JP2013214654A - 搬送システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 搬送途中におけるウェハの振動や浮きの発生を抑制しながら、より素早くFOUPを搬送することができる搬送システムを提供する。
【解決手段】 ウェハを複数枚収納可能であり、ウェハの収納状況に関する収納情報を記憶するIDタグ23が取り付けられたFOUP20を搬送する搬送システム1であって、搬送システム1は、FOUP20を搬送するスタッカクレーン40と、スタッカクレーン40によるFOUP20の搬送前に、搬送対象となるFOUP20のIDタグ23から収納情報を読み取るタグリーダ50A〜50Dと、タグリーダ50A〜50Dで読み取られた収納情報に基づいて、スタッカクレーン40の駆動を制御する制御部132と、を備える。
【選択図】 図2
【解決手段】 ウェハを複数枚収納可能であり、ウェハの収納状況に関する収納情報を記憶するIDタグ23が取り付けられたFOUP20を搬送する搬送システム1であって、搬送システム1は、FOUP20を搬送するスタッカクレーン40と、スタッカクレーン40によるFOUP20の搬送前に、搬送対象となるFOUP20のIDタグ23から収納情報を読み取るタグリーダ50A〜50Dと、タグリーダ50A〜50Dで読み取られた収納情報に基づいて、スタッカクレーン40の駆動を制御する制御部132と、を備える。
【選択図】 図2
Description
本発明は、ウェハキャリアを搬送する搬送装置を備えた搬送システムに関する。
複数枚のウェハ(半導体ウェハ)を収納したウェハキャリアを保管する保管装置では、入出庫を行うためのポートと収納棚との間のウェハキャリアの移載がスタッカクレーンにより行われている。このスタッカクレーンを備える保管装置においては、スタッカクレーンを高速で動作させることで、ウェハキャリアの移載をよりすばやく行うことが望まれている。しかしながら、ウェハキャリア内に収納されるウェハの枚数がウェハキャリア毎に異なる場合がある。このため、一律にスタッカクレーンの動作を早くしただけでは、ウェハキャリアによってはウェハに振動が生じたり、ウェハの浮き等が発生したりする。
そこで、例えば、特許文献1には、ウェハキャリアの重量を測定し、測定された重量に基づいてスタッカクレーンの駆動の制御を行うことが記載されている。
近年、ウェハは大型化する傾向があり、その重量も重くなる。このため、ウェハの収納状況によっては、例えばウェハキャリアを急停止させた場合等、収納されたウェハに振動や浮きが発生し易くなる。従って、ウェハの収納状況が異なる様々なウェハキャリアであっても、搬送途中におけるウェハの振動や浮きの発生を抑制しながら、より素早く搬送することが望まれている。
そこで、本発明は、搬送途中におけるウェハの振動や浮きの発生を抑制しながら、より素早く搬送することができる搬送システムを提供することを目的とする。
本発明の搬送システムは、ウェハを複数枚収納可能であり、ウェハの収納状況に関する収納情報を記憶する収納情報記憶手段を備えるウェハキャリアを搬送する搬送システムであって、ウェハキャリアを搬送する搬送装置と、駆動装置によるウェハキャリアの搬送前に、搬送対象となるウェハキャリアの収納情報記憶手段から収納情報を読み取る収納情報読取手段と、収納情報読取手段で読み取られた収納情報に基づいて、搬送装置の駆動を制御する制御手段と、を備える。
この搬送システムでは、搬送装置によるウェハキャリアの搬送前に、収納情報読取手段によって、搬送対象となるウェハキャリアの収納情報記憶手段から収納情報が読み取られる。この収納情報に基づいて搬送装置の駆動が制御される。このように、ウェハの収納状況に基づいてウェハキャリアが搬送されるので、搬送途中におけるウェハの振動や浮きの発生を抑制しながら、ウェハキャリアの収納状況に応じてウェハキャリアをより素早く搬送することができる。
ここで、収納情報記憶手段に記憶される収納情報は、ウェハに対して処理を行う処理装置によって書き込まれ、処理装置が収納情報記憶手段に書き込む収納情報を取得する収納情報取得手段と、収納情報読取手段によって読み取られた収納情報、及び、収納情報取得手段によって読み取られた収納情報の比較を行い、収納情報同士が一致しているか否かを判定する判定手段と、を更に備え、制御手段は、判定手段により収納情報同士が一致していると判定された場合に、収納情報読取手段で読み取られた収納情報に基づいて、搬送装置の駆動を制御する、ことが好ましい。ここで、収納情報読取手段によって読み取られた収納情報と、収納情報取得手段によって読み取られた収納情報とが一致している場合とは、収納情報読取手段で読み取られた収納情報の信頼性が高いと言える。このため、このようなより信頼性の高い収納情報に基づいて搬送装置の駆動を制御することで、ウェハキャリアのより適切な搬送が可能となる。
また、搬送装置によってウェハキャリアを搬送する際の動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶手段を更に備え、制御手段は、収納情報読取手段で読み取られた収納情報に基づいて動作パターン記憶手段に記憶された動作パターンを選択し、選択した動作パターンに基づいて搬送装置の駆動を制御する、ことが好ましい。このように、過去の搬送実績や実験データ等に基づいて様々な動作パターンを作成して動作パターン記憶手段に記憶させておき、その中から選択された最適な動作パターンに基づいてウェハキャリアの搬送を行うことで、搬送効率をより向上させることができる。
更に、収納情報には、ウェハキャリアの種類に関する種類情報が含まれ、制御手段は、収納情報読取手段で読み取られた収納情報に含まれる収納状況及び種類情報に基づいて動作パターン記憶手段に記憶された動作パターンを選択し、選択した動作パターンに基づいて搬送装置の駆動を制御することが好ましい。ここで、ウェハキャリアには複数の種類があり、種類毎に重量や寸法が異なることがある。このような場合であって、ウェハキャリアの種類を考慮した動作パターンが選択されるので、搬送途中におけるウェハの振動や浮きの発生を抑制しながら、ウェハキャリアの種類に応じてウェハキャリアをより適切に搬送することができる。
また、ウェハキャリアを収納する収納棚と、ウェハキャリアを収納棚に入庫させるための入庫ポートと、を更に備え、搬送装置は、入庫ポートにあるウェハキャリアを収納棚へ搬送するスタッカクレーンであり、収納情報読取手段は、入庫ポートに設けられる、ことが好ましい。この場合には、入庫ポートから収納棚までウェハキャリアを搬送する際の搬送装置の動作を最適化することができ、収納時のサイクルタイムの向上を図ることができる。
本発明によれば、搬送途中におけるウェハの振動や浮きの発生を抑制しながら、より素早く搬送することができる。
以下、本発明の搬送システムを保管装置に適用した好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
[搬送システム]
図1は、一実施形態に係る保管装置の外観を示す斜視図である。図2は、図1に示す保管装置の内部構造を模式的に示す断面図である。図3は、載置部及び収納棚の構造を示す断面図であり、図3(a)はFOUPが収納棚の載置部に載置されている状態、図3(b)はFOUPがスタッカクレーンによって持ち上げられた状態を示している。図1,図2,図3(a)及び図3(b)に示すように、搬送システム1は、ビークル2、ストッカ3、及びビークル2が走行するためのレールR1の他、制御系として、搬送指示部11、ビークルコントローラ12及びストッカコントローラ13を備えている。搬送システム1は、半導体素子製造における搬送スケジュールに従って、各種のウェハ処理装置(処理装置)4及びストッカ3などに対してFOUP(Front-Opening Unified Pod:ウェハキャリア)20の搬送を行うと共に、ストッカ3においてFOUP20の収納或いは保管を行う。なお、ここでは、ウェハキャリアとしてFOUPを使用した場合を例にとって説明するが、他の種類のウェハキャリア、例えばFOSB(Front Opening Shipping Box)やMAC(MultipleApplication Carrier)等を用いてもよい。
図1は、一実施形態に係る保管装置の外観を示す斜視図である。図2は、図1に示す保管装置の内部構造を模式的に示す断面図である。図3は、載置部及び収納棚の構造を示す断面図であり、図3(a)はFOUPが収納棚の載置部に載置されている状態、図3(b)はFOUPがスタッカクレーンによって持ち上げられた状態を示している。図1,図2,図3(a)及び図3(b)に示すように、搬送システム1は、ビークル2、ストッカ3、及びビークル2が走行するためのレールR1の他、制御系として、搬送指示部11、ビークルコントローラ12及びストッカコントローラ13を備えている。搬送システム1は、半導体素子製造における搬送スケジュールに従って、各種のウェハ処理装置(処理装置)4及びストッカ3などに対してFOUP(Front-Opening Unified Pod:ウェハキャリア)20の搬送を行うと共に、ストッカ3においてFOUP20の収納或いは保管を行う。なお、ここでは、ウェハキャリアとしてFOUPを使用した場合を例にとって説明するが、他の種類のウェハキャリア、例えばFOSB(Front Opening Shipping Box)やMAC(MultipleApplication Carrier)等を用いてもよい。
FOUP20は、ストッカ3において収納・保管される荷であり、複数枚のウェハを上下方向に収納したカセットである。FOUP20は、ビークル2によりレールR1に沿って搬送されると共に、ストッカ3内において入出庫、又は保管位置の調整のために搬送される。FOUP20の上面には、ビークル2、及び後述するマニュアル搬送装置38に把持(保持)されるフランジ22が設けられている。FOUP20は、例えば口径が300mmや450mmのウェハを収納している。
図3(a)において、FOUP20は、下面の中央部に設けられた凹部24と、下面の側部に設けられた凹部25とを有する。下面の側部に位置する凹部25は、後述する各収納棚34に設けられた凸部34bに対応する大きさに形成されている。また、下面の中央部に設けられた凹部24は、後述するスタッカクレーン40の載置部41に設けられた凸部41aに対応する大きさに形成されている。
ビークル2は、リニアモータを動力源とするOHT(Overhead Hoist Transport:天井走行車)であり、レールR1に沿って走行する。ビークル2は、FOUP20を搬送すると共に、レールR1の所定の位置において停止し、各種のウェハ処理装置4及びストッカ3に備えられた入庫ポート32A,32B,32C,32Dとの間においてFOUP20を移載可能に構成されている。ビークル2は、ホイスト、ベルト及びグリッパを備えており、これら各部は、ビークルコントローラ12によって制御される。
ストッカ3は、ビークル2によって搬送されたFOUP20を複数収納可能な保管装置である。ストッカ3は、本体部30と、複数(ここでは4つ)の入庫ポート32A〜32Dと、複数の収納棚34と、スタッカクレーン(搬送装置)40と、マニュアル搬送装置38とを備える。
本体部30には、複数(ここでは5つ)の開口部K1,K2,K3,K4,K5が設けられている。開口部K1〜K4は、本体部30の一側面に設けられており、それぞれ入庫ポート32A〜32Dが配置されている。なお、開口部K1,K2が上段、開口部K3,K4が下段となるように配置されている。開口部K5は、本体部30の一側面に連続する他の一側面に設けられている。開口部K5には、後述するレールR2が配置されている。
入庫ポート32A〜32Dは、開口部K1〜K5を介して本体部30の内部及び外部に設けられている。入庫ポート32A,32Bは、ビークル2とストッカ3との間においてFOUP20を移載可能に構成されており、FOUP20をストッカ3の内外に移動可能なスライド機構を備えている。また、入庫ポート32C,32Dは、例えば、人がFOUP20を入庫ポート32C,32D上に搭載可能に構成されている。入庫ポート32C,32Dは、ストッカ3の外部とストッカ3の内部との間においてFOUP20を移載可能に構成されており、FOUP20をストッカ3内外に移動可能なスライド機構を備えている。
入庫ポート32A〜32Dには、それぞれ、FOUP20に取り付けられたIDタグ(収納情報記憶手段)23を読み取るタグリーダ(収納情報読取手段)50A,50B,50C,50Dが設けられている。なお、入庫ポート32A〜32Dのうち、少なくとも、ストッカ3内へFOUP20が入庫されるポートにのみタグリーダが設けられていれば良い。このタグリーダ50A〜50DによるIDタグ23の読み取りは、ストッカ3内にFOUP20が入庫されるときに行われる。また、IDタグ23の読み取りは、例えば、無線通信によって行うことができる。なお、FOUP20に取り付けられたIDタグ23には、収納情報が書き込まれている。この収納情報には、例えば、FOUP20内に収納されたウェハの収納状況(FOUP20内のどの位置にウェハが収納されているか)等が含まれている。また、この収納情報は、ウェハに対して各種の処理を行うウェハ処理装置4によって書き込まれる。
図2に示すように、収納棚34は、本体部30の内部において、上下方向に複数(ここでは8段)段設けられている。収納棚34は、レールR2を挟んで対向して配置されており、対向する収納棚34の間には、空間Sが形成されている。図3(a)及び図3(b)に示すように、収納棚34は、FOUP20が載置される載置部34aを有している。載置部34aはストッカ3の上面側から見たときにU字状を成し、上面に凸部34bが設けられている。なお、図3(a)及び図3(b)では、U字状を成す載置部34aの一対の先端部分の断面が示されている。凸部34bは、FOUP20の収納時或いは保管時にFOUP20の下面の側部に設けられた凹部25に係合する。
スタッカクレーン40は、ストッカコントローラ13の制御により、複数の収納棚34間、及び入庫ポート32A〜32Dと収納棚34との間でFOUP20を自動的に搬送する。スタッカクレーン40は、載置部41、本体部42、複数のローラ43、鉛直ガイド部44及び水平伸縮旋回アーム(以下、単に「アーム」と称する)145を備えており、複数のローラ43、鉛直ガイド部44及びアーム45の各部が、ストッカコントローラ13により制御される。
載置部41は、複数のローラ43による水平一方向への駆動、鉛直ガイド部44による鉛直方向への駆動、及びアーム45による水平方向への駆動により、複数の収納棚34間、及び入庫ポート32A〜32Dと収納棚34との間を往復移動可能に構成されている。載置部41は、FOUP203の下面中央部を支持可能な載置面を有する。図3(a)及び図3(b)において、載置部41は、その載置面に、凸部41aを有する。凸部41aは、FOUP20の下面中央部に形成された凹部24に対応するサイズに形成されており、FOUP20の移載時にこの凹部24に係合する。
本体部42の底面には、アクチュエータ或いはモータにより駆動する複数のローラ43が、ストッカ3内部の床面に敷設されたレールR3上を回転可能に取り付けられている。なお、レールR3は、レールR2と同じ方向に延在している。本体部42には、上下方向に延在する鉛直ガイド部44が固定されている。本体部42は、複数のローラ43の回転により、鉛直ガイド部44(言い換えれば、載置部41)を水平一方向(レールR3の延在方向)に移動可能に構成されている。
鉛直ガイド部44には、アーム45が取り付けられている。鉛直ガイド部44は、アクチュエータ或いはモータにより鉛直方向に回動する機構44aと、該機構44aにおける回動部位に固定された回動部44bとを含んで構成される。鉛直ガイド部44は、機構44aの動作により、回動部44bの上面に旋回自在に取り付けられたアーム45(言い換えれば、載置部41)を鉛直方向に往復移動可能に構成されている。
アーム45には、載置部41が取り付けられている。アーム45は、上下方向に連結された2つのアーム部より構成されている。これら2つのアーム部は、アクチュエータ(例えば、油圧シリンダ等)或いはモータにより相互に旋回することにより、水平方向に伸縮自在に構成されている。アーム45は、2つのアーム部の動作により、2つのアーム部のうち上方のアーム部に固定された載置部41を水平方向に往復移動可能に構成されている。
上述したように複数のローラ43、鉛直ガイド部44及びアーム45の駆動により移動する載置部41と、該載置部41の移動先たる各収納棚34との相対関係について説明する。各収納棚34の載置部34aは、ストッカ3の上面側から視て、馬蹄のようにU字状に形成されている。一方、載置部41の載置面は、そのU字状の中央を埋める島のように矩形に形成されている。即ち、各収納棚34の載置部34aの載置面及びスタッカクレーン40の載置部41の載置面は、相互に相補の平面形状を有する。このような各収納棚34及び載置部41間で、FOUP20の移載が行われる。
このように、ストッカコントローラ13の制御により複数のローラ43が回転することで、鉛直ガイド部44(言い換えれば、載置部41)が水平一方向(レールR3の延在方向)に移動する。また、ストッカコントローラ13の制御により鉛直ガイド部44の機構44aが回動することで、回動部44bに取り付けられたアーム45(言い換えれば、載置部41)が、鉛直方向に往復移動する。また、ストッカコントローラ13の制御によりアーム45が水平方向に伸縮することで、載置部41が水平方向に往復移動する。
マニュアル搬送装置38は、作業員によるチェーンブロック(図示しない)の操作により、FOUP20を搬送(移動)可能な装置である。マニュアル搬送装置38は、FOUP20のフランジ22を把持可能なグリッパ38aと、本体部30の天井に敷設されたレールR2に沿って往復移動可能に構成されたスライド部38bと、スライド部38b内に設けられ、グリッパ38aに連結されたベルト38cの繰り出し及び巻き取りを行うホイスト部38dとを備えている。
搬送指示部11は、MCS(Material Control System)である。搬送指示部11は、メインコントローラである製造指示部10の半導体素子製造スケジュールに基づいて搬送スケジュールを作成し、この搬送スケジュールに基づいて、ビークルコントローラ12及びストッカコントローラ13を制御可能に構成されている。なお、ウェハ処理装置4も、製造指示部10の半導体素子製造スケジュールに基づいてウェハに対して各種の処理を行う。また、製造指示部10は、ウェハ処理装置4がFOUP20のIDタグ23に書き込む収納情報を把握している。
搬送指示部11は、ビークルコントローラ12に対してビークル2によるFOUP20の搬送を指示すると共に、ストッカコントローラ13に対してストッカ3内部におけるFOUP20の搬送を指示する。また、搬送指示部11は、FOUP20のIDタグ23に書き込まれている収納情報を製造指示部10から取得する収納情報取得部(収納情報取得手段)11aを備えている。
ビークルコントローラ12は、搬送指示部11の指示により、ビークル2を制御し、レールR1に沿ったFOUP20の搬送を実行すると共に、各種のウェハ処理装置4及びストッカ3などとの間においてFOUP20の移載を実行可能に構成されている。
ストッカコントローラ13は、ポート制御部13aと、搬送制御部13bと、動作パターン記憶部(動作パターン記憶手段)13cとを含んで構成される。ポート制御部13aは、搬送指示部11からの指示により、主に入庫ポート32A〜32Dの各部を制御する。搬送制御部13bは、搬送指示部11からの指示により、主にスタッカクレーン40の各部を制御する。ポート制御部13a及び搬送制御部13bの制御により、ビークル2と入庫ポート32A〜32Dとの間でFOUP20の移載(ストッカ3への入庫若しくは出庫)が実行され、ストッカ3内部におけるFOUP20の搬送(スタッカクレーン40による搬送)が実行される。なお、搬送制御部13bは、動作パターン記憶部13cに記憶された動作パターンに基づいて、スタッカクレーン40によるFOUP20の搬送の制御を行う。搬送制御部13bによるスタッカクレーン40の制御について、詳しくは後述する。
動作パターン記憶部13cには、スタッカクレーン40によってFOUP20を搬送する際の動作パターンが複数記憶されている。この動作パターンは、スタッカクレーン40によってFOUP20を搬送する際に、FOUP20に振動等が発生することを抑制しながらFOUP20を素早く搬送することを目的として、FOUP20内におけるウェハの収納状況毎に予め定められている。この動作パターンとして、例えば、FOUP20を搬送する際の速度や加速度等が、ウェハの収納状況毎に予め定められている。また、動作パターンの他の例として、FOUP20をスタッカクレーン40の載置部41によって持ち上げる際の持ち上げ位置に関する情報等が、ウェハの収納状況毎に予め定められている。この持ち上げ位置については、FOUP20内のウェハの収納枚数が多くなるとFOUP20の底面に撓みが発生することが考えられるため、載置部41によってFOUP20を持ち上げる際にこの撓みを考慮するためのものである。
また動作パターン記憶部13cには、セーフティーモード用の動作パターンが記憶されている。このセーフティーモード用の動作パターンは、FOUP20内におけるウェハの収納状況がどのような場合であって、本セーフティーモード用の動作パターンで搬送を行った場合にFOUP20に生じる振動等を最小限に抑えることができる動作パターンである。セーフティーモード用の動作パターンの一例として、例えば、速度を非常に遅くするといった動作パターン等が挙げられる。なお、動作パターンとして挙げた速度や加速度、FOUP20の持ち上げ位置に関する情報は一例であり、ウェハの収納状況に基づいて様々なパラメータを設定することができる。これらの動作パターンは、実験に基づいて求めてもよく、演算等によって求めてもよい。
[スタッカクレーンの動作の詳細]
次に、ストッカコントローラ13の搬送制御部13bにおけるスタッカクレーン40の制御の詳細について説明する。図4は、搬送制御部13bの詳細を示すブロック図である。図4に示すように、搬送制御部13bは、判定部(判定手段)131と、制御部(制御手段)132とを含んで構成される。判定部131は、収納情報取得部11aから収納情報を取得する。また、判定部131は、タグリーダ50A〜50Dによって読み取られた収納情報を取得する。そして判定部131は、搬送の対象とするFOUP20について、収納情報取得部11aから取得した収納情報と、タグリーダ50A〜50Dで読み取られた収納情報との比較を行い、収納情報同士が一致するか否かの判定を行う。なお、判定部131による判定処理は、ストッカ3内にFOUP20が入庫される時に行われる。
次に、ストッカコントローラ13の搬送制御部13bにおけるスタッカクレーン40の制御の詳細について説明する。図4は、搬送制御部13bの詳細を示すブロック図である。図4に示すように、搬送制御部13bは、判定部(判定手段)131と、制御部(制御手段)132とを含んで構成される。判定部131は、収納情報取得部11aから収納情報を取得する。また、判定部131は、タグリーダ50A〜50Dによって読み取られた収納情報を取得する。そして判定部131は、搬送の対象とするFOUP20について、収納情報取得部11aから取得した収納情報と、タグリーダ50A〜50Dで読み取られた収納情報との比較を行い、収納情報同士が一致するか否かの判定を行う。なお、判定部131による判定処理は、ストッカ3内にFOUP20が入庫される時に行われる。
制御部132は、動作パターン記憶部13cに記憶された動作パターンに基づいて、スタッカクレーン40の各部の駆動を制御し、スタッカクレーン40によってFOUP20を搬送させる。具体的には、判定部131において収納情報同士が一致していると判定された場合、制御部132は、タグリーダ50A〜50Dによって読み取られた収納情報(収納情報取得部11aによって取得された収納情報でもよい)に含まれるウェハの収納状況に対応する動作パターンを、動作パターン記憶部13cから取得する。そして、制御部132は、取得した動作パターンに基づいてスタッカクレーン40の各部の駆動を制御する。これにより、FOUP20内のウェハの収納状況に基づいて、ウェハの振動等の発生を抑制しながらFOUP20を素早く搬送することができる。
一方、判定部131において収納情報同士が一致していないと判定された場合、制御部132は、動作パターン記憶部13cからセーフティーモード用の動作パターンを取得する。そして、制御部132は、取得したセーフティーモード用の動作パターンに基づいて、スタッカクレーン40の各部の駆動を制御する。判定部131において収納情報同士が一致していないと判定される場合とは、FOUP20内のウェハの収納状況が不明確であると考えられる。このため、制御部132は、FOUP20内におけるウェハの収納状況がどのような場合であってもウェハに生じる振動等を最小限に抑えることができるセーフティーモード用の動作パターンに基づいてスタッカクレーン40の各部の駆動の制御を行う。これにより、スタッカクレーン40によってFOUP20を搬送する際に、ウェハに生じる振動等をより確実に抑制することができる。
次に、搬送制御部13bで行われる処理の流れについて説明する。図5は、搬送制御部13bが行う処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、入庫ポート32A〜32Dに載置されたFOUP20をストッカ3内に入庫し、収納棚34に移載する場合について図5を用いて説明する。ビークル2又は人等によって、入庫ポート32A〜32DにFOUP20が搬入されると、タグリーダ50A〜50DがIDタグ23を読み取る。判定部131は、タグリーダ50A〜50Dによって読み取られた収納情報を取得すると共に、入庫ポート32A〜32Dに搬入されたFOUP20に対応する収納情報を収納情報取得部11aから取得する(ステップS101)。
次に、判定部131が、収納情報取得部11aから取得した収納情報と、タグリーダ50A〜50Dで読み取られた収納情報との比較を行い、収納情報同士が一致するか否かの判定を行う(ステップS102)。判定部131において収納情報同士が一致していると判定された場合(ステップS102:YES)、制御部132は、収納情報に含まれる収納状況に対応する動作パターンを動作パターン記憶部13cから取得する(ステップS103)。そして、制御部132は、動作パターン記憶部13cから取得した動作パターンに基づいて、スタッカクレーン40の各部の駆動を制御する(ステップS104)。
一方、収納情報同士が一致しない場合(ステップS102:NO)、制御部132は、セーフティーモード用の動作パターンを動作パターン記憶部13cから取得する(ステップS105)。そして、動作パターン記憶部13cから取得したセーフティーモード用の動作パターンに基づいてスタッカクレーン40の各部の駆動を制御する(ステップS104)。
また、収納棚34に載置されたFOUP20を入庫ポート32A〜32Dへ搬送する場合(FOUP20をストッカ3から出庫する場合)、制御部132は、当該FOUP20の入庫の際に用いた動作パターンに基づいて、スタッカクレーン40の駆動を制御する。
以上説明したように、搬送システム1によれば、スタッカクレーン40によるFOUP20の搬送前に、タグリーダ50A〜50Dによって、搬送対象となるFOUP20に取り付けられたIDタグ23から収納情報が読み取られる。この収納情報に含まれるウェハの収納状況に基づいてスタッカクレーン40の各部の駆動が制御される。このように、ウェハの収納状況に基づいてFOUP20が搬送されるので、搬送途中におけるウェハの振動や浮きの発生を抑制しながら、FOUP20の収納状況に応じてFOUP20をより素早く搬送することができる。
例えば、同種のFOUP20で同じ枚数のウェハが収納されていたとしても、ウェハが集中している個所がFOUP20の上段、中段、或いは下段等となる場合がある。このような場合、ウェハが収納されたFOUP20の総重量は同じでも、重心位置が大きく異なる。そのため、これら考慮せずに単にFOUP20の総重量を測定し、測定結果をスタッカクレーン40の駆動の制御に反映させるだけでは、最適な運転がされているとは言えない。そこで本実施形態のように、ウェハの収納状況に基づいてスタッカクレーン40の各部の駆動を制御し、FOUP20を搬送することで、FOUP20のより適切な搬送が可能となる。
ここで、タグリーダ50A〜50Dによって読み取られた搬送対象のFOUP20の収納情報と、収納情報取得部11aから取得した搬送対象のFOUP20の収納情報とが一致する場合、タグリーダ50A〜50Dで読み取られた収納情報の信頼性が高いと言える。そこで、制御部132がこれらの収納情報同士が一致しているか否かを判断し、収納情報同士が一致している場合にこの収納情報に基づいて制御部132がスタッカクレーン40の各部の駆動を制御することで、信頼性の高い収納情報に基づいてFOUP20のより適切な搬送が可能となる。一方、収納情報同士が一致しない場合、制御部132は、セーフティーモード用の動作パターンに基づいてスタッカクレーン40の駆動を制御することで、FOUP20内のウェハの収納状況がどのような場合であっても、ウェハの振動等の発生を抑制しつつFOUP20の搬送が可能となる。
また、動作パターン記憶部13c内に、ウェハの収納状況毎に定められた複数の動作パターンを予め記憶させておき、動作パターン記憶部13cに記憶された動作パターンに基づいて制御部132がスタッカクレーン40の各部の駆動の制御を行うことで、その都度、動作パターンを演算する処理を行う必要が不要となり、FOUP20の搬送効率をより向上させることができる。
また、収納情報に基づいて取得された動作パターンに基づいて、入庫ポート32A〜32Dから収納棚34へFOUP20を搬送するスタッカクレーン40の駆動を制御することで、入庫ポート32A〜32Dから収納棚34までFOUP20を搬送する際のスタッカクレーン40の動作を最適化することができ、収納時のサイクルタイムの向上を図ることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、一つの半導体処理システム内において、複数の種類のFOUP20を用いる場合があり、FOUP20の種類毎に、重量や寸法が異なる場合がある。このため、FOUP20のIDタグ23に書き込まれている収納情報に、当該FOUP20の種類に関する種類情報を付加する。また動作パターン記憶部13cには、ウェハの収納状況に加えてFOUP20の種類についても考慮した動作パターンを記憶させておく。そして、制御部132は、ウェハの収納状況及びFOUP20の種類情報に基づいて、動作パターン記憶部13cから動作パターンを選択し、選択した動作パターンに基づいてスタッカクレーン40の各部の駆動を制御することもできる。この場合には、FOUP20の種類毎に重量や寸法が異なる場合であっても、ウェハの収納状況及びFOUP20の種類情報を考慮した最適な動作パターンによってFOUP20の搬送を行うことができる。
また、スタッカクレーン40の構成については上述の構成に限定されるものではなく、FOUP20を搬送するものであれば他の構成の搬送装置であってもよい。
また、FOUP20に収納情報を格納する媒体として無線通信が可能なIDタグ23を用いたが、これ以外にも、例えば、バーコードなど、他の媒体を用いてもよい。
1…搬送システム、4…ウェハ処理装置(処理装置)、11a…収納情報取得部(収納情報取得手段)、13c…動作パターン記憶部(動作パターン記憶手段)、20…FOUP(ウェハキャリア)、23…IDタグ(収納情報記憶手段)、32A〜32D…入庫ポート、34…収納棚、40…スタッカクレーン(搬送装置)、50A〜50D…タグリーダ(収納情報読取手段)、131…判定部(判定手段)、132…制御部(制御手段)。
Claims (5)
- ウェハを複数枚収納可能であり、前記ウェハの収納状況に関する収納情報を記憶する収納情報記憶手段を備えるウェハキャリアを搬送する搬送システムであって、
前記ウェハキャリアを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置による前記ウェハキャリアの搬送前に、搬送対象となる前記ウェハキャリアの前記収納情報記憶手段から前記収納情報を読み取る収納情報読取手段と、
前記収納情報読取手段で読み取られた前記収納情報に基づいて、前記搬送装置の駆動を制御する制御手段と、
を備える搬送システム。 - 前記収納情報記憶手段に記憶される前記収納情報は、前記ウェハに対して処理を行う処理装置によって書き込まれ、
前記処理装置が前記収納情報記憶手段に書き込む前記収納情報を取得する収納情報取得手段と、
前記収納情報読取手段によって読み取られた前記収納情報、及び、前記収納情報取得手段によって読み取られた前記収納情報の比較を行い、前記収納情報同士が一致しているか否かを判定する判定手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記判定手段により前記収納情報同士が一致していると判定された場合に、前記収納情報読取手段で読み取られた前記収納情報に基づいて、前記搬送装置の駆動を制御する、
請求項1に記載の搬送システム。 - 前記搬送装置によって前記ウェハキャリアを搬送する際の動作パターンを複数記憶する動作パターン記憶手段を更に備え、
前記制御手段は、前記収納情報読取手段で読み取られた前記収納情報に基づいて前記動作パターン記憶手段に記憶された前記動作パターンを選択し、選択した前記動作パターンに基づいて前記搬送装置の駆動を制御する、
請求項1又は2に記載の搬送システム。 - 前記収納情報には、前記ウェハキャリアの種類に関する種類情報が含まれ、
前記制御手段は、前記収納情報読取手段で読み取られた前記収納情報に含まれる前記収納状況及び前記種類情報に基づいて前記動作パターン記憶手段に記憶された前記動作パターンを選択し、選択した前記動作パターンに基づいて前記搬送装置の駆動を制御する、
請求項3に記載の搬送システム。 - 前記ウェハキャリアを収納する収納棚と、
前記ウェハキャリアを前記収納棚に入庫させるための入庫ポートと、を更に備え、
前記搬送装置は、前記入庫ポートにある前記ウェハキャリアを前記収納棚へ搬送するスタッカクレーンであり、
前記収納情報読取手段は、前記入庫ポートに設けられる、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の搬送システム。
Priority Applications (1)
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- 2012-04-03 JP JP2012084869A patent/JP2013214654A/ja active Pending
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