JP2013233062A - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検出されたモータ電流に基づいてバッテリ電流推定値を出力するバッテリ電流推定部15と、検出されたモータ電流に基づいてモータ電流指令値を制限するための第1判定値を求めるモータ電流制限値演算部13と、当該第1判定値によりモータ電流指令値を制限するモータ電流制御部14d、14qと、バッテリ電流推定部15からのバッテリ電流推定値を所定の第2判定値で制限するバッテリ電流制限値演算部16と、モータ電流制御部14d、14qからの出力とバッテリ電流制限値演算部16からの出力とを比較して、小さい方の電流値でモータ1に流れる電流を制御するモータ電圧指令値制限部18とを備えている。
【選択図】図1
Description
本発明は、PWM制御されたブラシレスモータのスイッチング回路やバッテリを流れる電流により発熱する素子が過熱になることを防止するためのモータ制御装置である。さらに詳細に説明すれば、バッテリを流れる電流値と各スイッチング素子を流れる電流値とに基づいて、スイッチング回路に流れる電流値およびバッテリに流れる電流値を制限し、当該電流値が流れることで過熱となるか否かを判定して、スイッチング回路およびバッテリを流れる電流により発熱する素子の過熱保護を行うモータ制御装置である。
まず、位置センサ2でモータ1のロータの磁極位置が所定時間毎に検出され、モータ回転速度演算部12で、位置センサ2による今回検出の磁極位置と前回検出の磁極位置との差分演算が行われ、当該差分からモータ回転速度R1が演算されて出力される(ステップS21)。
モータ電流制限値演算部13では、モータ回転速度演算部12からのモータ回転速度R1と自身が演算した合成駆動電流Isとを用いて、図4に示す特性(所定の関数)に基づいて、モータ1に許容する最大電流を漸減あるいは漸増するモータ電流制限値変化速度Vmが算出される。続いて、モータ電流制限値変化速度Vmを積算し、モータ電流制限値(Idr、Iqr)が演算される。モータ電流制限値(Idr、Iqr)は、dq座標上でモータ電流指令値(Id*、Iq*)を制限するものである。
図5は、バッテリ電流推定に係わるモータ駆動装置を示すブロック図である。図5に示すように、PWMインバータ3には、のべ6個のスイッチング素子30が設けられている。具体的には、上側に、各相に対応する3個のスイッチング素子30UU、30VU、30WU(以下、「上側スイッチング素子30UU、30VU、30WU」とする)が設けられ、下側に、各相に対応する3個のスイッチング素子30UL、30VL、30WL(以下、「下側スイッチング素子30UU、30VU、30WU」とする)が設けられている。これらのスイッチング素子は、例えばFET等の半導体素子から構成される。各スイッチング素子は、各相毎に、上側スイッチング素子と下側スイッチング素子とが直接に接続されており、のべ3つの直列体が構成されている。
Ivu=Iv*Dv・・・(2−2)
Iwu=Iw*Dw・・・(2−3)
Claims (5)
- デューティ比に基づくPWM制御によりバッテリから多相モータに流れる電流をスイッチング回路により制御するモータ制御装置であって、
前記スイッチング回路を流れる電流をモータ電流として検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された前記モータ電流に基づいて、前記バッテリに流れるバッテリ電流を推定してバッテリ電流推定値として出力する電流算出手段と、
外部から入力されるトルク指令値および磁束指令値とに基づいてモータ電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、
前記電流検出手段で検出された前記モータ電流に基づいて、前記モータ電流指令値を制限するための第1判定値を求め、前記モータ電流指令値が前記第1判定値より大きい場合には前記モータ電流指令値を前記第1判定値に制限し、そうでなければ、前記モータ電流指令値をそのまま出力する第1の電流制限手段と、
前記電流算出手段で演算された前記バッテリ電流推定値が予め設定された所定の第2判定値より大きい場合には前記バッテリ電流推定値を前記第2判定値に制限し、そうでなければ、前記バッテリ電流推定値をそのまま出力する第2の電流制限手段と、
前記第1の電流制限手段からの出力と前記第2の電流制限手段からの出力とを比較して、小さい方の電流値で前記多相モータに流れる電流を制御するモータ指令値制限手段と
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記多相モータの回転速度を検出する回転速度検出手段をさらに備え、
前記第1の電流制限手段は、前記回転速度検出手段により検出された前記回転速度から、前記多相モータの回転の有無を判断して、当該多相モータの回転の有無に応じて前記第1判定値を演算することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記電流検出手段で検出された前記モータ電流を、d軸(磁束軸)成分電流と、前記d軸成分電流に直交するq軸(トルク軸)成分電流とに座標変換する座標変換手段をさらに備え、
前記第1の電流制限手段は、前記d軸成分電流および前記q軸成分電流との合成駆動電流を求めて、当該合成駆動電流に基づいて前記第1判定値を演算することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記電流算出手段は、前記デューティ比、および、前記電流検出手段により検出された前記スイッチング回路に流れる電流に基づいて、前記バッテリ電流推定値を演算することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- デューティ比に基づくPWM制御によりバッテリから多相モータに流れる電流をスイッチング回路により制御するモータ制御方法であって、
前記スイッチング回路を流れる電流をモータ電流として検出する電流検出ステップと、
前記電流検出ステップで検出された前記モータ電流に基づいて、前記バッテリに流れるバッテリ電流を推定してバッテリ電流推定値として出力する電流算出ステップと、
外部から入力されるトルク指令値および磁束指令値とに基づいてモータ電流指令値を演算する電流指令値演算ステップと、
前記電流検出ステップで検出された前記モータ電流に基づいて、前記モータ電流指令値を制限するための第1判定値を求め、前記モータ電流指令値が前記第1判定値より大きい場合には前記モータ電流指令値を前記第1判定値に制限し、そうでなければ、前記モータ電流指令値をそのまま出力する第1の電流制限ステップと、
前記電流算出ステップで演算された前記バッテリ電流推定値が予め設定された所定の第2判定値より大きい場合には前記バッテリ電流推定値を前記第2判定値に制限し、そうでなければ、前記バッテリ電流推定値をそのまま出力する第2の電流制限ステップと、
前記第1の電流制限ステップによる出力と前記第2の電流制限ステップによる出力とを比較して、小さい方の電流値で前記多相モータに流れる電流を制御するモータ指令値制限ステップと
を備えたことを特徴とするモータ制御方法。
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CN111756293A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 日本电产东测株式会社 | 马达控制装置 |
JP2020536480A (ja) * | 2017-10-06 | 2020-12-10 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 永久磁石励起式同期モーターの動作方法及びモーター装置 |
WO2023026625A1 (ja) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | 日立Astemo株式会社 | 同期電動機の駆動装置、同期電動機の駆動方法 |
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JP2001119803A (ja) * | 1999-10-21 | 2001-04-27 | Yamaha Motor Co Ltd | 小型電動車両のモータ駆動制御方法および装置 |
JP2006254618A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置 |
JP2009131069A (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Mitsuba Corp | モータ制御装置 |
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WO2023026625A1 (ja) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | 日立Astemo株式会社 | 同期電動機の駆動装置、同期電動機の駆動方法 |
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