JP2013242263A - 三次元測定装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】使い勝手の向上が図れる三次元測定装置を提供する。
【解決手段】三次元測定装置は、被測定物を測定する測定プローブ2と、関節部を介して直列に連結された複数のリンクを有し、測定プローブ2を三次元空間内で外部からの力に対して移動自在に支持する多関節アームと、測定プローブ2及び多関節アームの少なくともいずれか一方に設けられ、押圧されているか否かを検出する押圧検出装置6と、測定プローブ2による測定結果を取り込んで、測定値を算出する制御装置7とを備える。制御装置7は、押圧検出装置6による検出結果に基づいて、被測定物を測定する測定状態、または非測定状態のいずれの状態であるかを認識する状態認識部71Aを備える。
【選択図】図3

Description

本発明は、測定者にて測定プローブを直接手で動かすことが可能に構成され、当該測定プローブの測定結果に基づいて被測定物上の任意の点の三次元座標値を算出し、被測定物の三次元形状、表面性状等の測定を行う三次元測定装置に関する。
従来、関節部を介して直列に連結された複数のリンクを有し、測定プローブを三次元空間内で外部からの力に対して移動自在に支持する多関節アームを備えた三次元測定装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
そして、測定者は、多関節アームを直接手に持って、測定プローブを移動させながら、被測定物を測定することとなる。
特開2000−28302号公報
ところで、上述したような三次元測定装置では、通常、PC(Personal Computer)上で動作するソフトウエアが使用される。
例えば、測定者は、被測定物を測定する際、先ず、マウスやキーボード等のPCの操作により、「測定開始」を指示した後、多関節アームを操作する。最後に、測定者は、PCの操作により、「測定終了」を指示する。
すなわち、三次元測定装置に測定状態または非測定状態のいずれの状態であるかを認識させるためには、PCの操作が必要となる。
そして、例えば、測定プローブとして、被測定物にレーザ光を照射して、被測定物にて反射されたレーザ光を検出するレーザプローブを採用した場合には、以下の問題がある。
測定者は、被測定物の測定終了後、測定プローブからのレーザ光の照射を停止させるために、PCの操作により、「測定終了」を指示する必要がある。すなわち、使い勝手の向上が図れない、という問題がある。
このため、三次元測定装置に測定状態または非測定状態のいずれの状態であるかを容易に認識させることができ、使い勝手の向上が図れる技術が要望されている。
本発明の目的は、使い勝手の向上が図れる三次元測定装置を提供することにある。
本発明の三次元測定装置は、被測定物を測定する測定プローブと、関節部を介して直列に連結された複数のリンクを有し、前記測定プローブを三次元空間内で外部からの力に対して移動自在に支持する多関節アームと、前記測定プローブ及び前記多関節アームの少なくともいずれか一方に設けられ、押圧されているか否かを検出する押圧検出装置と、前記測定プローブによる測定結果を取り込んで、測定値を算出する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記押圧検出装置による検出結果に基づいて、前記被測定物を測定する測定状態、または非測定状態のいずれの状態であるかを認識する状態認識部を備えることを特徴とする。
本発明では、三次元測定装置は、上述した押圧検出装置と、上述した状態認識部を有する制御装置とを備える。
すなわち、状態認識部は、押圧検出装置にて押圧されていることが検出された場合(測定プローブ及び多関節アームの少なくともいずれか一方が測定者の手で把持されている場合)に、三次元測定装置が測定状態であると認識する。一方、状態認識部は、押圧検出装置にて押圧されていないことが検出された場合(測定プローブ及び多関節アームの少なくともいずれか一方が測定者の手で把持されていない場合)に、三次元測定装置が非測定状態であると認識する。
したがって、測定者は、PCを操作することなく、測定プローブ及び多関節アームの少なくともいずれか一方を把持するか否かで、三次元測定装置に測定状態または非測定状態のいずれの状態であるかを容易に認識させることができ、使い勝手の向上が図れる。
本発明の三次元測定装置では、前記測定プローブは、前記被測定物にレーザ光を照射し、前記被測定物にて反射されたレーザ光を検出するレーザプローブであり、前記制御装置は、前記状態認識部にて認識された状態に基づいて、前記レーザプローブのレーザ光の照射状態を制御する照射制御部を備えることが好ましい。
本発明では、制御装置は、上述した照射制御部を備える。
すなわち、照射制御部は、状態認識部にて測定状態であると認識された場合には、測定プローブからのレーザ光の照射を継続させる。一方、照射制御部は、状態認識部にて非測定状態であると認識された場合には、測定プローブからのレーザ光の照射を停止させる。
したがって、測定者は、被測定物の測定終了後、PCを操作することなく、三次元測定装置(測定プローブ及び多関節アームの少なくともいずれか一方)から手を離すだけで、測定プローブからのレーザ光の不要な照射を停止させることができる。
本発明の三次元測定装置では、前記多関節アームに設けられ、連結された前記リンク同士の相対角度を制御するアクチュエータを備え、前記制御装置は、前記状態認識部にて認識された状態に基づいて、前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御部を備えることが好ましい。
本発明では、制御装置は、上述したアクチュエータ制御部を備える。
例えば、アクチュエータ制御部は、状態認識部にて非測定状態であると認識された場合には、関節部に作用する重力によるトルクを相殺するように、アクチュエータの動作を制御し、多関節アームの姿勢を維持させる。
したがって、測定者が三次元測定装置(測定プローブ及び多関節アームの少なくともいずれか一方)から手を離した場合であっても、多関節アームの姿勢が維持されるため、測定プローブの落下による破損を防止することができる。
本実施形態における三次元測定装置の構成を示す図。 本実施形態における多関節アームの構成を示す図。 本実施形態における三次元測定装置の制御構造を示すブロック図。 本実施形態における三次元測定装置の動作を説明するフローチャート。
以下、本発明の実施の一形態を図面に基づいて説明する。
〔三次元測定装置の構成〕
図1は、本実施形態における三次元測定装置1の構成を示す図である。
三次元測定装置1は、測定者にて測定プローブ2を直接手で動かすことが可能に構成され、測定プローブ2による測定結果(測定データ)を取り込むことにより、被測定物の三次元形状、表面性状等の測定を行う。
この三次元測定装置1は、図1に示すように、測定プローブ2と、多関節アーム3と、角度センサ4(図3参照)と、アクチュエータ5(図3参照)と、押圧検出装置としての圧力センサ6(図3参照)と、制御装置7とを備える。
〔測定プローブの構成〕
本実施形態では、測定プローブ2は、被測定物にレーザ光を照射し、被測定物にて反射されたレーザ光を検出するレーザプローブで構成されている。
この測定プローブ2は、レーザ光を出射するレーザ光源21(図3参照)と、レーザ光源21から出射されたレーザ光をライン状に拡散して被測定物に照射する光学素子(図示略)と、被測定物にて反射されたライン状のレーザ光を検出するCCDカメラ22(図3参照)と、外装を構成する外装筐体23(図1)とを備える。
〔多関節アームの構成〕
図2は、多関節アーム3の構成を示す図である。
多関節アーム3は、測定プローブ2を支持するとともに、当該測定プローブ2を三次元空間内で外部からの力(測定者による操作)に対して移動可能に構成されている。
この多関節アーム3は、図2に示すように、円柱状の支柱3Aと、円柱状の第1〜第6リンク3B〜3Gと、第1〜第6関節部3H〜3Mと、プローブヘッド3Nとを備える。
支柱3Aは、鉛直軸Ax1(図2)に沿うように作業台等に固定される。
第1関節部3Hは、第1リンク3Bが鉛直軸Ax1に沿う状態で、支柱3Aと第1リンク3Bの一端とを連結する。
そして、第1リンク3Bは、第1関節部3Hにより支柱3Aに連結されることで、支柱3Aに対して、鉛直軸Ax1を中心として回転可能となる。
第2関節部3Iは、第1リンク3Bの他端と第2リンク3Cの一端とを連結する。
そして、第1,第2リンク3B,3Cは、第2関節部3Iにより互いに連結されることで、水平軸Ax2(図2)を中心として相対的に回転可能となる。
第3関節部3Jは、互いの中心軸Ax3(図2)が一致する状態で、第2リンク3Cの他端と第3リンク3Dの一端とを連結する。
そして、第2,第3リンク3C,3Dは、第3関節部3Jにより互いに連結されることで、中心軸Ax3を中心として相対的に回転可能となる。
第4関節部3Kは、第3リンク3Dの他端と第4リンク3Eの一端とを連結する。
そして、第3,第4リンク3D,3Eは、第4関節部3Kにより互いに連結されることで、中心軸Ax3に直交する軸Ax4(図2)を中心として相対的に回転可能となる。
第5関節部3Lは、互いの中心軸Ax5(図2)が一致する状態で、第4リンク3Eの他端と第5リンク3Fの一端とを連結する。
そして、第4,第5リンク3E,3Fは、第5関節部3Lにより互いに連結されることで、中心軸Ax5を中心として相対的に回転可能となる。
第6関節部3Mは、第5リンク3Fの他端と第6リンク3Gの一端とを連結する。
そして、第5,第6リンク3F,3Gは、第6関節部3Mにより互いに連結されることで、中心軸Ax5に直交する軸Ax6(図2)を中心として相対的に回転可能となる。
以上のように、多関節アーム3は、6軸により操作可能に構成されている。
プローブヘッド3Nは、第6リンク3Gの他端に取り付けられるとともに、測定プローブ2を着脱可能に支持する。
〔角度センサの構成〕
角度センサ4は、具体的な図示は省略したが、第1〜第6関節部3H〜3Mにそれぞれ取り付けられている。
そして、6つの角度センサ4は、第1〜第6関節部3H〜3Mにより互いに連結された第1〜第6リンク3B〜3Gの相対的な回転角度を検出する。
例えば、第1関節部3Hに設けられた角度センサ4は、支柱3A及び第1リンク3B同士の鉛直軸Ax1を中心とした相対的な回転角度を検出する。
〔アクチュエータの構成〕
アクチュエータ5は、具体的な図示は省略したが、第1〜第6関節部3H〜3Mにそれぞれ取り付けられている。
そして、6つのアクチュエータ5は、制御装置7による制御の下、第1〜第6関節部3H〜3Mにより互いに連結された第1〜第6リンク3B〜3Gに回転トルクを与える。
例えば、第1関節部3Hに設けられたアクチュエータ5は、鉛直軸Ax1を中心とする回転方向に沿って、支柱3Aに対して第1リンク3Bに回転トルクを与える。
〔圧力センサの構成〕
圧力センサ6は、具体的な図示は省略したが、圧力が加わる(押圧される)ことで電気信号を出力する圧電素子等で構成され、測定者にて多関節アーム3が操作される際に測定者が手で把持する部分に取り付けられている。
なお、測定者が手で把持する部分としては、第4,第5リンク3E,3Fの外面、プローブヘッド3Nの外面、測定プローブ2(外装筐体23)の外面等が例示できる。
そして、圧力センサ6は、測定者にて上述した部分が把持され押圧されている際に、制御装置7に電気信号を出力する。
〔制御装置の構成〕
図3は、三次元測定装置1の制御構造を示すブロック図である。
制御装置7は、図3に示すように、CPU(Central Processing Unit)やハードディスクを備えた制御装置本体71と、マウスやキーボード等で構成された入力装置72と、ディスプレイ等の表示装置73とを備える。
制御装置本体71は、測定プローブ2の測定データ(CCDカメラ22にて検出された画像データ)、及び角度センサ4の検出値(回転角度)に基づいて、被測定物の三次元形状、表面性状等の測定を行う。
この制御装置本体71は、図3に示すように、状態認識部71Aと、演算処理部71Bと、形状解析部71Cと、重力トルク算出部71Dと、アクチュエータ制御部71Eと、照射制御部71Fと、メモリ71Gとを備える。
状態認識部71Aは、圧力センサ6からの電気信号に基づいて、三次元測定装置1が被測定物を測定する測定状態、または非測定状態のいずれの状態であるかを認識する。
演算処理部71Bは、測定プローブ2の測定データ、及び角度センサ4の検出値を取り込み、当該測定データ及び検出値に基づいて、被測定物上の任意の点の三次元座標値(測定値)を算出する。
そして、演算処理部71Bは、算出した三次元座標値をメモリ71Gに記憶させる。
形状解析部71Cは、メモリ71Gに記憶された三次元座標値に基づいて、被測定物の表面形状データを算出し、算出した被測定物の表面形状データの誤差や歪み等を求める形状解析を行う。
重力トルク算出部71Dは、角度センサ4にて検出された検出値(各回転角度)と、第1〜第6リンク3B〜3Gの各長さ等に基づいて、第1〜第6関節部3H〜3M毎に作用する重力によるトルク(以下、重力トルク)を算出する。
アクチュエータ制御部71Eは、状態認識部71Aにて非測定状態であると認識された場合に、重力トルク算出部71Dにて算出された重力トルクに基づいて、各アクチュエータ5の動作を制御する。
照射制御部71Fは、状態認識部71Aにて認識された状態に基づいて、測定プローブ2(レーザ光源21)のレーザ光の照射状態を制御する。
〔三次元測定装置の動作〕
次に、三次元測定装置1の動作について図面を参照して説明する。
図4は、三次元測定装置1の動作を説明するフローチャートである。
なお、以下では、説明の便宜上、測定プローブ2からライン状のレーザ光が出射されているとともに、測定者により多関節アーム3が操作され、被測定物上でライン状のレーザ光が走査されている際の三次元測定装置1の動作について説明する。
先ず、状態認識部71Aは、圧力センサ6から電気信号が出力されているか否かを常時、監視する。そして、状態認識部71Aは、圧力センサ6から電気信号が出力されているか否か、すなわち、三次元測定装置1が測定状態であるか否かを判定する(ステップST1)。
ステップST1において、「Y」と判定された場合、すなわち、三次元測定装置1が測定状態である場合には、演算処理部71Bは、測定プローブ2の測定データ、及び角度センサ4の検出値を取り込む(ステップST2)。
ステップST2の後、演算処理部71Bは、取り込んだ測定プローブ2の測定データ、及び角度センサ4の検出値に基づいて、以下に示すように、被測定物上の任意の点(被測定物に照射されたレーザ光のライン状パターン)の三次元座標値を算出する(ステップST3)。
先ず、演算処理部71Bは、取り込んだ角度センサ4の検出値(各回転角度)と、第1〜第6リンク3B〜3Gの各長さ等に基づいて、測定プローブ2の位置、レーザ光源21からのレーザ光の照射角度、及びCCDカメラ22の角度を算出する。
そして、演算処理部71Bは、測定プローブ2の位置、レーザ光の照射角度、及びCCDカメラ22の角度に基づいて、三角測量の原理により、取り込んだ測定プローブ2の測定データ(画像データ)に含まれるレーザ光のライン状パターンの各点(被測定物上の点)の三次元座標値を算出する。
また、演算処理部71Bは、算出した三次元座標値をメモリ71Gに記憶させる(ステップST4)。
ステップST4の後、制御装置本体71は、測定終了条件を満たしたか否かを判定する(ステップST5)。
例えば、測定者により多関節アーム3が操作され、測定プローブ2が予め指定された距離だけ移動した場合を測定終了条件とすることができる。
制御装置本体71は、ステップST5において、「N」と判定した場合には、再度、ステップST1の処理に移行する。そして、制御装置本体71は、三次元測定装置1が測定状態である場合に限り、測定終了条件を満たすまで、ステップST2〜ST4により、被測定物上の任意の点の三次元座標値の算出を継続する。
そして、制御装置本体71は、ステップST1において「N」と判定した場合(三次元測定装置1が非測定状態である場合)、あるいは、ステップST5において「Y」と判定された場合(測定終了条件を満たした場合)には、ステップST6の処理に移行する。
ステップST6では、重力トルク算出部71Dは、ステップST1にて状態認識部71Aにより非測定状態であると認識された時点、あるいは、ステップST5にて測定終了条件を満たした時点で角度センサ4にて検出された検出値(各回転角度)を認識する。そして、重力トルク算出部71Dは、当該検出値と、第1〜第6リンク3B〜3Gの各長さ等に基づいて、第1〜第6関節部3H〜3M毎に作用する重力トルクを算出する。
ステップST6の後、アクチュエータ制御部71Eは、ステップST6にて重力トルク算出部71Dにより算出された各重力トルクを相殺するように、各アクチュエータ5の動作を制御し、多関節アーム3の姿勢を維持させる(ステップST7)。
ステップST7の後、照射制御部71Fは、測定プローブ2(レーザ光源21)からのレーザ光の照射を停止させる(ステップST8)。
そして、制御装置本体71は、被測定物の測定を終了する。
被測定物の測定が終了した後、例えば、測定者による入力装置72の操作に応じて、形状解析部71Cは、メモリ71Gに記憶された三次元座標値に基づいて、被測定物の表面形状データを算出し、形状解析を行う。
上述した本実施形態によれば、以下の効果がある。
本実施形態では、三次元測定装置1は、圧力センサ6と、状態認識部71Aを有する制御装置7とを備える。
すなわち、状態認識部71Aは、圧力センサ6からの電気信号を入力している場合(測定プローブ2等が測定者の手で把持されている場合)に、三次元測定装置1が測定状態であると認識する。一方、状態認識部71Aは、圧力センサ6からの電気信号を入力していない場合(測定プローブ2等が測定者の手で把持されていない場合)に、三次元測定装置1が非測定状態であると認識する。
したがって、測定者は、入力装置72を操作することなく、測定プローブ2等を把持するか否かで、三次元測定装置1に測定状態または非測定状態のいずれの状態であるかを容易に認識させることができ、使い勝手の向上が図れる。
また、制御装置7は、照射制御部71Fを備える。
すなわち、照射制御部71Fは、状態認識部71Aにて測定状態であると認識された場合には、測定プローブ2からのレーザ光の照射を継続させる。一方、照射制御部71Fは、状態認識部71Aにて非測定状態であると認識された場合には、測定プローブ2からのレーザ光の照射を停止させる。
したがって、測定者は、被測定物の測定終了後、入力装置72を操作することなく、測定プローブ2等から手を離すだけで、測定プローブ2からのレーザ光の不要な照射を停止させることができる。
また、測定者が誤って測定プローブ2等から手を離した場合であっても、状態認識部71Aにて非測定状態であると認識されるので、測定プローブ2からのレーザ光の不要な照射を停止させることができる。
さらに、制御装置7は、アクチュエータ制御部71Eを備える。
そして、アクチュエータ制御部71Eは、状態認識部71Aにて非測定状態であると認識された場合には、第1〜第6関節部3H〜3M毎に作用する重力トルクを相殺するように、各アクチュエータ5の動作を制御し、多関節アーム3の姿勢を維持させる。
したがって、測定者が測定プローブ2等から手を離した場合であっても、多関節アーム3の姿勢が維持されるため、測定プローブ2の落下による破損を防止することができる。
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
前記実施形態において、測定プローブ2としては、前記実施形態で説明したレーザプローブに限らず、例えば、被測定物に接触する測定子を有する接触型のプローブ、CCDカメラやイメージセンサを用いた画像プローブを採用しても構わない。
前記実施形態では、多関節アーム3は、6つのリンク及び関節部を備え、6軸により操作可能に構成されていたが、これに限らず、その他の数のリンク及び関節部を備えた構成とし、5軸や7軸により操作可能に構成しても構わない。
前記実施形態では、押圧検出装置として圧力センサ6を採用していたが、これに限らず、その他の構成、例えば、測定者が手で触れることによる静電容量の変化を検出する静電容量型のセンサを採用しても構わない。
本発明は、測定者にて測定プローブを直接手で動かすことが可能に構成され、当該測定プローブの測定結果に基づいて被測定物上の任意の点の三次元座標値を算出し、被測定物の三次元形状、表面性状等の測定を行う三次元測定装置に利用できる。
1・・・三次元測定装置
2・・・測定プローブ
3・・・多関節アーム
3B〜3G・・・リンク
3H〜3M・・・関節部
5・・・アクチュエータ
6・・・圧力センサ(押圧検出装置)
7・・・制御装置
71A・・・状態認識部
71E・・・アクチュエータ制御部
71F・・・照射制御部

Claims (3)

  1. 被測定物を測定する測定プローブと、
    関節部を介して直列に連結された複数のリンクを有し、前記測定プローブを三次元空間内で外部からの力に対して移動自在に支持する多関節アームと、
    前記測定プローブ及び前記多関節アームの少なくともいずれか一方に設けられ、押圧されているか否かを検出する押圧検出装置と、
    前記測定プローブによる測定結果を取り込んで、測定値を算出する制御装置とを備え、
    前記制御装置は、
    前記押圧検出装置による検出結果に基づいて、前記被測定物を測定する測定状態、または非測定状態のいずれの状態であるかを認識する状態認識部を備える
    ことを特徴とする三次元測定装置。
  2. 請求項1に記載の三次元測定装置において、
    前記測定プローブは、
    前記被測定物にレーザ光を照射し、前記被測定物にて反射されたレーザ光を検出するレーザプローブであり、
    前記制御装置は、
    前記状態認識部にて認識された状態に基づいて、前記レーザプローブのレーザ光の照射状態を制御する照射制御部を備える
    ことを特徴とする三次元測定装置。
  3. 請求項1または請求項2に記載の三次元測定装置において、
    前記多関節アームに設けられ、連結された前記リンク同士の相対角度を制御するアクチュエータを備え、
    前記制御装置は、
    前記状態認識部にて認識された状態に基づいて、前記アクチュエータの動作を制御するアクチュエータ制御部を備える
    ことを特徴とする三次元測定装置。
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