JP2013222254A - 自走式産業機械の画像処理装置および自走式産業機械の画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像データPDの各画素の中から塵埃を特定するための輝度値よりも高い輝度値の画素を高輝度画素として検出し、画像データPDの1つの画素を中心画素として、その周囲の画素との間の輝度値の差異が地面のエッジとして検出される輝度値の差異よりも低い前記中心画素を非エッジ画素として検出し、高輝度画素と非エッジ画素とが重複している重複画素を検出し、重複画素により形成される領域を重複画素領域として、重複画素領域が塵埃と特定するための領域以上の大きさのときに重複画素領域を塵埃領域DAとして生成し、画像データPDに対して塵埃領域DAを特定するように描画した画面を作成する。
【選択図】 図3
Description
7 運転室
8 画像処理装置
9 モニタ
10 前方構造物
21 画像データ記憶部
22 高輝度画素検出部
23 鮮鋭化処理部
24 非エッジ画素検出部
25 重複画素検出部
26 塵埃領域生成部
27 移動体領域検出部
28 塵埃領域除去部
29 塵埃領域走査部
30 障害物判定部
31 障害物移動認識部
32 画面作成部
41 塵埃外郭
42 障害物外郭
AR 視野範囲
CA 比較領域
DA 塵埃領域
EG エッジ
M 作業員
PD 画像データ
Claims (8)
- 自走式産業機械に設けた撮影部が撮影した映像を画像データとして、この画像データの各画素の中から塵埃を特定するための輝度値よりも高い輝度値の画素を高輝度画素として検出する高輝度画素検出部と、
前記画像データの1つの画素を中心画素として、その周囲の画素との間の輝度値の差異が地面のエッジとして検出される輝度値の差異よりも低い中心画素を非エッジ画素として検出する非エッジ画素検出部と、
前記高輝度画素と前記非エッジ画素とが重複している重複画素を検出する重複画素検出部と、
前記重複画素により形成される領域を重複画素領域として、この重複画素領域が前記塵埃と特定するための領域以上の大きさのときに前記重複画素領域を塵埃領域として生成する塵埃領域生成部と、
前記画像データに対して前記塵埃領域を特定するように描画した画面を作成する画面作成部と、
を備えた自走式産業機械の画像処理装置。 - 前記非エッジ画素検出部が前記非エッジ画素を検出する前に、前記画像データの全ての画素に対して、中心画素と周辺画素との輝度値の差異を強調する鮮鋭化処理を行う鮮鋭化処理部
をさらに備えた請求項1記載の自走式産業機械の画像処理装置。 - 前記画像データを記憶する画像データ記憶部に記憶され、時間的に前後する画像データの差分に基づいて移動体領域を検出する移動体領域検出部と、
前記移動体領域から前記塵埃領域を除去する塵埃領域除去部と、
前記塵埃領域を除去した前記移動体領域を障害物候補として、この障害物候補が障害物であると判定するために予め設定した所定の領域以上の大きさのときに、前記障害物候補を前記障害物として判定する障害物判定部と、
をさらに備えた請求項1または2記載の自走式産業機械の画像処理装置。 - 前記塵埃領域の内側の全ての画素に対して、中心画素と周辺画素との輝度値の差異が障害物の境界として検出される輝度値の差異よりも高い画素を検出する塵埃領域走査部と、
前記塵埃領域走査部が検出した画素により形成される領域を障害物候補として、この障害物候補が障害物であると判定するために予め設定した所定の領域以上の大きさのときに、前記障害物候補を前記障害物として判定する障害物判定部と、
をさらに備えた請求項1または2記載の自走式産業機械の画像処理装置。 - 前記画像データを記憶する画像データ記憶部に記憶され、時間的に前後する画像データの差分に基づいて移動体の領域を検出する移動体領域検出部と、
前記移動体領域から前記塵埃領域を除去する塵埃領域除去部と、
前記塵埃領域の内側の全ての画素に対して、中心画素と周辺画素との輝度値の差異が障害物の境界として検出される輝度値の差異よりも高い画素を検出する塵埃領域走査部と、
前記塵埃領域を除去した前記移動体領域を塵埃領域外障害物候補として、且つ前記塵埃領域走査部が検出した画素により形成される領域を塵埃領域内障害物候補として、前記塵埃領域外障害物候補と前記塵埃領域内障害物候補とが連続している連続領域が障害物であると判定するために予め設定した所定の領域以上の大きさのときに、前記連続領域を前記障害物として判定する障害物判定部と、
をさらに備えた請求項1または2記載の自走式産業機械の画像処理装置。 - 時間的に前後する前記障害物の画素の周囲画素が部分的に重複しているとき、または時間的に前後する前記障害物の画素の周囲画素のうち一方の周囲画素の全ての画素が他方の周囲画素の内側にあるときに、前記障害物が移動していることを認識する障害物移動認識部
をさらに備えた請求項3乃至5のうち何れか1項に記載の自走式産業機械の画像処理装置。 - 前記画面作成部は、前記塵埃領域が発生しているときに前記塵埃領域の外郭を描画し、前記障害物が発生しているときに前記障害物の外郭を描画する
請求項3乃至5のうち何れか1項に記載の自走式産業機械の画像処理装置。 - 自走式産業機械に設けた撮影部が撮影した映像を画像データとして入力して、前記画像データの各画素の中から塵埃を特定するための輝度値よりも高い輝度値の画素を高輝度画素として検出し、
前記画像データの1つの画素を中心画素として、その周囲の画素との間の輝度値の差異が地面のエッジとして検出される輝度値の差異よりも低い中心画素を非エッジ画素として検出し、
前記高輝度画素と前記非エッジ画素とが重複している重複画素を検出し、
前記重複画素により形成される領域を重複画素領域として、この重複画素領域が前記塵埃と特定するための領域以上の大きさのときに前記重複画素領域を塵埃領域として生成し、
前記画像データに対して前記塵埃領域を特定するように描画した画面を作成する
自走式産業機械の画像処理方法。
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