JP2013235481A - 故障検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】比較部14は、入出力組の出力データとして一致しない出力データを含む場合はその出力データのノードを故障と判定する。故障検出部16は比較部14で判定されたノードの故障を他のノードに通知する。また、各ノードは、一つの周期で複数のノードから同一のノードに対する故障通知を受けた場合、次の周期以降は故障通知を受けたノードからの故障通知は無視する。
【選択図】図1
Description
実施の形態1では、ネットワークに接続された複数のノードの例としてECU(電子制御ユニット:Electrical Control Unit)の場合を説明する。実施の形態1では、同一機能を実現可能な複数のECUをグループ化し、グループ内ECUが相互に入出力データを交換して比較を行うことで機能の冗長化、及び動的な故障検出能力の追加を実現し、且つ故障検出時に故障情報の共有を行う。
以下、このような分散システムにおける故障検出装置の実施の形態について説明する。
図1に示すECU1は、入力部11、演算部12、転送部13、比較部14、出力部15、故障検出部16を備えており、車載LAN100に接続されている。
また、図2は、本発明の対象として想定する分散システムの構成図である。図1で示したECU1と同一構成のECUが同一のネットワークに複数接続されている。ここでは、複数のECU1、ECU2、・・・、ECUn(nは任意の整数)が、それぞれ図1のECU1の構成を持つ。以下では、各ECUの機能について説明する。
{入力データ:出力データ1:出力データ2:・・・:出力データn}
ここで、nは任意の整数であり、転送を行う毎に該当ECUの出力データ(演算値)を追加する。そのため、各実施の形態中では入出力組の演算値を出力データ集合と称する。入出力組を受信した場合、転送部13は、入出力組の入力データを取り出し、演算部12を用いて計算を行う。
故障検出部16は、各ECUにおいて故障情報の共有を実現する機能部であり、比較部14において故障と判定したECUの情報をグループ内の全てのECUに対して通知する。また、1周期内に同一のECUに対して複数のECUから故障通知を受信した場合は、そのECUを故障としてマークし、以降の周期ではそのECUからの情報を無視するよう構成されている。
車載LAN100は、図2等に示すように、複数のECU1,2,・・・,nを通信接続するためのネットワークである。
ECU1は、入力部11を用いて入力データを取得し、演算部12を用いて出力データとして演算値を得る。そして、転送部13を用いて入力データと演算値を組にして(以下、入出力組という)、グループ内ECU(ここではECU2)に送信する。ECU2は入出力組を受信すると、入出力組から入力データを抽出してそれを演算部12に提供する。比較部14は、演算部12から出力されたデータと、受信した入出力組に含まれる出力データ集合とを比較する。演算部12から得られた演算値が出力データ集合のいずれかに一致した場合、一致した演算値を出力部15を用いて出力する。図3では、出力データが一致する場合の流れを太線としている。図3は2つのECU1,2で一致しているため不一致の結果が含まれていないが、出力データ集合に一致しない結果が含まれていれば、その結果を出力したECUを故障として、故障検出部16に通知する。
ECU2から開始される比較処理の動作は、以下の通りである。ECU2は入力部11を用いて入力データ(1)を得、それに対して演算部12を用いて演算を行い、出力データ(3)を得る。ECU2は故障しているため、正しい結果(2)が得られていない。そして、転送部13を用いて入出力組{1:3}を送信する。ECU3は、入出力組{1:3}を受信し、入力データ(1)に対して演算部12を用いて演算を行い、演算結果(2)を得る。ECU2が故障しているため、出力データ集合の値{3}はECU3の出力データ(2)と一致せず、比較部14は不一致という結果を出力する。転送部13は、比較結果が不一致であるため、入出力組の最後に演算部12が出力した値(2)を追加し、入出力組{1:3:2}をグループ内ECU4に転送する。ECU4は、入出力組{1:3:2}を受信し、入力データ(1)に対して演算部12を用いて演算を行い、演算結果(2)を得る。比較部14は、演算部12が出力した値(2)と受信した出力データ集合{3:2}を比較し、出力(2)が一致するため、出力部15を用いて(2)を出力する。ECU4は、この時点で比較部14によって一致しない出力を行ったECU2が故障であることを判断でき、故障検出部16を用いてグループ内の全ECUに故障通知を行う。図11は、ECU4によるECU2に対する故障通知である。
実施の形態2は、データに更なる信頼性が求められるシステムに適用する故障検出装置に関するものである。なお、これ以降の実施の形態では、図面上の構成は実施の形態1と同様であるため、図1や図3の構成を用いて説明する。
実施の形態3は、データが一致しない場合の転送をデッドラインではなく、転送回数で規定する例である。動作例を図19に示す。図19は、最大転送回数は5としている。本例では、ECU6までの出力データは全て一致していないため、転送部13によってECU6まで転送が行われている。図19は、出力データ集合の一つにECU6の出力データが一致したため出力部15から出力が行われているが、最大転送回数を満了したECU6の出力データが出力データ集合のいずれかに一致しなければ、前回値やデフォルト値を出力する。実施の形態3でも、一致しなかった結果を出力したECUが故障と判断でき、故障を検出したECUの故障検出部16が故障を通知する。各ECUは2つ以上のECUからの故障通知によって、通知されたECUを故障としてマークする。
実施の形態4は、データの一致・不一致にかかわらず、所定回数転送するものである。所定回数転送後は、得られた結果に対して比較部14で比較を行い、最も一致する数が多いデータを出力部15から出力する。動作例を図20に示す。図20は、転送回数は5であり、ECU5の時点で出力データ集合として{10:11:10:9:10}が得られており、その中で最も数が多い{10}を出力する。実施の形態4でも、出力を行うECUが一致しない結果を出力したECUを故障と判断でき、故障を検出したECUの故障検出部16が故障を通知する。各ECUは2つ以上のECUからの故障通知によって、通知されたECUを故障としてマークする。
実施の形態5は、データの一致・不一致に関わらず、デッドラインまで転送を繰り返すものである。得られた結果に対して比較部14によって多数決を行い、結果を出力部15より出力する。動作例を図21に示す。図21は、デッドラインの直前で出力データ集合{10:9:10:10}が得られており、多数決の結果である{10}を出力する。ここでも、出力を行うECUが、一致しない結果を出力したECUを故障と判断でき、故障を検出したECUの故障検出部16が故障を通知する。各ECUは2つ以上のECUからの故障通知によって、通知されたECUを故障としてマークする。
Claims (1)
- ネットワークに接続された複数のノードをグループ化し、グループ内で相互に入出力データを周期的に交換する分散システムにおいて、前記ノードの故障検出を行う故障検出装置であって、
前記各ノードは、
入力データに対する演算を行い、演算結果を出力する演算部と、
前記演算結果である出力データと前記入力データと組にした入出力組を前記グループ内の他のノードに対して転送すると共に、前記他のノードから前記入出力組を受信した場合に前記入力データを取り出す転送部と、
前記入出力組における出力データと前記演算結果とを比較し、当該演算結果が前記入出力組のいずれかの出力データと一致した場合はその値を出力すると共に、当該いずれかの出力データと一致し、かつ、一致しない出力データを含む場合、当該一致しない出力データのノードを故障と判定し、一方、前記演算結果が前記入出力組の全ての出力データと一致しない場合は、前記入出力組の全ての出力データに前記演算結果を追加して新たな入出力組とする比較部と、
前記比較部が判定したノードの故障を前記グループ内の他のノードに対して通知する故障検出部とを備え、
前記各ノードは、一つの周期で複数のノードから同一のノードに対する故障通知を受けた場合、次の周期以降、前記故障通知を受けたノードからの故障通知を無視することを特徴とする故障検出装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2012108377A JP5822783B2 (ja) | 2012-05-10 | 2012-05-10 | 故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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ID=49761547
Family Applications (1)
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JP2012108377A Active JP5822783B2 (ja) | 2012-05-10 | 2012-05-10 | 故障検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101641823B1 (ko) * | 2015-03-06 | 2016-07-21 | 주식회사 와이즈오토모티브 | 차량용 네트워크의 고장노드 탐지장치 및 이를 이용한 탐지방법 |
CN109245910A (zh) * | 2017-07-10 | 2019-01-18 | 中兴通讯股份有限公司 | 识别故障类型的方法及装置 |
JP2019061663A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
CN111077880A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-28 | 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 | 一种车辆故障的诊断系统及方法 |
JP2021019211A (ja) * | 2019-07-17 | 2021-02-15 | 株式会社京三製作所 | モバイルipシステムおよびホームエージェント冗長制御方法 |
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2012
- 2012-05-10 JP JP2012108377A patent/JP5822783B2/ja active Active
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JP7210943B2 (ja) | 2017-09-27 | 2023-01-24 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
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---|---|
JP5822783B2 (ja) | 2015-11-24 |
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