JP2013217395A - バルブ特性取得方法およびバルブ特性取得装置 - Google Patents

Abstract

【課題】加速度センサを利用して、液圧制御バルブとしての増圧用開閉弁、減圧用開閉弁のバルブ特性を取得する。
【解決手段】増圧用開閉弁、減圧用開閉弁等の電磁開閉弁が開状態と閉状態との間で切り換えられると、弁子が弁座に着座させられたり、プランジャがハウジングに当接したりする。電磁開閉弁が振動し、ブロックに力が加えられ、ブロックを介して加速度センサに伝達され、加速度センサの検出値が開閉判定しきい値ＴＨより大きくなる。電磁開閉弁のコイルへの供給電流を増加させつつ、加速度センサの検出値が開閉判定しきい値ＴＨより大きくなったか否かを検出し、開閉判定しきい値より大きくなった場合の供給電流である開閉電流Ｉｏを取得し、バルブ特性として記憶する。
【選択図】図７

Description

本発明は、流体圧の制御に用いられる流体圧制御バルブの特性を取得するバルブ特性取得方法およびバルブ特性取得方法を実施可能なバルブ特性取得装置に関するものである。

特許文献１には、ブレーキシリンダの液圧を制御可能な液圧制御バルブの特性を取得するバルブ特性取得装置が記載されている。バルブ特性取得装置においては、液圧制御バルブが、閉状態と開状態との間で切り換えられた時点における前後の差圧とソレノイドへの供給電流（開閉電流）との関係であるバルブ特性が取得される。また、液圧制御バルブが閉状態と開状態との間で切り換えられたことは、液圧制御バルブの高圧側と低圧側とのいずれか一方に設けられた液圧センサの検出値の変化に基づいて取得される。このバルブ特性取得装置においてバルブ特性が取得される対象の液圧制御バルブはソレノイドへの供給電流量の連続的な制御により前後の差圧（高圧側と低圧側とのいずれか一方の制御側の液圧）を制御可能なリニア弁である。
特許文献２には、(i)(a)ハウジングに液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストンと、(b)加圧ピストンの前方に設けられ、ブレーキシリンダが接続された前方加圧室と、(c)加圧ピストンの後方に設けられた背面室と、(d)背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置とを備えたシリンダ装置と、(ii)前方加圧室とブレーキシリンダとの間に設けられ、複数のバルブを備えたスリップ制御用弁装置とを備えた液圧ブレーキシステムが記載されている。

特開２００８−０３７２８９ 特開２００８−０２４０９８

本発明の課題は、流体圧制御バルブの特性を流体圧センサを用いることなく取得することである。

課題を解決するための手段および効果

本願発明に係るバルブ特性取得方法においては、ソレノイドへの供給電流の制御により開閉させられる流体圧制御バルブの特性である開閉電流が、その流体圧制御バルブの開閉に伴う振動を利用して取得される。
流体圧制御バルブが開閉させられると開閉に起因して振動が生じる。換言すれば、流体圧制御バルブの振動に基づけば開閉させられたことがわかるのであり、開閉させられた時点の供給電流である開閉電流がバルブ特性として取得される。

特許請求可能な発明

以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、発明の特徴点について説明する。

(１)ソレノイドのコイルへの供給電流の制御により開閉させられる流体圧制御バルブの特性を取得するバルブ特性取得方法であって、
前記流体圧制御バルブの前記コイルへの供給電流を変化させつつ、前記流体圧制御バルブに生じた振動の大きさを検出し、その振動の大きさが開閉判定しきい値より大きくなった場合の前記供給電流である開閉電流を前記バルブの特性として取得することを特徴とするバルブ特性取得方法。
開閉電流は、開弁電流、あるいは、閉弁電流と称することもでき、コイルへの供給電流が開閉電流に達すると、流体圧制御バルブが開状態と閉状態との間で切り換えられる。
例えば、流体圧制御バルブが常開弁である場合において、コイルへの供給電流がＯＦＦの状態から増加させられて開閉電流に達すると、開状態から閉状態に切り換えられる。流体圧制御バルブが常閉弁である場合において、コイルへの供給電流がＯＦＦの状態から増加させられて開閉電流に達すると、閉状態から開状態に切り換えられる。
そして、流体圧制御バルブが開状態と閉状態との間で切り換えられると、それに伴って大きな振動が生じる。換言すれば、振動の大きさ（例えば、振動の強さ、振動を生じさせるエネルギの大きさに対応し、振動に起因して生じる力の大きさで表すことができる）が開閉判定しきい値より大きくなった場合に、流体圧制御バルブが開状態と閉状態との間で切り換えられたとみなすことができる。開閉電流は、流体圧制御バルブの個々でバラツキがあるため、流体圧制御バルブの各々について個別に取得することが望ましい。
流体圧制御バルブ固有の開閉電流がバルブ特性として実際に取得され、その実際に取得された固有の開閉電流に基づいて流体圧制御バルブのコイルへの供給電流が制御されれば、より確実に、その流体圧制御バルブを開状態と閉状態との間で切り換えることができる。
(２)当該バルブ特性取得方法が、前記コイルへの供給電流を一定の勾配で増加させつつ、前記振動の大きさを検出する電流増加中検出工程を含む(1)項に記載のバルブ特性取得方法。
コイルへの供給電流は、ＯＦＦの状態から予め定められた一定の勾配で増加され、開閉電流が取得された後に、ＯＦＦにされる。
なお、ＯＮの状態から、コイルへの供給電流を減少させて開閉電流を取得することもできる。
(３)当該バルブ特性取得方法が、前記コイルへの供給電流を変化させる前に、前記流体圧制御バルブが保持されたバルブ保持部材に振動センサを取り付ける振動センサ取付け工程と、
前記開閉電流を取得した後に、前記振動センサを前記バルブ保持部材から取り外す振動センサ取外し工程とを含む(1)項または(2)項に記載のバルブ特性取得方法。
振動センサは、バルブ特性の取得のために、すなわち、専用に用いられるものであり、流体圧制御バルブの本来の使用状態（例えば、流体圧制御バルブに接続された制御対象装置の流体圧を制御するのに使用されている状態であって、流体圧制御バルブのコイルへの供給電流はコンピュータを主体とする流体圧制御部によって制御される）においては用いられないものである。したがって、バルブ特性の取得の際に取り付けられ、バルブ特性を取得した後に外される。
バルブ保持部材は、流体圧制御バルブに生じた振動を振動センサに伝達可能なものであり、例えば、剛体で製造されたものとすることができる。
また、振動センサとして加速度センサを用いることができる。
(４)当該バルブ特性取得方法が、前記コイルへの供給電流を変化させる前に、前記流体圧制御バルブに学習装置を接続する学習装置接続工程を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
学習装置は、(1)電源を含むものとしたり、(2)供給電流を検出する電流計を含むものとしたりすることができる。(3)流体圧制御バルブのコイルへの供給電流を制御可能なスイッチ回路を含むものとしたり、(4)そのスイッチ回路を制御するスイッチ回路制御部等を含むものとしたりすること等ができる。
学習装置は、製造（組立）工場等に存在するものとすることができる。
(５)当該バルブ特性取得方法が、前記取得されたバルブ特性である前記開閉電流を、本来の使用状態において前記流体圧制御バルブの前記コイルへの供給電流を制御する流体圧制御部の記憶部に記憶させるバルブ特性記憶工程を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
バルブ特性は流体圧制御バルブの本来の使用状態において用いられる。例えば、流体圧制御バルブが、流体圧ブレーキのブレーキシリンダの流体圧を制御可能なものである場合に、流体圧制御部を、ブレーキシリンダの流体圧を制御するブレーキＥＣＵとすることができる。
また、流体圧制御バルブのバルブ特性の取得がブレーキＥＣＵにおけるバルブ特性取得プログラムの実行により行われる場合には、取得したバルブ特性がブレーキＥＣＵの記憶部に記憶される。
(６)当該バルブ特性取得方法が、複数の前記流体圧制御バルブの各々の前記バルブ特性を取得する方法であり、
前記複数の流体圧制御バルブのコイルのうちの２つ以上に電流を供給するとともに、前記２つ以上のコイルのうちの１つへの前記供給電流が開閉最低電流より大きく、前記２つ以上のコイルから前記１つを除いたものへの前記供給電流が前記開閉最低電流以下となる状態で、前記２つ以上のコイルへの供給電流を、それぞれ変化させる並行電流供給工程を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
開閉最低電流は、流体圧制御バルブの個別のバラツキ等に基づき、開状態と閉状態との間で切り換えられる可能性のある電流の最低値であり、例えば、流体圧制御バルブの構造（例えば、スプリングのセット荷重、ばね定数）、そのバラツキ等に基づいて理論的に決めることができる。
仮に、２つの流体圧制御バルブのバルブ特性を取得する場合に、１番目の流体圧制御バルブのコイルへの供給電流を一定の勾配で増加させてＯＦＦにした後に、２番目の流体圧制御バルブのコイルへの供給電流を増加させる場合には、２つの流体圧制御バルブのバルブ特性を取得するのに要する時間が長くなる。
また、振動センサが、２つの流体圧制御バルブの各々に１対１に対応して、かつ、流体圧制御バルブの各々に隣接して、個別に設けられる場合には、２つの流体圧制御バルブのコイルの各々に開閉最低電流より大きい電流が供給されても、流体圧制御バルブの各々の振動をそれぞれ検出することができる。しかし、振動センサの個数が多くなり、コストアップとなる。また、振動センサを設けるスペースが必要となる等の問題がある。
一方、振動センサを２つの流体圧制御バルブに共通に設ければ、上述の問題は生じないが、２つの流体圧制御バルブのコイルの各々に開閉最低電流より大きい電流が供給された状態で開閉判定しきい値より大きい振動が検出された場合に、開閉させられたバルブを特定するのが困難である。
そこで、本項に記載のバルブ特性取得方法においては、同時期に、２つ以上の流体圧制御バルブのコイルに開閉最低電流より大きい電流が供給されないように、２つ以上のコイルへの供給電流が変化させられる。その結果、振動センサを、２つ以上の流体圧制御バルブに共通に設けても、開閉させられた流体圧制御バルブを特定することが可能となる。流体圧制御バルブのコイルの１つずつに電流が供給される場合に比較して、バルブ特性を取得するのに要する時間を短くすることができ、バルブ特性を取得するのに消費されるエネルギを低減させることができる。
(７)当該バルブ特性取得方法が、複数の前記流体圧制御バルブの各々の前記バルブ特性を取得する方法であり、
前記複数の流体圧制御バルブのコイルのうちの２つ以上に電流を供給するとともに、前記２つ以上のコイルのうちの１つへの前記供給電流がＯＦＦにされた場合に、前記２つ以上のコイルから前記１つを除いたものへの前記供給電流が前記開閉最低電流以下となるように、前記２つ以上のコイルへの供給電流を変化させる並行電流供給工程を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
コイルへの供給電流がＯＦＦにされ、電流が開閉電流より小さくなった場合にも、流体圧制御バルブは開状態と閉状態との間で切り換えられ、開閉判定しきい値より大きい振動が生じる。したがって、ＯＦＦにされた（ＯＦＦ指令が出された）時に、他のコイルに開閉最低電流より大きい電流が供給されないようにすることが望ましい。
(８)前記並行電流供給工程が、前記２つ以上の流体圧制御バルブのうちの１つのコイルへの供給電流の増加を開始してから予め定められた待ち時間が経過した後に、前記２つ以上の流体圧制御バルブのうちの前記１つを除く他の１つのコイルへの供給電流の増加を開始する時間差増加開始工程を含む(6)項または(7)項に記載のバルブ特性取得方法。
１番目の流体圧制御バルブのコイルへの供給電流の増加を開始してから、待ち時間が経過した後に、２番目の流体圧制御バルブのコイルへの供給電流の増加を開始すれば、これら２つの流体圧制御バルブのコイルの各々への供給電流が開閉最低電流より大きくならないようにすることができる。
供給電流を増加させる場合の勾配が予め決まっている場合、１つの流体圧制御バルブについてバルブ特性を取得するのに要するおよその時間（供給電流の増加開始から、ＯＦＦにされるまでのおよその時間）が既知である場合には、これらに基づいて待ち時間を決めることができる。
待ち時間は、バルブ特性を取得するのに要する時間より短い時間である。また、供給電流の増加が開始されてから開閉電流が取得されるまでの時間より短い時間とすることができる。
(９)前記流体圧制御バルブが、(i)(a)弁座と、(b)その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、(c)これら弁座と弁子との間に付勢力を付与するスプリングとを備えたシーティング弁部と、(ii)(d)コイルと、(d)そのコイルへの供給電流により作動させられ、前記弁子を保持するプランジャとを備えたソレノイドとを含む電磁開閉弁である(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
ソレノイドは、コイルとプランジャとを備えたものであり、コイルへの供給電流の制御によりプランジャが作動させられ、弁子が弁座に対して接近・離間させられる。スプリングが、弁子を弁座に近づける向きに付勢力を加える状態で設けられた場合には、流体圧制御バルブは常閉弁となり、弁子を弁座から離間させる向きに付勢力を加える状態で設けられた場合には常開弁となる。いずれにしてもスプリングの付勢力とコイルへの電流の供給によりプランジャに加えられる電磁駆動力とは互いに逆向きである。
弁子が弁座に着座する場合、プランジャがハウジングに当接する場合等に開閉判定しきい値より大きい振動が生じる。また、開閉に伴って作動音が生じることもある。
なお、流体圧制御バルブは、(a)前記ソレノイドのコイルへの供給電流のＯＮ・ＯＦＦにより開閉させられる開閉弁であっても、(b)前記ソレノイドのコイルへの供給電流の連続的な制御により前記流体圧制御バルブの前後の差圧を制御可能なリニア弁であってもよい。
また、流体圧制御バルブは、制御対象装置の気体の圧力を制御するものであっても、液体の圧力を制御するものであってもよい。
(１０)当該バルブ特性取得方法が、前記コイルへの供給電流を、前記流体圧制御バルブに流体圧が供給されない状態で変化させる非流体圧付与時電流増加工程を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
流体圧制御バルブに流体圧が供給されない状態でバルブ特性が取得されるようにすることができる。
なお、本発明は、流体圧制御バルブに流体圧が供給された状態でバルブ特性が取得されることを排除するものではない。

(１１)コンピュータに、流体圧制御バルブのソレノイドのコイルへの供給電流を変化させつつ、前記流体圧制御バルブに生じた振動の大きさを取得する機能と、その振動の大きさが開閉判定しきい値より大きくなった場合の前記供給電流である開閉電流を前記バルブの特性として取得する機能とを実行させるためのバルブ特性取得プログラム。
本項に記載のプログラムが記憶された記憶媒介を、学習装置のコンピュータ部に取り付けて、学習装置のコンピュータに読みとらせて実行させても、流体圧制御部に取り付けて読みとらせて実行させてもよい。
本項に記載のプログラムには、(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。

(１２)ソレノイドを備えた流体圧制御バルブの開閉電流で表されるバルブ特性を取得するバルブ特性取得装置であって、
前記流体圧制御バルブのソレノイドのコイルへ電流を供給可能な電源と、
前記コイルへの供給電流を変化させる供給電流制御部と、
前記流体圧制御バルブに生じた振動の大きさを検出する振動センサと、
その振動センサによって検出された振動の大きさが開閉判定しきい値より大きくなった時点の前記供給電流を開閉電流として取得する開閉電流取得部と
を含むことを特徴とするバルブ特性取得装置。
電源、供給電流制御部、振動センサ、開閉電流取得部のうちの１つ以上が、外部装置（例えば、学習装置）に含まれるものとしたり、本来の使用状態において流体圧制御バルブを制御する流体圧制御部に含まれるものとしたりすることができる。
本項に記載のバルブ特性取得装置は、(1)項ないし(11)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１３)当該バルブ特性取得装置が、複数の流体圧制御バルブの各々のバルブ特性を取得するものであり、
前記複数の流体圧制御バルブが１つのブロックに保持され、
前記振動センサが、前記１つのブロックに、前記複数の流体圧制御バルブに対して共通に１つ取り付けられた(12)項に記載のバルブ特性取得装置。
振動センサは、ブロックに着脱可能とすることが望ましい。
ブロックは、流体圧制御バルブの振動を振動センサに伝達可能なものであり、例えば、剛体とされる。
(１４)前記供給電流制御部が、前記コイルへの供給電流を制御可能なスイッチ回路と、そのスイッチ回路を制御するスイッチ回路制御部とを備え、
前記開閉電流取得部が、前記コイルに供給された電流を取得する電流取得部を含む(12)項または(13)項に記載のバルブ特性取得装置。
流体圧制御バルブが開閉させられた場合にコイルに供給された電流は、電流計等によって検出されるようにしても、スイッチ回路制御部等の制御状態に基づいて取得されるようにしてもよい。

(１５)車両に設けられた液圧発生装置と、前記車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダとの間に設けられ、ソレノイドのコイルへの供給電流の制御により開閉させられる複数の液圧制御バルブと、
それら複数の液圧制御バルブを保持するブロックと、
前記複数の液圧制御バルブの各々の前記コイルへの供給電流を、その液圧制御バルブの実際のバルブ特性に基づいて制御することにより、前記ブレーキシリンダの液圧を制御するバルブ特性依拠電流制御部と
を含むブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブロックが、振動センサを保持する振動センサ保持部を有することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置には、(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
バルブ特性依拠電流制御部は、本来の使用状態において流体圧制御バルブとしての液圧制御バルブのコイルへの供給電流を制御するもの（流体圧制御部）であり、コイルへの供給電流を実際のバルブ特性に基づいて制御する。その結果、ブレーキシリンダの液圧を精度良く制御することができる。
ブロックに設けられた振動センサ保持部は、振動センサを取り付けるために（専用に）設けられたものであっても、他の目的で設けられたものであってもよい。
(１６)前記ブロックに、液圧を検出する液圧センサが保持されていない(15)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
(１７)前記液圧制御バルブが、前記車輪のスリップ率を路面の摩擦係数に対して適正範囲内の大きさに制御する際に用いられるスリップ制御用バルブである(15)項または(16)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
(１８)前記バルブ特性依拠電流制御部が、前記バルブ特性を記憶するバルブ特性記憶部を含む(15)項ないし(17)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。

(a)本発明の実施例１に係るバルブ特性取得方法によってバルブ特性が取得される対象の流体圧制御バルブとしての増圧用開閉弁、減圧用開閉弁が含まれるスリップ制御ユニットの周辺を示す図である。(b)上記バルブ特性取得方法を実施可能なバルブ特性取得装置全体を概念的に示す図である。 上記増圧用開閉弁、減圧用開閉弁が含まれる液圧ブレーキ回路の回路図である。 (a)上記増圧用開閉弁の断面図である。(b)上記減圧用開閉弁の断面図である。 上記増圧用開閉弁、減圧用開閉弁が含まれるスリップ制御ユニットのブロックの周辺の斜視図である。 上記バルブ特性取得装置の回路図（一部）である。 上記バルブ特性取得装置の一部であるブレーキＥＣＵに読み込まれて実行されるバルブ特性取得プログラムを表すフローチャートである。バルブ特性取得プログラムはブレーキＥＣＵに着脱可能な記憶媒体に記憶される。 上記バルブ特性取得プログラムが実行された場合の、コイルへの供給電流の変化と、加速度センサの検出値の変化とを示す図である。 本発明の実施例２に係るバルブ特性取得装置の一部であるブレーキＥＣＵに読み込まれて実行されるバルブ特性取得プログラムを表すフローチャートである。本バルブ特性取得装置においては、本発明の実施例２に係るバルブ特性取得方法が実施される。バルブ特性取得プログラムは、ブレーキＥＣＵに着脱可能な記憶媒体に記憶される。 上記バルブ特性取得プログラムが実行された場合の、コイルへの供給電流の変化と、加速度センサの検出値の変化とを示す図である。

発明の実施形態

以下、本発明の一実施形態に係るバルブ特性取得方法の実施によってバルブ特性が取得される対象の流体圧制御バルブとしての液圧制御バルブが含まれるブレーキ液圧制御ユニットを備えた液圧ブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。また、ブレーキ液圧制御ユニットの一部、学習装置等によって本発明の一実施形態であるバルブ特性取得装置が構成される。

＜液圧ブレーキシステム＞
本液圧ブレーキシステムは、図２に示すように、(i)前後左右の４輪１２ＦＬ，ＦＲ，ＲＲ，ＲＬに設けられた液圧ブレーキ１４ＦＬ，ＦＲ，ＲＲ，ＲＬのブレーキシリンダ１６ＦＬ，ＦＲ，ＲＲ，ＲＬ、(ii)これらブレーキシリンダ１６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに液圧を供給可能な液圧発生装置２０、(iii)これらブレーキシリンダ１６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと液圧発生装置２０との間に設けられたスリップ制御用弁装置２２等を含む。液圧発生装置２０、スリップ制御用弁装置２２等は、コンピュータを主体とするブレーキＥＣＵ２４｛図１(a)参照｝によって制御される。

液圧発生装置２０は、(i)ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル３０と、(ii)シリンダ装置３２と、(iii)シリンダ装置３２の背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置３４とを含む。
シリンダ装置３２は、(a)ハウジング４０と、(b)ハウジング４０に形成されたシリンダボアに、互いに直列に、液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストン４２，４４および入力ピストン４６とを含む。
加圧ピストン４２，４４の前方が、それぞれ、加圧室５０，５２とされる。加圧室５０には、液通路５４を介して、左右前輪１２ＦＬ，ＦＲのブレーキシリンダ１６ＦＬ，ＦＲが接続され、加圧室５２には、液通路５６を介して、左右後輪１２ＲＬ，ＲＲのブレーキシリンダ１６ＲＬ，ＲＲが接続される。これら液圧ブレーキ１４ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは、それぞれ、ブレーキシリンダ１６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの液圧により作動させられ、車輪１２ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転を抑制する。

加圧ピストン４４は段付き形状を成したものであり、(a)前部に設けられた前ピストン部６２と、(b)中間部に設けられ、前ピストン部６２より大径の中間ピストン部６４と、(c)後部に設けられ、中間ピストン部６４より小径の後小径部６６とを含む。前ピストン部６２と中間ピストン部６４とは、ハウジング４０にそれぞれ液密かつ摺動可能に嵌合され、前ピストン部６２の前方が加圧室５２とされ、中間ピストン部６４の前方が環状室６８とされる。また、ハウジング５０に設けられた内周側突部７０に、中間ピストン部６４の後方において、すなわち、後小径部６６が液密かつ摺動可能に嵌合される。それにより、中間ピストン部６４の後方の、中間ピストン部６４と内周側突部７０との間が背面室７２とされる。
入力ピストン４６は、加圧ピストン４４の後小径部６６の後方に配設され、入力ピストン４６と後小径部６６との間が入力室７４とされる。入力ピストン４６の後部には、ブレーキペダル３０がオペレイティングロッド等を介して連携させられる。
加圧ピストン４２，４４および入力ピストン４６の後退端位置において、加圧室５０，５２および入力室７４は、リザーバ７８に連通させられる。

環状室６８と入力室７４とは連結通路８６によって接続される。連結通路８６にはロック弁８８が設けられる。ロック弁８８はコイル９０｛図１(a)参照｝に電流が供給されない場合に閉状態にある常閉の電磁開閉弁である。連結通路８６のロック弁８８より環状室６８側の部分には、リザーバ通路を介してリザーバ７８が接続され、リザーバ通路に開放弁９２が設けられる。開放弁９２は、コイル９４｛図１(a)参照｝に電流が供給されない場合に開状態にある常開の電磁開閉弁である。また、連結通路８６にはストロークシミュレータ９６が接続されるとともに、操作液圧センサ９８が設けられる。操作液圧センサ９８は、ロック弁８８の開状態において入力室７４の液圧を検出する。

背面液圧制御装置３４は、(a)高圧源１０４，(b)レギュレータ１０６等を含む。
高圧源１０４は、ポンプ１０８およびポンプモータ１１０を備えたポンプ装置１１２と、ポンプ１０８から吐出された作動液を加圧した状態で蓄えるアキュムレータ１１４とを含む。アキュムレータ１１４に蓄えられた作動液の液圧であるアキュムレータ圧は、アキュムレータ圧センサ１１６によって検出される。ポンプモータ１１０は、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように制御される。
レギュレータ１０６は、(d)ハウジング１２０と、(e)ハウジング１２０に、軸線Ｌと平行な方向に、互いに直列に並んで設けられたパイロットピストン１２２および制御ピストン１２４と、(f)高圧供給弁１２６とを含む。
パイロットピストン１２２の後方がパイロット圧室１３０とされ、パイロットピストン１２２と制御ピストン１２４との間が制御室１３２とされ、制御ピストン１２４の前方がサーボ圧室１３４とされる。また、高圧供給弁１２６は、サーボ圧室１３４と高圧源１１０に接続された高圧室１３６との間に設けられる。高圧供給弁１２６によって、サーボ圧室１３４を高圧室１３６から遮断する遮断状態と連通させる連通状態とに切り換えられる。

一方、制御ピストン１２４の本体の中央部には、軸線Ｌと平行に延びた開弁部材１４６が設けられ、開弁部材１４６の前部側端部とハウジング１２０に設けられた低圧ポートとを連通する状態で低圧ポート連通路１５０が設けられる。
また、開弁部材１４６とハウジング１２０との間にはスプリング１５２が設けられ、開弁部材１４６および制御ピストン１２４を後退方向に付勢する。
さらに、パイロット圧室１３０には液通路５６が接続される。そのため、パイロットピストン１２２には、シリンダ装置３２の加圧室５２の液圧が作用する。
また、サーボ圧室１１４にはシリンダ装置３２の背面室７２が直接接続される。サーボ圧室１１４の液圧であるサーボ液圧が背面室７２に供給され、加圧ピストン４４，４２が前進させられ、前方加圧室５０，５２に液圧が発生させられる。サーボ液圧は、サーボ液圧センサ１５４によって検出される。

制御室１３２には、増圧リニア制御弁１６０と減圧リニア制御弁１６２とが接続される。増圧リニア制御弁１６０は、制御室１３２と高圧源１１０との間に設けられ、減圧リニア制御弁１６２は、制御室１３２とリザーバ７８との間に設けられる。増圧リニア制御弁１６０は、コイル１６３｛図１(a)参照｝への供給電流量の連続的な制御により、制御室１３２の液圧を連続的に増圧制御可能なものであり、減圧リニア制御弁１６２は、コイル１６４｛図１(a)参照｝への供給電流量の連続的な制御により、制御室１３２の液圧を連続的に減圧制御可能なものである。制御室１３２の液圧は、これら増圧リニア制御弁１６０，減圧リニア制御弁１６２によって制御される。

スリップ制御用弁装置２２は、(a)液圧発生装置２０とブレーキシリンダ１６ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの各々との間に設けられた常開の電磁開閉弁である増圧用開閉弁１７０ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ、(b)ブレーキシリンダ１６ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの各々とリザーバ１７２との間に設けられた常閉の電磁開閉弁である減圧用開閉弁１７４ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ、(c)ポンプ装置１７６等を含む。ポンプ装置１７６は、リザーバ１７２の作動液を汲み上げて上流側に戻すものであり、ポンプモータ１７８の駆動によりポンプ１７９が作動させられる。
以下、車輪１２，液圧ブレーキ１４，ブレーキシリンダ１６，増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４等を、左右前後の車輪が設けられた位置で区別する必要がある場合に、車輪位置を表す符号ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを付すが、区別する必要がない場合、総称する場合等には、符号を付さないで表す。

増圧用開閉弁１７０は、図３(a)に示すように、(A)(1)弁座１８０と、(2)弁子１８２と、(3)弁子１８２を弁座１８０から離間させる向きに付勢力Ｆｓを付与するスプリング１８４とを備えたシーティング弁部と、(B)(4)コイル１８６と、(5)弁子１８２を保持し、ハウジング１８７に対して接近・離間可能なプランジャ１８８とを備えたソレノイドとを含む。
増圧用開閉弁１７０においては、液圧発生装置２０の液圧とブレーキシリンダ１６の液圧との差圧（高圧側と低圧側との間の差圧である前後の差圧）に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１８２を弁座１８０から離間させる向きに作用する。また、コイル１８６に電流が供給されると、弁子１８２を弁座１８０に着座させる向きの電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１８８に作用する。
以上のように、増圧用開閉弁１７０には、差圧作用力Ｆｐ、スプリング１８４の付勢力Ｆｓ、電磁駆動力Ｆｄが作用し、これらの間には(1)式が成立する。
Ｆｓ＋Ｆｐ＝Ｆｄ・・・(1)
(1)式から、液圧が加えられていない状態（差圧作用力Ｆｐがほぼ０である状態）においては、電磁駆動力Ｆｄがスプリング１８４の付勢力Ｆｓより大きい場合に閉状態となる。換言すれば、増圧用開閉弁１７０を開状態から閉状態に切り換えるために必要な電磁駆動力Ｆｄの最小値がスプリング１８４の付勢力と同じ大きさとなる。
本実施例においては、液圧が加えられていない状態において、増圧用開閉弁１７０を開状態から閉状態に切り換えるためにコイル１８６に供給される電流が取得されるのであり、この供給電流がバルブ特性としての開閉電流ＩｏＡとされる。

減圧用開閉弁１７４は、図３(b)に示すように、(A)(1)弁座１９０と、(2)弁子１９２と、(3)弁子１９２を弁座１９０に着座させる向きに付勢力Ｆｓを加えるスプリング１９４とを備えたシーティング弁部と、(B)(4)コイル１９６と、(5)弁子１９２を保持し、ハウジング１９７に対して接近・離間可能なプランジャ１９８とを備えたソレノイドとを含む。減圧用開閉弁１７４には、前後の差圧｛ブレーキシリンダ液圧からリザーバ１７２の液圧を引いた値｝に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１９２を弁座１９０から離間させる向きに作用する。コイル１９６に電流が供給されると、弁子１９２を弁座１９０から離間させる向きの電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１９８に作用する。
したがって、減圧用開閉弁１７４において、差圧作用力Ｆｐ、スプリング１９４の付勢力Ｆｓ、電磁駆動力Ｆｄが作用し、これらの間には(2)式が成立する。
Ｆｐ＋Ｆｄ＝Ｆｓ・・・(2)
(2)式において、差圧作用力Ｆｐがほぼ０である状態において、電磁駆動力Ｆｄがスプリング１９４の付勢力より大きくなると、弁子１９２が弁座１９０から離間させられる。換言すれば、減圧用開閉弁１７４を閉状態から開状態に切り換えるために必要な電磁駆動力Ｆｄの最大値がスプリング１９４の付勢力と同じ大きさとなる。
本実施例においては、差圧作用力Ｆｐがほぼ０である状態において、減圧用開閉弁１７４を閉状態から開状態に切り換える際にコイル１９６に供給される電流が取得されるのであり、この電流がバルブ特性としての開閉電流ＩｏＲとされる。

一方、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４の個々のバラツキ、すなわち、スプリング１８４，１９４のバラツキにより、バルブ特性（開閉電流ＩｏＡ、開閉電流ＩｏＲ）にもバラツキがある。そこで、本実施例においては、増圧用開閉弁１７０の開閉電流ＩｏＡ，減圧用開閉弁１７４の開閉電流ＩｏＲが、それぞれ、個別に求められる。

図１(a)に示すように、ブレーキＥＣＵ２４は、コンピュータを主体とするものであり、実行部、記憶部、入出力部等を含む。入出力部には、上述の操作液圧センサ９８，アキュムレータ圧センサ１１６，サーボ液圧センサ１５２，ブレーキペダル３０の操作ストロークを検出するストロークセンサ２１０，ブレーキペダル３０が踏み込まれた状態にあるか否かを検出するブレーキスイッチ２１２，車輪１２の回転速度を各々検出する車輪速センサ２１４等が接続されるとともに、ロック弁８８のコイル９０，開放弁９２のコイル９４，増圧リニア制御弁１６０のコイル１６３，減圧リニア制御弁１６２のコイル１６４，ポンプ装置１１２のポンプモータ１１０，増圧用開閉弁１７０のコイル１８６，減圧用開閉弁１７４のコイル１９６，ポンプ装置１７６のポンプモータ１７８等が接続される。また、入出力部は、スイッチ回路２２４，２２６（図５参照）等を含み、増圧用開閉弁１７０のコイル１８６，減圧用開閉弁１７４のコイル１９６は、これらスイッチ回路２２４，２２６に接続される。スイッチ回路２２４，２２６の制御により、コイル１８６，１９８への供給電流が制御される。なお、ブレーキＥＣＵ２４の記憶部には、種々のテーブル、プログラム等が記憶される。

また、本実施例の液圧ブレーキシステムにおいては、増圧リニア制御弁１６０，減圧リニア制御弁１６２，ロック弁８８，開放弁９２，操作液圧センサ９８，アキュムレータ圧センサ１１６，サーボ液圧センサ１５４等がまとめられて背面液圧制御ユニット２３０とされ、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４，ポンプモータ１７８等がまとめられてスリップ制御ユニット２３２とされる。背面液圧制御ユニット２３０，スリップ制御ユニット２３２は別個独立のものであり、互いに別のブロックを有する。
図４に示すように、スリップ制御ユニット２３２はブロック２３４を含む。ブロック２３４は剛体であり、複数の液通路が形成されるとともに、８つのバルブ保持穴２３６，１つの加速度センサ保持穴２３８等が形成される。バルブ保持穴２３６は、ブロック２３４の内部に形成された複数の液通路の一部に連通した状態で設けられる。バルブ保持穴２３６には、それぞれ、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４のシーティング弁部およびプランジャ１８８，１９８が保持される。また、コイル１８６，１９６は図示しないコイルキャリアに保持されて、ブロック２３４のバルブ保持穴２３６の開口部側に、プランジャ１８８，１９８を囲む状態で配設される。
加速度センサ保持穴２３８には、振動センサとしての加速度センサ２４０が取り付けられる。加速度センサ２４０は、ブレーキシリンダ１６の液圧を制御する場合には用いられないが、バルブ特性を取得する場合に用いられるものである。加速度センサ保持穴２３８は、加速度センサ２４０を取り付けるために設けられたものであっても、軽量化のため、あるいは、内部の液通路を形成するために設けられたものであってもよい。また、加速度センサ保持穴２３８は、ブロック２３４のいずれの位置に設けてもよい。
なお、ポンプモータ１７８は、ブロック２３４の、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４が保持された側とは反対側に保持される。

＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
液圧ブレーキシステムが正常であり、回生協調制御が行われる場合には、ロック弁８８が開状態とされ、開放弁９２が閉状態とされる。入力室７４と環状室６８とが連通させられるとともにリザーバ７８から遮断されて、ストロークシミュレータ９６に連通させられる。
ブレーキペダル３０が踏み込まれると、入力ピストン４６が、加圧ピストン４４に対して相対的に前進させられる。入力室７４がリザーバ７８から遮断され、作動液がストロークシミュレータ９６に供給されて、作動させられる。
一方、入力室７４と環状室６８とが連通させられているため、これらの液圧は同じとなる。また、中間ピストン部６４の環状室６８に対向する受圧面の面積と、後小径部６６の入力室７４に対向する受圧面の面積とが同じ大きさとされている。したがって、加圧ピストン４４において、後小径部６６に作用する前進方向の力と、中間ピストン部６４に作用する後退方向の力とが釣り合うため、加圧ピストン４４は後退端位置に保たれる。
このように、回生制動力によって運転者が要求する総要求制動力が満たされる間は、加圧室５０，５２に液圧が発生させられることがない。レギュレータ１０６において、制御ピストン１２４が後退端位置にあり、サーボ圧室１３４がリザーバ７８に連通させられ、背面室７２の液圧はほぼ大気圧である。
それに対して、回生制動力で総要求制動力が満たされない場合には、背面室７２に液圧が供給される。それにより、加圧ピストン４４，４２が前進させられ、加圧室５２，５０に液圧が発生させられ、ブレーキシリンダ１６に供給される。加圧室５０，５２の液圧、すなわち、ブレーキシリンダ１６の液圧は背面室７２の液圧に応じた大きさとなる。

背面室７２の液圧は背面液圧制御装置６８によって制御される。
制御室１３２に液圧が供給されると、制御ピストン１２４が前進させられ、開弁部材１４６が高圧供給弁１２６に当接する。低圧ポート連通路１５０が遮断され、サーボ圧室１３４がリザーバ７８から遮断される。
制御室１３２の液圧が増加させられると、高圧制御弁１２６が開かれ、サーボ圧室１３４が高圧室１３６に連通させられる。サーボ圧室１３４の液圧が高くなり、背面室７２の液圧が高くなる。
制御室１３２の液圧が減少させられると、制御ピストン１２４が後退させられ、サーボ圧室１３４がリザーバ７８に連通させられる。サーボ圧室１３４の液圧が低下し、背面室７２の液圧が低下する。
このように、制御室１３２の液圧が増圧リニア制御弁１６０，減圧リニア制御弁１６２によって制御されることにより、サーボ圧室１３４の液圧が制御されるのであり、その液圧が背面室７２に供給される。

そして、前述のように、前方加圧室５０，５２には、背面室７２の液圧に応じた大きさの液圧が発生させられ、ブレーキシリンダ１６に供給されるが、ブレーキシリンダ１６の液圧が、路面の摩擦係数に対して過大になると、車輪１２のスリップが過大となり、アンチロック制御が開始される。
アンチロック制御において、車輪１２のスリップ率が適正な範囲内となるように、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４のコイル１８６，１９６への供給電流が制御されることにより、ブレーキシリンダ１６の液圧が制御される。コイル１８６、１９６への供給電流についてはデューティ制御が行われる場合もある。
例えば、車輪１２ＦＲのスリップが過大になった場合には、増圧用開閉弁１７０ＦＲが開状態から閉状態に切り換えられ、減圧用開閉弁１７４ＦＲが閉状態から開状態に切り換えられる。増圧用開閉弁１７０ＦＲのコイル１８６には、増圧用開閉弁１７０ＦＲについて取得されたバルブ特性としての開閉電流ＩｏＡより大きい電流が供給される。増圧用開閉弁１７０ＦＲには、液圧発生装置２０とブレーキシリンダ１６ＦＲとの間の液圧差に応じた差圧作用力Ｆｐが電磁駆動力Ｆｄと逆向きに作用するからである。また、減圧用開閉弁１７４ＦＲのコイル１９６には、その減圧用開閉弁１７４ＦＲについて取得されたバルブ特性としての開閉電流ＩｏＲと同じ電流あるいは開閉電流ＩｏＲより小さい電流が供給される。差圧作用力Ｆｐが電磁駆動力Ｆｄと同じ向きに作用するからである。
なお、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４は、トラクション制御、ビークルスタビリティ制御においても開閉させられる。

＜バルブ特性としての開閉電流の取得＞
増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４（以下、これらを電磁開閉弁と総称する場合がある）の各々のバルブ特性としての開閉電流ＩｏＡ，ＩｏＲが取得され、ブレーキＥＣＵ２４の記憶部に予め記憶される。
一方、図１(a)，４に示すように、スリップ制御用ユニット２３２（ブロック２３４）には、液圧センサが設けられていない（背面液圧制御用ユニット２３０の液圧センサ９８、１５４を利用することはできない）。そのため、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４が閉状態と開状態との間で切り換えられたことを、液圧の変化に基づいて検出することができない。
そこで、ブロック２３４に加速度センサ２４０を取り付け、その加速度センサ２４０の検出値に基づいて、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４が開状態と閉状態との間で切り換えられたことが検出される。
なお、ブロック２３４に取り付けられた加速度センサ２４０は１つであるが、ブロック２３４は振動を良好に伝達し得るものであるため、ブロック２３４に保持された８個の電磁開閉弁１７０，１７４のいずれかに生じた振動は加速度センサ２４０によって良好に検出され得る。

車両を組み立てる工程において、図１(a)に示すように、背面液圧制御ユニット２３０とスリップ制御ユニット２３２とが、ブレーキＥＣＵ２４に接続される。
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ２４にスリップ制御ユニット２３２が接続された状態で（バルブ特性を取得する場合に、ブレーキＥＣＵ２４に背面液圧制御ユニット２３０が接続されている必要はないが、接続されていても差し支えない）、ブロック２３４の加速度センサ保持穴２３８に加速度センサ２４０を装着して（振動センサ取付け工程）、図１(b)に示すように、出力端子をブレーキＥＣＵ２４に接続する。
また、学習装置２５０をスリップ制御ユニット２３２、ブレーキＥＣＵ２４等に接続する。学習装置２５０は、組付工場に存在するものであり、電源２６０を含む。図５に示すように、コイル１８６，１９６とスイッチ回路２２４，２２６とが、１対１に、互いに直列に接続され、これらが電源２６０に対して並列に接続される。電源２６０から、ブレーキＥＣＵ２４，増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４のコイル１８６，１９６等に電力が供給されることにより、これらが作動させられる。なお、ポンプ装置１７６のポンプモータ１７８は非作動状態のままである。

そして、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４のコイル１８６，１９６への供給電流を予め定められた一定の勾配で増加させつつ、加速度センサ２４０の検出値（電圧）が開閉判定しきい値より大きくなったか否かが検出される。増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４が開閉させられ、弁子が弁座に着座したり、プランジャがハウジングに当接したりすると、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４の振動が大きくなり、ブロック２３４に作用する力が大きくなる。そして、その力がブロック２３４を介して加速度センサ２４０に伝達され、加速度センサ２４０の検出値が大きくなるのであり、開閉判定しきい値より大きくなる。
そして、加速度センサ２４０の検出値が開閉判定しきい値より大きくなった場合のコイル１８６，１９６への供給電流である開閉電流ＩｏＡ，ＩｏＲが取得され、バルブ特性としてブレーキＥＣＵ２４の記憶部に記憶される。コイル１８６，１９６への供給電流は、ブレーキＥＣＵ２４のスイッチ回路２２４，２２６の制御状態に基づいて取得される。
なお、供給電流の増加勾配は、増圧用開閉弁１７０と、減圧用開閉弁１７４とで異ならせることもできる。スプリング１８４，１９４の付勢力が異なる場合があるからである。

また、本実施例において、バルブ特性取得プログラムが記憶された記憶媒体がブレーキＥＣＵ２４に接続され、バルブ特性取得プログラムがブレーキＥＣＵ２４に読みとられて実行される。
図７に、電磁開閉弁１７０，１７４のコイル１８６，１９６への供給電流を一定の勾配で増加させた場合の加速度センサ２４０の出力値の変化を示す。
例えば、増圧用開閉弁１７０は、コイル１８６に電流が供給されない場合（ＯＦＦ）に開状態にある。コイル１８６への供給電流がＯＮとされるとともに増加され、開閉電流Ｉｏ（ＩｏＡ）に達すると閉状態に切り換えられる。弁子１８２が弁座１８０に当接したり、プランジャ１８８がハウジング１８７に当接したりするため、加速度センサ２４０の出力値が開閉判定しきい値ＴＨより大きくなる。その時点の供給電流が開閉電流ＩｏＡである。その後、供給電流がＯＦＦとされるが、増圧用開閉弁１７０が閉状態から開状態に切り換えられることにより、出力値が大きくなる。
減圧用開閉弁１７４は、コイル１９６に電流が供給されない場合に閉状態にある。そして、コイル１９６への供給電流が増加され、開閉電流Ｉｏ（ＩｏＲ）に達すると開状態に切り換えられる。プランジャ１９８がハウジング１９７に当接するため、加速度センサ２４０の検出値が開閉判定しきい値ＴＨより大きくなる。この時点の供給電流である開閉電流ＩｏＲが取得され、その後、ＯＦＦとされる。
本実施例においては、合計８個の増圧用開閉弁１７０ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，ＲＬ、減圧用開閉弁１７４ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，ＲＬの各々について、順番に上述のように開閉電流ＩｏＡ，ＩｏＲが取得される。また、８個の増圧用開閉弁１７０ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，ＲＬ、減圧用開閉弁１７４ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに、例えば、１〜８の番号が付され，番号に対応づけて、バルブ特性である開閉電流Ｉｏが記憶される。

図６のフローチャートで表されるバルブ特性取得プログラムの実行によりＫ（Ｋ＝１〜８）番目の電磁開閉弁｛増圧用開閉弁１７０ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，ＲＬ，減圧用開閉弁１７４ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬのうちのＫが付されたもの｝の開閉電流が取得される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、コイル１８６（１９６）への供給電流が予め定められた一定の勾配で増加させられる。供給電流の増加にはＯＦＦからＯＮに切り換えることも含まれる。Ｓ２において、加速度センサ２４０の出力値Ｖｋが読み込まれ、Ｓ３において、開閉判定しきい値ＴＨより大きいか否かが判定される。出力値Ｖｋが開閉判定しきい値以下である場合にはＳ４以降が実行されることがなく、Ｓ１〜３（電流増加中検出工程）が繰り返し実行される。出力値Ｖｋが開閉判定しきい値より大きくなると、Ｓ３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４において、その時点においてコイル１８６（１９６）への供給電流Ｉｋが取得され、Ｓ５において、Ｋ番目の電磁開閉弁の開閉電流Ｉｏとされて、番号Ｋと対応付けてブレーキＥＣＵ２４の記憶部に記憶される。その後、Ｓ６において、供給電流が０（ＯＦＦ）とされる。

同様に、８個の増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４のすべてについて開閉電流Ｉｏが取得され、記憶部に記憶された後に、学習装置２５０がスリップ制御ユニット２３２、ブレーキＥＣＵ２４から外され、加速度センサ２４０がブロック２３４から外され（振動センサ取外し工程）、ブレーキＥＣＵ２４の接続が外される。また、ブレーキＥＣＵ２４から記憶媒体が外される。
このように、本実施例においては、加速度センサ２４０がスリップ制御ユニット２３２のブロック２３４に取り付けられ、その加速度センサ２４０の検出値に基づいて開閉電流Ｉｏが取得される。スリップ制御ユニット２３２に液圧センサが設けられていなくても、電磁開閉弁１７０，１７４が開状態と閉状態との間で切り換えられたことを検出することができ、その時点の供給電流を取得することができるのである。また、液圧を加えることなく開閉電流Ｉｏであるバルブ特性を取得できるという利点もある。

以上のように、本実施例においては、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４がバルブ特性が取得される対象の流体圧制御バルブとされる。
また、ブレーキＥＣＵ２４のスイッチ回路２２４，２２６およびバルブ特性取得プログラムのＳ１を記憶する部分、実行する部分等により供給電流制御部が構成され、Ｓ４，５を記憶する部分、実行する部分等により開閉電流取得部が構成される。
さらに、加速度センサ２４０，電源２６０，ブレーキＥＣＵ２４のバルブ特性取得プログラムを記憶する部分、実行する部分、スイッチ回路２２４，２２６等によりバルブ特性取得装置が構成される。

実施例１においては、８個の電磁開閉部１７０，１７４のバルブ特性を取得する際に、１つのコイルへの供給電流がＯＦＦにされた後に、次のコイルへの供給電流がＯＮにされるようにされていたが、１つのコイルへの供給電流がＯＦＦにされる前に、次のコイルへの電流の供給が開始されるようにすることもできる。
その場合には、図９に示すように、(i)複数のコイルへの供給電流が開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きくならないようにされる。開閉最低電流は、電磁開閉弁１７０，１７４のシーティング弁部が開状態と閉状態との間で切り換えられる可能性のある最低の電流であり、スプリング１８４，１９４の各々のセット荷重、そのバラツキ等に基づいて決まる。すなわち、開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きい電流が供給されるコイルは１つであり、他のコイルへの供給電流は開閉最低電流Ｉｍｉｎ以下となるように供給される。
ブロック２３４に取り付けられた加速度センサ２４０は１つである。そのため、仮に、開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きい電流が供給されたコイルが２つ以上ある場合において、加速度センサ２４０の検出値が開閉判定しきい値ＴＨより大きくなった場合に、開閉させられた電磁開閉弁がいずれであるのか特定するのが困難である。それに対して、開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きい電流が供給されるコイルを１つとすれば、検出値が開閉判定しきい値ＴＨより大きくなった場合に、開閉させられた電磁開閉弁がいずれであるかを特定することができる。
(ii)また、１つのコイルへの供給電流がＯＦＦにされた時、あるいは、ＯＦＦにされてから設定時間が経過するまでの間、他のコイルへの供給電流が開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きくならないようにされる。
コイルへの供給電流がＯＦＦとされ、供給電流が開閉電流Ｉｏより小さくなると、電磁開閉弁１７０，１７４が開状態と閉状態との間で切り換えられて、振動が大きくなるからである。
(iii)さらに、１つのコイルへの供給電流の増加が開始された時から予め定められた待ち時間が経過した後に、次のコイルへの供給電流の増加が開始される。
図７に示すように、コイルへの供給電流の増加が開始された時（バルブ特性の取得が開始された時と称することができる）から、開閉電流Ｉｏが取得され、ＯＦＦにされるまでのおよその時間は、スプリング１８４，１９４のセット荷重等に基づき予め分かる。また、供給電流の増加勾配も予め決まっており、一定である。
以上の事情から、１番目のコイルへの供給電流が開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きい間に、２番目のコイルへの供給電流量が開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きくならないように、待ち時間Ｔｒを決めることができる。例えば、１番目のコイルへの供給電流がＯＦＦにされた後に、２番目のコイルへの供給電流が開閉最低電流Ｉｍｉｎより大きくなるように、待ち時間Ｔｒを決めることができる。

本実施例においては、図８のフローチャートで表されるバルブ特性取得プログラムの実行（並行電流供給工程、時間差増加開始工程を含む）により、８個の電磁開閉弁のバルブ特性が取得される。
Ｓ２１において、１番目の電磁開閉弁（例えば、増圧用開閉弁１７０ＦＲ）についてのバルブ特性の取得が開始される。すなわち、増圧用開閉弁１７０ＦＲのコイル１８６への供給電流がＯＮとされ、供給電流の増加が開始されるのである。そして、Ｓ２２において待ち時間Ｔｒが経過するのが待たれ、待ち時間Ｔｒが経過すると、Ｓ２３において、２番目の電磁開閉弁（例えば、増圧用開閉弁１７０ＦＬ）についてのバルブ特性の取得が開始される。
Ｓ２３が実行された時点（増圧用開閉弁１７０ＦＬのコイル１８６ＦＬへの電流の供給が開始された時点）においては、増圧用開閉弁１７０ＦＲについてのバルブ特性は取得されていない。そのため、２つのコイル１８６ＦＲ，ＦＬに並行して電流が供給されることになる。
Ｓ２４において、待ち時間Ｔｒが経過するのが待たれ、待ち時間Ｔｒの経過後に、３番目の電磁開閉弁（例えば、増圧用開閉弁１７０ＲＲ）についてのバルブ特性の取得が開始される。以下、待ち時間Ｔｒが経過する毎に、次のコイルへの供給電流がＯＮとされるのであり、Ｓ２６において、８番目の電磁開閉弁（例えば、減圧用開閉弁１７４ＲＬ）のコイル１９６への供給電流がＯＮとされる。
個々の電磁開閉弁のバルブ特性は、実施例１における場合と同様に取得される。

このように、本実施例においては、複数のコイルに並行して電流が供給されるため、複数の電磁開閉弁についてのバルブ特性を取得するのに要する時間を短くすることができる。例えば、図９に示すように、実施例１における場合には、２番目のコイルへの供給電流は、１番目のコイルへの供給電流がＯＦＦにされた後に、一点鎖線に示すように増加させられる。それに対して、本実施例においては、１番目のコイルへの供給電流の増加が開始されてから待ち時間Ｔｒの経過後に、破線が示すように増加させられる。その結果、２つの電磁開閉弁（増圧用開閉弁１７０ＦＲ，ＦＬ）のバルブ特性を取得するのに要する時間を時間ｔｓだけ短くすることができ、その分、消費電力の低減を図ることができる。
また、組立工場において学習装置２５０の使用時間を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。
さらに、複数の電磁開閉弁のコイルに開閉最低電流より大きい電流が供給されないようにされているため、８個の電磁開閉弁１７０，１７４に対して取り付けられた加速度センサ２４０が１つであっても、開状態と閉状態との間で切り換えられた電磁開閉弁を良好に特定することが可能となる。

なお、合計８個の増圧用開閉弁１７０のコイル１８６，減圧用開閉弁１７４のコイル１９６の各々に、待ち時間の経過後に、順次、電流が供給されるようにするのではなく、４個の増圧用開閉弁１７０のコイル１８６の各々に、順次、待ち時間の経過後に供給電流を増加させて、４個の増圧用開閉弁１７０のバルブ特性が取得された後に、４個の減圧用開閉弁１７４のコイル１９６の各々に、順次、待ち時間の経過後に供給電流を増加させるようにすることができる。このように、４個の増圧用開閉弁１７０と４個の減圧用開閉弁１７４とで、それぞれ、バルブ特性が取得されるようにすることができる。例えば、増圧用開閉弁１７０と減圧用開閉弁１７４とで、コイルへの供給電流の増加勾配を変えたり、待ち時間を変えたりする場合に適している。増圧用開閉弁１７０のスプリング１８４の特性と減圧用開閉弁１７４のスプリング１９４の特性とが異なる場合には、バルブ特性を取得するのに要する時間も異なるのが普通である。
また、増圧用開閉弁１７０と減圧用開閉弁１７４との両方のバルブ特性を取得することは不可欠ではなく、いずれか一方のバルブ特性が取得されるだけでもよい。

また、学習装置２５０がコンピュータを含むものである場合には、バルブ特性取得プログラムは学習装置２５０によって実行されるようにすることができる。例えば、バルブ特性取得プログラムが記憶された記憶媒体を学習装置２５０のコンピュータに読みとらせて実行されるようにすることができる。さらに、ブレーキＥＣＵ２４の記憶部，学習装置２５０のコンピュータの記憶部に、予め、バルブ特性取得プログラムを記憶させておくこともできる。
さらに、スイッチ回路２２４，２２６、コイル１８６，１９６と直列に電流計を接続し、増圧用開閉弁１７０，減圧用開閉弁１７４が開閉させられた場合のコイル１８６，１９６への供給電流が電流計により取得されるようにすることもできる。
また、バルブ特性が取得される対象の流体圧制御バルブは、車両の液圧ブレーキシステムに含まれる液圧制御バルブに限らず、エアブレーキシステムに含まれるエア圧制御バルブとしたり、ブレーキシステムとは別の装置に含まれる流体圧制御バルブとしたりすることもできる。
その他、本発明は、上述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。

２２：スリップ制御用弁装置 ２４：ブレーキＥＣＵ １７０：増圧用開閉弁 １７４：減圧用開閉弁 １８６，１９６：コイル ２２４，２２６：スイッチ回路 ２３２：スリップ制御ユニット ２３４：ブロック ２３８：加速度センサ保持穴 ２４０：加速度センサ ２５０：学習装置 ２６０：電源

Claims (8)

1. ソレノイドのコイルへの供給電流の制御により開閉させられる流体圧制御バルブの特性を取得するバルブ特性取得方法であって、
   前記流体圧制御バルブの前記コイルへの供給電流を変化させつつ、前記流体圧制御バルブに生じた振動の大きさを検出し、その振動の大きさが開閉判定しきい値より大きくなった場合の前記供給電流である開閉電流を前記バルブの特性として取得することを特徴とするバルブ特性取得方法。
2. 当該バルブ特性取得方法が、前記コイルへの供給電流を一定の勾配で増加させつつ、前記振動の大きさを検出する電流増加中検出工程を含む請求項１に記載のバルブ特性取得方法。
3. 当該バルブ特性取得方法が、前記コイルへの供給電流を変化させる前に、前記流体圧制御バルブが保持されたバルブ保持部材に振動センサを取り付ける振動センサ取付け工程と、
   前記開閉電流を取得した後に、前記振動センサを前記バルブ保持部材から取り外す振動センサ取外し工程とを含む請求項１または２に記載のバルブ特性取得方法。
4. 当該バルブ特性取得方法が、複数の前記流体圧制御バルブの各々の前記バルブ特性を、それぞれ、取得する方法であり、
   前記複数の流体圧制御バルブのコイルのうちの２つ以上に電流を並行して供給するとともに、前記２つ以上のコイルのうちの１つへの前記供給電流が開閉最低電流より大きく、前記２つ以上のコイルから前記１つを除いたものへの前記供給電流が前記開閉最低電流以下となる状態で、前記２つ以上のコイルへの供給電流を変化させる並行電流供給工程を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
5. 前記並行電流供給工程が、前記２つ以上のコイルのうちの１つのコイルへの供給電流の増加を開始してから予め定められた待ち時間が経過した後に、前記２つ以上のコイルのうちの前記１つとは別の１つのコイルへの供給電流の増加を開始する時間差増加開始工程を含む請求項４に記載のバルブ特性取得方法。
6. 前記流体圧制御バルブが、(i)(a)弁座と、(b)その弁座に対して接近・離間可能な弁子と、(c)これら弁座と弁子との間に付勢力を付与するスプリングとを備えたシーティング弁部と、(ii)(d)コイルと、(d)そのコイルへの供給電流により作動させられ、前記弁子を保持するプランジャとを備えたソレノイドとを含む電磁開閉弁である請求項１ないし５のいずれか１つに記載のバルブ特性取得方法。
7. ソレノイドを備えた流体圧制御バルブの開閉電流で表されるバルブ特性を取得するバルブ特性取得装置であって、
   前記流体圧制御バルブのソレノイドのコイルへ電流を供給可能な電源と、
   前記コイルへの供給電流を変化させる供給電流制御部と、
   前記流体圧制御バルブに生じた振動の大きさを検出する振動センサと、
   その振動センサによって検出された振動の大きさが開閉判定しきい値より大きくなった時点の前記供給電流を開閉電流として取得する開閉電流取得部と
   を含むことを特徴とするバルブ特性取得装置。
8. 当該バルブ特性取得装置が、複数の流体圧制御バルブの各々の前記バルブ特性を取得するものであり、
   前記複数の流体圧制御バルブがブロックに保持され、
   前記振動センサが、前記ブロックに前記複数の流体圧制御バルブに対して共通に１つ取り付けられた請求項７に記載のバルブ特性取得装置。

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