JP2013218238A - 立体撮像光学系及びそれを備えた内視鏡 - Google Patents

Abstract

【課題】 光軸性能を向上しつつ光軸方向の寸法を短縮することができる立体撮像光学系及びそれを備えた内視鏡を提供する。
【解決手段】 立体撮像光学系は、物体側から順に、間隔をあけてそれぞれの光軸が配置された一対の負のレンズ群１０と、負のレンズ群１０を透過した光が入射する一対の第１の正のレンズ群２０と、第１の正のレンズ群２０を透過した光が入射し、偏向して射出する光軸偏向部３０と、光軸偏向部３０により偏向され射出した光が入射する第２の正のレンズ群４０と、を備え、光軸偏向部３０は、プリズム光学系３１を含み、プリズム光学系３１は、少なくとも１つの反射面３１_R1，３１_R2を有し、反射面３１_R1，３１_R2は、中心主光線ＬＣと反射面３１_R1，３１_R2との交点における垂線に対して回転非対称であることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、立体観察が可能な立体撮像光学系及びそれを備えた内視鏡に関する。

従来、視差を有する２つの画像を略同一の平面上に結像する光学系が開示されている（特許文献１及び２参照）。特許文献１の光学系は、物体側から順に配列された負のパワーを有する１組の第１群レンズと、正のパワーを有する２組の第２群レンズとを備えている。また、特許文献２の光学系は、物体側から順に配列された負のパワーを有する２組の第１群レンズと、正のパワーを有する１組の第２群レンズとを備えている。

これらの光学系は、第１群レンズの光軸と第２群レンズの光軸とを偏心させて配置することにより、被写体から第１群レンズに左右に間隔をあけて入射された２つの光束の間隔を第１群レンズおよび第２群レンズを通過する間に偏向して、同じく左右に並べて配置された撮像素子の撮像面に結像させることとしている。

米国特許第５１９１２０３号公報 特開平８−１２２６６５号公報

しかしながら、２つの光束の間隔をレンズの偏心のみによって調節する場合、光束の大部分がレンズの軸外に入射されて光軸に対して傾斜して通過するため、収差を小さく抑えるには、光軸方向の寸法を十分に確保する必要があり、小型化を図ることができないという不都合がある。

本発明は、光軸性能を向上しつつ光軸方向の寸法を短縮することができる立体撮像光学系及びそれを備えた内視鏡を提供することを目的としている。

本発明の一実施形態である立体撮像光学系は、物体側から順に、間隔をあけてそれぞれの光軸が配置された一対の負のレンズ群と、前記負のレンズ群を透過した光が入射する一対の第１の正のレンズ群と、前記第１の正のレンズ群を透過した光が入射し、偏向して射出する光軸偏向部と、前記光軸偏向部により偏向され射出した光が入射する第２の正のレンズ群と、を備え、前記光軸偏向部は、プリズム光学系を含み、前記プリズム光学系は、少なくとも１つの反射面を有し、前記反射面は、中心主光線と前記反射面との交点における垂線に対して回転非対称であることを特徴とする。

また、本発明の一実施形態の立体撮像光学系では、前記反射面は、自由曲面である。

また、本発明の一実施形態の立体撮像光学系では、前記反射面は、トーリック面である。

また、本発明の一実施形態の立体撮像光学系では、前記第２の正のレンズ群が、一対の前記第１の正のレンズ群に対応して一対設けられている。

また、本発明の一実施形態の立体撮像光学系では、一対の前記第２の正のレンズ群を構成するレンズ対は、一体的に成形されている。

また、本発明の一実施形態の立体撮像光学系では、一対の前記第２の正のレンズ群は、一対の前記第１の正のレンズ群の配列方向に対して直交する方向に配列されている。

また、本発明の一実施形態の立体撮像光学系では、一対の前記負のレンズ群を構成するレンズ対は、一体的に成形されている。

さらに、本発明の一実施形態である内視鏡は、前記立体撮像光学系と、前記立体撮像光学系の像側に配置された撮像面を持つ撮像素子と、を備えたことを特徴とする。

本発明の一実施形態である立体撮像光学系によれば、光軸性能を向上しつつ光軸方向の寸法を短縮することが可能となる。

本実施形態の立体撮像光学系の第１の光路に対応する第１の光学系の概略斜視図である。 本実施形態の立体撮像光学系を正面から見た図である。 実施例１の立体撮像光学系の第１の光学系の偏心面内での断面図である。 実施例１の立体撮像光学系の物体面における座標のＸ軸方向からの側面透視図である。 実施例１の立体撮像光学系の物体面における座標のＹ軸方向からの側面透視図である。 実施例１の立体撮像光学系の収差図である。 実施例２の立体撮像光学系の第１の光学系の偏心面内での断面図である。 実施例２の立体撮像光学系の物体面における座標のＸ軸方向からの側面透視図である。 実施例２の立体撮像光学系の物体面における座標のＹ軸方向からの側面透視図である。 実施例２の立体撮像光学系の収差図である。

本発明の実施形態に係る立体撮像光学系について図面を参照して以下に説明する。

図１は、本実施形態の立体撮像光学系の第１の光路に対応する第１の光学系の概略斜視図である。また、図２は、本実施形態の立体撮像光学系を正面から見た図である。

本発明の実施形態に係る立体撮像光学系１は、第１の光軸Ｌ_C1に対応する第１の光学系Ｌ_U1と、第２の光軸Ｌ_C2に対応する第２の光学系Ｌ_U2と、を備える。第１の光学系Ｌ_U1と第２の光学系Ｌ_U2は、所定の軸に対して対称に形成されている。また、第１の光学系Ｌ_U1と第２の光学系Ｌ_U2は、一部の構成が一体的に形成されている。図１では、第１の光学系Ｌ_U1のみ示している。

本実施形態に係る立体撮像光学系１は、物体側から順に、一対の負のレンズ群１０と、負のレンズ群１０を透過した光が入射する一対の第１の正のレンズ群２０と、第１の正のレンズ群２０を透過した光を偏向する光軸偏向部３０と、光軸偏向部３０により偏向された光が入射される第２の正のレンズ群４０と、像面５０と、を備えている。

具体的には、立体撮像光学系１は、物体側から順に、間隔をあけてそれぞれの光軸が配置された一対の負のレンズ群１０と、負のレンズ群１０を透過した光が入射する一対の第１の正のレンズ群２０と、第１の正のレンズ群２０を透過した光が入射し、偏向して射出する光軸偏向部３０と、光軸偏向部３０により偏向され射出した光が入射する第２の正のレンズ群４０と、像面５０と、を備え、光軸偏向部３０は、プリズム光学系３１を含み、プリズム光学系３１は、少なくとも１つの反射面３１_R1，３１_R2を有し、反射面３１_R1，３１_R2は、中心主光線ＬＣと反射面３１_R1，３１_R2との交点における垂線に対して回転非対称である。

このような構成によって、光軸性能を向上しつつ光軸方向の寸法を短縮することが可能となる。

また、反射面３１_R1，３１_R2を自由曲面で構成することにより、偏心収差により発生する像歪を補正することが可能となる。特に、本実施例のように、両眼で立体視する立体撮像光学系１では、観察時の輻輳による像面湾曲を補正することが可能となる。

本実施形態に係る立体撮像光学系１の座標系について説明する。

本実施形態に係る立体撮像光学系１の座標系では、図１に示すように、物体面上で第１の光軸Ｌ_C1を中心として、ＸＹ座標面が決められる。続いて、負のレンズ群１０の第１面でＸＹ座標面を物体面側から見て反時計方向にγ＝５５．０１°回転させ偏心する。次に、ＸＹ座標面は、光軸偏向部３０のプリズム３１の第１反射面３１_R1で、第１反射面３１_R1の傾きにあわせてα＝４５°傾斜させ偏心する。さらに、ＸＹ座標面は、光軸偏向部３０のプリズム３１の第２反射面３１_R2で、第２反射面３１_R2の傾きにあわせてα＝４５°傾斜させ偏心する。次に、第２の正のレンズ群４０の像面側の面でＸＹ座標面を物体面側から見て時計方向にγ＝５５．０１°回転させ偏心し、像面で元に戻る。なお、右手系でＸＹ軸に直交する軸をＺ軸とする。

第１の光学系１及び第２の光学系２は、物体面上で第１の方向にそれぞれの光軸が並列し、撮像面上で第１の方向とは異なる第２の方向にそれぞれの光軸が並列するように、第１の光路及び第２の光路を偏心する光軸偏向部３０を有する。図２に示すように、第１の光軸ＬＣ１と第２の光軸ＬＣ２の物体面上での間隔は、１ｍｍであり、第１の光軸ＬＣ１と第２の光軸ＬＣ２の像面上での間隔は、０．７ｍｍである。

光軸偏向部３０は、少なくとも１つのプリズム光学系３１を含む。そして、プリズム光学系３１は、回転非対称な反射面を含む。本実施形態では、反射面を自由曲面で構成している。

本実施形態で用いられる自由曲面ＦＦＳの形状は、以下の式（ａ）で定義されるものである。なお、その定義式のＺが自由曲面ＦＦＳのＺ軸となる。なお、データの記載されていない係数項は０である。

Ｚ＝（ｒ² ／Ｒ）／［１＋√｛１−（１＋ｋ）（ｒ／Ｒ）² ｝］
₆₆
＋Σ Ｃ_j Ｘ^m Ｙⁿ ・・・（ａ）
^j=1
ここで、（ａ）式の第１項は球面項、第２項は自由曲面項である。
また、球面項中、
Ｒ：頂点の曲率半径
ｋ：コーニック定数（円錐定数）
ｒ＝√（Ｘ² ＋Ｙ² ）
である。

自由曲面項は、
₆₆
Σ Ｃ_j Ｘ^m Ｙ^n
j=1
＝Ｃ₁
＋Ｃ₂ Ｘ＋Ｃ₃ Ｙ
＋Ｃ₄ Ｘ² ＋Ｃ₅ ＸＹ＋Ｃ₆ Ｙ²
＋Ｃ₇ Ｘ³ ＋Ｃ₈ Ｘ² Ｙ＋Ｃ₉ ＸＹ² ＋Ｃ₁₀Ｙ³
＋Ｃ₁₁Ｘ⁴ ＋Ｃ₁₂Ｘ³ Ｙ＋Ｃ₁₃Ｘ² Ｙ² ＋Ｃ₁₄ＸＹ³ ＋Ｃ₁₅Ｙ⁴
＋Ｃ₁₆Ｘ⁵ ＋Ｃ₁₇Ｘ⁴ Ｙ＋Ｃ₁₈Ｘ³ Ｙ² ＋Ｃ₁₉Ｘ² Ｙ³ ＋Ｃ₂₀ＸＹ⁴
＋Ｃ₂₁Ｙ⁵
＋Ｃ₂₂Ｘ⁶ ＋Ｃ₂₃Ｘ⁵ Ｙ＋Ｃ₂₄Ｘ⁴ Ｙ² ＋Ｃ₂₅Ｘ³ Ｙ³ ＋Ｃ₂₆Ｘ² Ｙ⁴
＋Ｃ₂₇ＸＹ⁵ ＋Ｃ₂₈Ｙ⁶
＋Ｃ₂₉Ｘ⁷ ＋Ｃ₃₀Ｘ⁶ Ｙ＋Ｃ₃₁Ｘ⁵ Ｙ² ＋Ｃ₃₂Ｘ⁴ Ｙ³ ＋Ｃ₃₃Ｘ³ Ｙ⁴
＋Ｃ₃₄Ｘ² Ｙ⁵ ＋Ｃ₃₅ＸＹ⁶ ＋Ｃ₃₆Ｙ⁷
・・・・・・
ただし、Ｃ_j （ｊは１以上の整数）は係数である。

また、上記定義式（ａ）は、前述のように１つの例として示したものであり、本発明の自由曲面は、回転非対称な面を用いることで偏心により発生する回転非対称な収差を補正し、同時に製作性も向上させるということが特徴であり、他のいかなる定義式に対しても同じ効果が得られることは言うまでもない。

次に、本実施形態の実施例１について説明する。

図３は、実施例１の立体撮像光学系１の第１の光学系Ｌ_U1の偏心面における断面を示した図である。また、図４は、実施例１の立体撮像光学系１の物体面におけるＸ軸方向からＹＺ面を見た透視図である。さらに、図５は、実施例１の立体撮像光学系１の物体面におけるＹ軸方向からＸＺ面を見た透視図である。また、図６は、実施例１の立体撮像光学系１の全体の横収差図である。

実施例１の立体撮像光学系１は、物体側から順に、間隔をあけてそれぞれの光軸が配置された一対の負のレンズ群１０と、負のレンズ群１０を透過した光が入射する一対の第１の正のレンズ群２０と、第１の正のレンズ群２０を透過した光が入射し、偏向して射出する光軸偏向部３０と、光軸偏向部３０により偏向され射出した光が入射する第２の正のレンズ群４０と、像面５０と、を備え、光軸偏向部３０は、プリズム光学系３１を含み、プリズム光学系３１は、少なくとも１つの反射面３１_R1，３１_R2を有し、反射面３１_R1，３１_R2は、中心主光線ＬＣと反射面３１_R1，３１_R2との交点における垂線に対して回転非対称である。

負のレンズ群１０は、物体側に平面を向けた１枚の平凹負レンズ１１からなる。

第１の正のレンズ群２０は、像側に凸面を向けた１枚の負メニスカスレンズ２１からなる。

光軸偏向部３０は、プリズム光学系３１からなる。

第２の正のレンズ群４０は、物体側に凸面を向けた負メニスカスレンズ４１ａと両凸正レンズ４１ｂの接合レンズ４１と、物体側に凸面を向けた平凸正レンズ４２と、からなる。なお、接合レンズ４１と平凸正レンズ４２との間には、フィルタＦが配置されている。

物体面を射出した光束は、負のレンズ群１０の平凹負レンズ１１の平面からなる第１面ｒ１でγ＝５５．０１°偏心し、実質的に第１面ｒ₁に同一の第２面ｒ₂から入射する。第２面ｒ２から平凹負レンズ１１に入射した光束は、負の屈折力を有する第３面ｒ₃から平凹負レンズ１１を射出する。

平凹負レンズ１１を射出した光束は、第１の正のレンズ群２０の負メニスカスレンズ２１の物体側の負の屈折力を有する第４面ｒ₄から入射し、像面側の正の屈折力を有する第５面ｒ₅から射出する。

負メニスカスレンズ２１を射出した光束は、光軸偏向部３０のプリズム光学系３１に絞り面である第６面ｒ₆から入射し、反射面である第７面ｒ₇でα＝４５°偏心し反射され、反射面である第８面ｒ₈でα＝４５°偏心し反射され、正の屈折力を有する第９面ｒ₉から射出する。

光軸偏向部３０のプリズム光学系３１を射出した光束は、第２の正のレンズ群４０の接合レンズ４１の物体側の正の屈折力を有する第１０面ｒ₁₀から負メニスカスレンズ４１ａに入射し、負メニスカスレンズ４１ａの像側の面且つ両凸正レンズ４１ｂの物体側の負の屈折力を有する第１１面ｒ₁₁を通過して、両凸正レンズ４１ｂの像側の正の屈折力を有する第１２面ｒ₁₂から接合レンズ４１を射出する。

接合レンズ４１を射出した光束は、フィルタＦに第１３面ｒ₁₃から入射し第１４面ｒ₁₄から射出する。フィルタＦを通過した光束は、第２の正のレンズ群４０の平凸正レンズ４２の正の屈折力を有する第１５面ｒ₁₅に入射し、第１６面ｒ₁₆から射出する。第２の正のレンズ群４０を射出した光束は、像面５０に入射する。

実施例１の仕様は、以下のように定義される。
入射瞳径 φ0.119
最大画角 70deg
像高 0.35×0.4（縦×横）

このような実施例１の構成によって、光軸性能を向上しつつ光軸方向の寸法を短縮することが可能となる。また、反射面を自由曲面で構成することにより、偏心収差により発生する像歪を補正することが可能となる。特に、本実施例のように、両眼で立体視する立体撮像光学系１では、観察時の輻輳による像面湾曲を補正することが可能となる。

次に、本実施形態の実施例２について説明する。

図７は、実施例２の立体撮像光学系１の第１の光学系Ｌ_U1の偏心面における断面を示した図である。また、図８は、実施例２の立体撮像光学系１の物体面におけるＸ軸方向からＹＺ面を見た透視図である。さらに、図９は、実施例２の立体撮像光学系１の物体面におけるＹ軸方向からＸＺ面を見た透視図である。また、図１０は、実施例２の立体撮像光学系１の全体の横収差図である。

実施例２の立体撮像光学系１は、物体側から順に、間隔をあけてそれぞれの光軸が配置された一対の負のレンズ群１０と、負のレンズ群１０を透過した光が入射する一対の第１の正のレンズ群２０と、第１の正のレンズ群２０を透過した光が入射し、偏向して射出する光軸偏向部３０と、光軸偏向部３０により偏向され射出した光が入射する第２の正のレンズ群４０と、像面５０と、を備え、光軸偏向部３０は、プリズム光学系３１を含み、プリズム光学系３１は、少なくとも１つの反射面３１_R1，３１_R2を有し、反射面３１_R1，３１_R2は、中心主光線ＬＣと反射面３１_R1，３１_R2との交点における垂線に対して回転非対称である。

負のレンズ群１０は、物体側に平面を向けた１枚の平凹負レンズ１１からなる。

第１の正のレンズ群２０は、両凸正レンズ２１からなる。

光軸偏向部３０は、プリズム光学系３１と像側に凸面を向けた負メニスカスレンズ３２との接合透過体ＳＵ₃₀からなる。

第２の正のレンズ群４０は、物体側に凸面を向けた１枚の平凸正レンズ４１からなる。なお、光軸偏向部３０と第２の正のレンズ群４０の平凸正レンズ４１との間には、フィルタＦが配置されている。

物体面を射出した光束は、負のレンズ群１０の平凹負レンズ１１の平面からなる第１面ｒ１でγ＝５５．０１°偏心し、実質的に第１面ｒ₁に同一の第２面ｒ₂から入射する。第２面ｒ２から平凹負レンズ１１に入射した光束は、負の屈折力を有する第３面ｒ₃から平凹負レンズ１１を射出する。

平凹負レンズ１１を射出した光束は、第１の正のレンズ群２０の両凸正レンズ２１の物体側の正の屈折力を有する第４面ｒ₄から入射し、像面側の絞り面である第５面ｒ₅から射出する。

両凸正レンズ２１を射出した光束は、光軸偏向部３０の接合透過体ＳＵ₃₀のプリズム光学系３１に第６面ｒ₆から入射し、反射面である第７面ｒ₇でα＝４５°偏心し反射され、反射面である第８面ｒ₈でα＝４５°偏心し反射され、正の屈折力を有する第９面ｒ₉から射出する。

プリズム光学系３１を射出した光束は、接合透過体ＳＵ₃₀の第９面ｒ₉から負メニスカスレンズ３２に入射し、負メニスカスレンズ３２の像側の正の屈折力を有する第１０面ｒ₁₁₀から接合透過体ＳＵ₃₀を射出する。

光軸偏向部３０を射出した光束は、フィルタＦに第１１面ｒ₁₁から入射し第１２面ｒ₁₂から射出する。フィルタＦを通過した光束は、第２の正のレンズ群４０の平凸正レンズ４１の正の屈折力を有する第１３面ｒ₁₃に入射し、第１４面ｒ₁₄から射出する。第２の正のレンズ群４０を射出した光束は、像面５０に入射する。

実施例２の仕様は、以下のように定義される。
入射瞳径 φ0.129
最大画角 70deg
像高 0.35×0.4（縦×横）

このような実施例２の構成によって、光軸性能を向上しつつ光軸方向の寸法を短縮することが可能となる。また、反射面を自由曲面で構成することにより、偏心収差により発生する像歪を補正することが可能となる。特に、本実施例のように、両眼で立体視する立体撮像光学系１では、観察時の輻輳による像面湾曲を補正することが可能となる。

以下に、上記実施例１及び実施例２の構成パラメータを示す。偏心は、各面の原点を光軸が通過するので、各面の原点を偏心で与えるのではなく、面間隔で示している。よって、以下の表中の偏心データは回転の偏心データのみ示している。なお、データの記載されていない自由曲面に関する項は０である。また、屈折率、アッベ数については、ｄ線（波長５８７．５６ｎｍ）に対するものを示している。曲率半径に記載する“ＦＦＳ”は自由曲面を示し、 “∞”は、無限大であることを示している。長さの単位は、ｍｍである。なお、記号“ｅ”は、それに続く数値が１０を底にもつ、べき指数であることを示している。例えば「１．０ｅ−５」は「１．０×１０^-5」であることを意味している。

実施例１
面番号 曲率半径 面間隔 偏心 屈折率 アッベ数
物体面 ∞ 16.00
1 ∞ 0.00 偏心(1)
2 ∞ 0.20 1.8830 40.7
3 0.34 0.20
4 -3.44 0.60 1.8830 40.7
5 -0.67 0.10
6 ∞（絞り面） 0.20 1.8830 40.7
7 FFS[1]（反射面） -0.61 偏心(2) 1.8830 40.7
8 FFS[2]（反射面） 0.55 偏心(3) 1.8830 40.7
9 -1.24 0.10
10 2.31 0.20 1.9229 18.9
11 0.60 0.40 1.5688 56.3
12 -2.01 0.10
13 ∞ 0.20 1.5229 59.9
14 ∞ 0.30
15 1.50 0.45 1.5163 64.1
16 ∞ 0.00 偏心(4)
像 面 ∞ 0.00

FFS[1]
Ｃ4 -7.7885e-004
Ｃ6 -2.4354e-004
Ｃ8 9.2496e-005
Ｃ10 1.3756e-004
Ｃ11 -4.1426e-003
Ｃ13 2.7839e-003
Ｃ15 -1.7803e-003

FFS[2]
Ｃ4 7.6574e-005
Ｃ6 1.0113e-004
Ｃ8 -1.3341e-003
Ｃ10 -5.8478e-004
Ｃ11 -1.4717e-002
Ｃ13 -1.1677e-002
Ｃ15 -3.3254e-003

偏心[1]
α 0.00 β 0.00 γ 55.01

偏心[2]
α 45.00 β 0.00 γ 0.00

偏心[3]
α 45.00 β 0.00 γ 0.00

偏心[4]
α 0.00 β 0.00 γ -55.01

実施例２
面番号 曲率半径 面間隔 偏心 屈折率 アッベ数
物体面 ∞ 16.00
1 ∞ 0.00 偏心(1)
2 ∞ 0.20 1.8830 40.7
3 0.30 0.20
4 1.98 0.65 1.8830 40.7
5 -0.60（絞り面） 0.10
6 ∞ 0.20 1.8830 40.7
7 FFS[1]（反射面） -0.61 偏心(2) 1.8830 40.7
8 FFS[2]（反射面） 0.70 偏心(3) 1.8830 40.7
9 -0.45 0.25 1.9229 18.9
10 -1.88 0.10
11 ∞ 0.20 1.5229 59.9
12 ∞ 0.11
13 1.50 0.45 1.5163 64.1
14 ∞ 0.00 偏心(4)
像 面 ∞

FFS[1]
Ｃ4 -3.9058e-003
Ｃ6 -1.8492e-003
Ｃ11 9.2706e-002
Ｃ15 2.0586e-002

FFS[2]
Ｃ4 -1.9456e-003
Ｃ6 -1.1156e-003
Ｃ11 -2.4860e-003
Ｃ15 8.7331e-004

偏心[1]
α 0.00 β 0.00 γ 55.01

偏心[2]
α 45.00 β 0.00 γ 0.00

偏心[3]
α 45.00 β 0.00 γ 0.00

偏心[4]
α 0.00 β 0.00 γ -55.01

以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。

例えば、反射面をトーリック面で構成してもよい。反射面をトーリック面で構成することにより、Ｘ曲率とＹ曲率とを異ならせることができ、偏心により発生する偏心収差を補正することが可能となる。

１…立体撮像光学系
１０…負のレンズ群
２０…第１の正のレンズ群
３０…光軸偏向部
４０…第２の正のレンズ群
５０…像面

Claims (8)

1. 物体側から順に、
   間隔をあけてそれぞれの光軸が配置された一対の負のレンズ群と、
   前記負のレンズ群を透過した光が入射する一対の第１の正のレンズ群と、
   前記第１の正のレンズ群を透過した光が入射し、偏向して射出する光軸偏向部と、
   前記光軸偏向部により偏向され射出した光が入射する第２の正のレンズ群と、
   を備え、
   前記光軸偏向部は、プリズム光学系を含み、
   前記プリズム光学系は、少なくとも１つの反射面を有し、
   前記反射面は、中心主光線と前記反射面との交点における垂線に対して回転非対称である
   ことを特徴とする立体撮像光学系。
2. 前記反射面は、自由曲面である
   請求項１に記載の立体撮像光学系。
3. 前記反射面は、トーリック面である
   請求項２に記載の立体撮像光学系。
4. 前記第２の正のレンズ群が、一対の前記第１の正のレンズ群に対応して一対設けられている
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の立体撮像光学系
5. 一対の前記第２の正のレンズ群を構成するレンズ対は、一体的に成形されている
   請求項４に記載の立体撮像光学系
6. 一対の前記第２の正のレンズ群は、一対の前記第１の正のレンズ群の配列方向に対して直交する方向に配列されている
   請求項４又は請求項５に記載の立体撮像光学系
7. 一対の前記負のレンズ群を構成するレンズ対は、一体的に成形されている
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の立体撮像光学系
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の立体撮像光学系と、
   前記立体撮像光学系の像側に配置された撮像面を持つ撮像素子と、
   を備えたことを特徴とする内視鏡。

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