに関する情報が、本発明における「第２駆動情報」に対応する。

コントローラ１１３は、加速度センサ１１４及びロードセル１１５からの出力を演算処理する一方、加速度センサ１１４及びロードセル１１５からの出力に基づいて、作業者による本体部１０１の保持力を算出し、当該保持力が本体部１０１に生じた反動トルクに対抗できないと判断した場合には、電磁クラッチ１７０による動力伝達を遮断する。作業者による本体部１０１の保持力に関する情報が、本発明における「保持情報」に対応する。

具体的には、コントローラ１１３は、加速度センサ１１４から出力された単位時間ごとの加速度を演算処理し、得られた角加速度を積分して角加速度積分値（角速度）を得る。一方、ロードセル１１５によって得られた単位時間ごとの出力トルクを積分して出力トルク積分値を得る。次に角加速度積分値と出力トルク積分値との関係より、作業者がハンマドリル１００を保持する保持力（外部抵抗力）を算出する。次に本体部１０１が振り回され始めてから加速度センサ１１４及びロードセル１１５の検知を経て停止（電磁クラッチ１７０によるトルク伝達の遮断）するまでの本体部１０１の予想停止角度を算出する。そして、当該算出された予想停止角度が、作業者による制御が利かない角度に達しないと予測された場合には、電磁クラッチ１７０の電磁コイル１７７に対する通電を維持する。一方、作業者による制御が利かない制御不能状態の角度に達すると予測された場合には、電磁クラッチ１７０の電磁コイル１７７に対する通電を遮断し、当該電磁クラッチ１７０によるトルク伝達を遮断する。これにより、本体部１０１が振り回されることを防止できる。電磁クラッチ１７０によるトルク伝達を維持又は遮断することが、本発明における「電動工具の駆動を制御する」に対応する。

上記のように、本実施の形態によれば、加速度センサ１１４及びロードセル１１５からの出力に基づいて、作業者による本体部１０１の保持力を得るとともに、当該得られた保持力に基づいて、ハンマドリル１００の駆動を継続又は停止するようにしたので、ハンマドリル１００の振り回され状態を高い精度で検知できる。

なお、本実施の形態においては、角加速度積分値と出力トルク積分値とに基づいて、作業者がハンマドリル１００を保持する保持力を算出する構成としたが、加速度を積分した加速度積分値と出力トルクを積分した出力トルク積分値とに基づいて、保持力を算出する構成であっても構わない。
また、本実施の形態では、トルク遮断機構として電磁クラッチ１７０を用いて説明したが、電磁クラッチ１７０に変えて電動モータ１１０に対する通電を遮断する通電遮断装置あるいは回転運動を停止・減速させるブレーキ等を用いることも可能である。

また、本実施の形態では電動工具の一例として、電動式のハンマドリル１００の場合で説明したが、ハンマドリル以外の電動工具、例えば穴明け作業を行う電気ドリル、研削や研磨作業に用いられる電動ディスクグラインダ、あるいは被加工材の切断作業を行う丸鋸等の回転式切断機、あるいはネジ締め作業を行うネジ締め機等にも適用することが可能である。

１００ ハンマドリル（電動工具）
１０１ 本体部（工具本体）
１０３ モータハウジング
１０５ ギアハウジング
１０７ ハンドグリップ
１０７ａ トリガ
１１０ 電動モータ（モータ）
１１１ モータ軸
１１３ コントローラ（制御装置）
１１４ 加速度センサ（第１センサ）
１１５ ロードセル（第２センサ）
１１９ ハンマビット（先端工具）
１２０ 運動変換機構
１２１ 第１駆動ギア
１２３ 被動ギア
１２５ クランク軸
１２７ 偏心軸
１２９ 連接ロッド
１３１ ピストン
１４０ 打撃要素
１４１ シリンダ
１４１ａ 空気室
１４３ ストライカ
１４５ インパクトボルト
１５０ 動力伝達機構
１５１ 第２駆動ギア
１５３ 第２中間軸
１５４ 軸受カバー
１５５ 小べベルギア
１５７ 大べベルギア
１５９ ツールホルダ
１６１ 第１中間ギア
１６３ 第１中間軸
１６５ 第２中間ギア
１６７ 機械式トルクリミッター
１６７ａ スプリング
１６８ 駆動側部材
１６８ａ 第３中間ギア
１６９ 被動側部材
１７０ 電磁クラッチ
１７１ 駆動側クラッチ部材
１７３ 被動側クラッチ部材
１７５ クラッチバネ
１７７ 電磁コイル
１７９ コイル内蔵部材

Claims (6)

1. 工具本体と、前記工具本体に収容されたモータとを有し、前記モータにより回転駆動される先端工具によって被加工材に所定の加工作業を行う手持式の電動工具であって、
   加工作業時において、前記工具本体が前記先端工具の長軸周りに回転されるときの当該工具本体の運動状態に対応する第１駆動情報を検知する第１センサと、
   前記モータによって駆動される前記先端工具の出力トルクに対応する第２駆動情報を検知する第２センサと、
   前記第１センサと前記第２センサに接続され、前記電動工具を制御する制御装置と、を有し、
   前記制御装置は、前記第１駆動情報と前記第２駆動情報との両方に基づいて、作業者が前記工具本体を保持する保持力に対応する保持情報を算出するとともに、当該保持情報に基づいて、前記電動工具の駆動を制御する構成であることを特徴とする電動工具。
2. 請求項１に記載の電動工具であって、
   前記運動状態に対応する前記第１駆動情報は、前記電動工具の長軸周りに関する前記工具本体の加速度、速度、変位量のいずれかであることを特徴とする電動工具。
3. 請求項１又は２に記載の電動工具であって、
   前記第２センサは、前記モータから前記先端工具に至るトルク伝達経路に配置されたロードセルであることを特徴とする電動工具。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の電動工具であって、
   前記第１駆動情報は、前記先端工具の長軸周りに関する前記工具本体の角加速度であり、
   前記第２駆動情報は、前記先端工具の出力トルクであり、
   前記制御装置は、単位時間ごとの前記角加速度と前記出力トルクをそれぞれ積分し、当該積分によって得られた角加速度積分値と出力トルク積分値に基づいて、前記保持情報を算出するように構成されていることを特徴とする電動工具。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の電動工具であって、
   前記制御装置は、前記保持情報に基づいて、前記モータから前記先端工具に至るトルク伝達経路でのトルク伝達を制御する構成であることを特徴とする電動工具。
6. 請求項５に記載の電動工具であって、
   前記トルク伝達経路に配置された電磁クラッチを有し、
   前記制御装置は、前記電磁クラッチを制御する構成であることを特徴とする電動工具。

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