JP2013191186A - 象限突起測定装置および象限突起測定方法 - Google Patents
象限突起測定装置および象限突起測定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013191186A JP2013191186A JP2012058936A JP2012058936A JP2013191186A JP 2013191186 A JP2013191186 A JP 2013191186A JP 2012058936 A JP2012058936 A JP 2012058936A JP 2012058936 A JP2012058936 A JP 2012058936A JP 2013191186 A JP2013191186 A JP 2013191186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- path
- arc
- quadrant
- measurement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 52
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 73
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】実施の形態の象限突起測定装置10は、円弧指令の半径と送り速度を出力する指令条件入力部1と、加減速パラメータを出力する加減速パラメータ入力部3と、半径、送り速度、および加減速パラメータに基づいて、円弧指令による経路から求めた少なくとも1つの送り軸の移動方向が反転する部分を含む所定の長さの部分円弧経路を含んだ測定用経路を生成する測定用経路生成部2と、測定用経路および加減速パラメータに基づいて、送り軸の位置指令を出力する測定用位置指令生成部4と、送り軸のモータ位置が位置指令に追従するようにサーボ制御を行うサーボ制御部5,6と、モータ位置に基づいて、少なくとも部分円弧経路におけるモータ位置の象限突起部分の誤差を拡大する処理を行う誤差波形拡大部7と、を備える。
【選択図】図1
Description
工作機械やレーザ加工機の数値制御装置において、送り軸の移動方向が反転する時の摩擦トルクの変化に起因して生じる象限突起誤差を抑制するために象限突起補正機能を用いる。象限突起を効果的に補正するためには、さまざまな速度で真円運動を行って象限突起が小さくなるようにパラメータを微調整する。
図2は、本発明の実施の形態2にかかる象限突起測定装置10の構成を表すブロック図である。実施の形態1と相違する点は、測定用経路生成部2における動作と、第1軸サーボモデル部15と第2軸サーボモデル部16をさらに設けて、それぞれの軸の位置指令を第1軸サーボモデル部15および第2軸サーボモデル部16に入力し、それぞれの出力を誤差波形拡大部7に入力するようにした点である。
図3は、本発明の実施の形態3にかかる象限突起測定装置10の構成を表すブロック図である。実施の形態1および実施の形態2と相違する点は、測定用経路生成部2における動作と、誤差波形拡大部7においてモータ位置のみから誤差拡大後の波形を演算するようにした点である。
2 測定用経路生成部
3 加減速パラメータ入力部
4 測定用位置指令生成部
5 第1軸サーボ制御部
6 第2軸サーボ制御部
7 誤差波形拡大部
8 誤差波形表示部
10 象限突起測定装置
15 第1軸サーボモデル部
16 第2軸サーボモデル部
S11〜S14、S21〜S24、S31〜S34 ステップ
Claims (15)
- 円弧指令の半径と送り速度を出力する指令条件入力部と、
加減速パラメータを出力する加減速パラメータ入力部と、
前記半径、前記送り速度、および前記加減速パラメータに基づいて、前記円弧指令による経路から求めた少なくとも1つの送り軸の移動方向が反転する部分を含む所定の長さの部分円弧経路を含んだ測定用経路を生成する測定用経路生成部と、
前記測定用経路および前記加減速パラメータに基づいて、前記送り軸の位置指令を出力する測定用位置指令生成部と、
前記送り軸のモータ位置が前記位置指令に追従するようにサーボ制御を行うサーボ制御部と、
前記モータ位置に基づいて、少なくとも前記部分円弧経路における前記モータ位置の象限突起部分の誤差を拡大する処理を行う誤差波形拡大部と、
を備える
ことを特徴とする象限突起測定装置。 - 前記誤差波形拡大部は、前記位置指令にも基づいて前記誤差を拡大する処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の象限突起測定装置。 - 前記位置指令に対してサーボ系の応答を模擬する演算を行い、前記送り軸のモータ位置に対するモデルであるモデル位置を出力するサーボモデル部を
さらに備え、
前記誤差波形拡大部は、前記モデル位置にも基づいて前記誤差を拡大する処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の象限突起測定装置。 - 前記測定用経路生成部において、前記所定の長さは、前記送り軸の移動方向反転時における加減速後の指令速度が前記円弧指令の送り速度に到達するために必要な移動距離よりも長くする
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の象限突起測定装置。 - 前記測定用経路において、隣接する前記部分円弧経路の一方の始点と他方の終点の間を直線で接続している
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の象限突起測定装置。 - 前記測定用経路において、隣接する前記部分円弧経路の一方の始点と他方の終点の間を円弧で接続している
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の象限突起測定装置。 - 前記測定用経路生成部は、隣接する前記部分円弧経路の一方の始点と他方の終点の間の経路については、前記円弧指令の送り速度よりも絶対値が大きい速度に設定する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の象限突起測定装置。 - 前記測定用経路において、隣接する前記部分円弧経路の一方の始点と他方の終点が一致している
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の象限突起測定装置。 - 拡大された前記誤差の波形を表示する誤差波形表示部と、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の象限突起測定装置。 - 円弧指令の半径と送り速度、および加減速パラメータに基づいて、前記円弧指令による経路から求めた少なくとも1つの送り軸の移動方向が反転する部分を含む所定の長さの部分円弧経路を含んだ測定用経路を生成するステップと、
前記測定用経路および前記加減速パラメータに基づいて、前記送り軸の位置指令を生成するステップと、
前記送り軸のモータ位置が前記位置指令に追従するようにサーボ制御を行うステップと、
前記モータ位置に基づいて、少なくとも前記部分円弧経路における前記モータ位置の象限突起部分の誤差を測定するステップと、
を含む
ことを特徴とする象限突起測定方法。 - 前記測定用経路を生成するステップは、
前記円弧指令による経路から、少なくとも1つの送り軸の移動方向が反転する部分を求めるステップと、
前記加減速パラメータに基づいて、前記所定の長さを決定するステップと、
前記反転する部分と前記所定の長さに基づいて、前記部分円弧経路の始点および終点を決定するステップと、
を含む
ことを特徴とする請求項10に記載の象限突起測定方法。 - 前記測定用経路を生成するステップは、
隣接する前記部分円弧経路の一方の始点と他方の終点の間を直線で接続するステップを
をさらに含む
ことを特徴とする請求項11に記載の象限突起測定方法。 - 前記測定用経路を生成するステップは、
隣接する前記部分円弧経路の一方の始点と他方の終点の間を円弧で接続するステップを
をさらに含む
ことを特徴とする請求項11に記載の象限突起測定方法。 - 前記測定用経路を生成するステップは、
隣接する前記部分円弧経路の一方の始点と他方の終点を直接接続するステップを
をさらに含む
ことを特徴とする請求項11に記載の象限突起測定方法。 - 測定した前記誤差を拡大して表示するステップ
をさらに含む
ことを特徴とする請求項10〜14のいずれか1項に記載の象限突起測定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012058936A JP5677343B2 (ja) | 2012-03-15 | 2012-03-15 | 象限突起測定装置および象限突起測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012058936A JP5677343B2 (ja) | 2012-03-15 | 2012-03-15 | 象限突起測定装置および象限突起測定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013191186A true JP2013191186A (ja) | 2013-09-26 |
JP5677343B2 JP5677343B2 (ja) | 2015-02-25 |
Family
ID=49391303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012058936A Active JP5677343B2 (ja) | 2012-03-15 | 2012-03-15 | 象限突起測定装置および象限突起測定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5677343B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6211240B1 (ja) * | 2016-10-04 | 2017-10-11 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
WO2018147232A1 (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 国立大学法人神戸大学 | 運動評価方法、評価装置および該評価方法を用いたパラメータ調節方法、ワークの加工方法および工作機械 |
CN108919735A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-30 | 北京无线电测量研究所 | 伺服系统安全保护方法 |
JP2019181635A (ja) * | 2018-04-12 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006227886A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Fanuc Ltd | サーボ制御装置及びサーボ系の調整方法 |
WO2010067651A1 (ja) * | 2008-12-09 | 2010-06-17 | 三菱電機株式会社 | 機械運動軌跡測定装置、数値制御工作機械および機械運動軌跡測定方法 |
-
2012
- 2012-03-15 JP JP2012058936A patent/JP5677343B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006227886A (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-31 | Fanuc Ltd | サーボ制御装置及びサーボ系の調整方法 |
WO2010067651A1 (ja) * | 2008-12-09 | 2010-06-17 | 三菱電機株式会社 | 機械運動軌跡測定装置、数値制御工作機械および機械運動軌跡測定方法 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6211240B1 (ja) * | 2016-10-04 | 2017-10-11 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
WO2018066048A1 (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
DE112016007167B4 (de) | 2016-10-04 | 2022-09-15 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerische Steuervorrichtung |
CN109874403B (zh) * | 2016-10-04 | 2020-07-07 | 三菱电机株式会社 | 数控装置 |
US10452051B2 (en) | 2016-10-04 | 2019-10-22 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device |
CN109874403A (zh) * | 2016-10-04 | 2019-06-11 | 三菱电机株式会社 | 数控装置 |
CN110268345A (zh) * | 2017-02-10 | 2019-09-20 | 国立大学法人神户大学 | 运动评价方法、评价装置以及使用了该评价方法的参数调节方法、工件的加工方法以及机床 |
JP2018126849A (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 国立大学法人神戸大学 | 運動評価方法、評価装置および該評価方法を用いたパラメータ調節方法、ワークの加工方法および工作機械 |
CN110268345B (zh) * | 2017-02-10 | 2022-09-09 | 株式会社牧野铣床制作所 | 运动评价方法、评价装置以及使用了该评价方法的参数调节方法、工件的加工方法以及机床 |
WO2018147232A1 (ja) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | 国立大学法人神戸大学 | 運動評価方法、評価装置および該評価方法を用いたパラメータ調節方法、ワークの加工方法および工作機械 |
JP2019181635A (ja) * | 2018-04-12 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法 |
CN110390402A (zh) * | 2018-04-12 | 2019-10-29 | 发那科株式会社 | 信息处理装置和信息处理方法 |
US11022951B2 (en) | 2018-04-12 | 2021-06-01 | Fanuc Corporation | Information processing device and information processing method |
CN108919735A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-30 | 北京无线电测量研究所 | 伺服系统安全保护方法 |
CN108919735B (zh) * | 2018-07-02 | 2019-10-25 | 北京无线电测量研究所 | 伺服系统安全保护方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5677343B2 (ja) | 2015-02-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9886022B2 (en) | Numerical control device | |
JP5762625B2 (ja) | 軌跡制御装置 | |
JP5677343B2 (ja) | 象限突起測定装置および象限突起測定方法 | |
JP5444412B2 (ja) | 加工処理の評価を行うための情報を表示する表示部を備えた数値制御装置 | |
JP6410826B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2008126327A (ja) | 移動軌跡表示装置 | |
JP2019152936A (ja) | 工作機械の加工シミュレーション装置 | |
JP5919346B2 (ja) | 軸間干渉を補正するモータ制御装置 | |
JP5738490B1 (ja) | 軌跡測定装置、数値制御装置および軌跡測定方法 | |
WO2020110251A1 (ja) | 数値制御装置、数値制御方法、および機械学習装置 | |
JP6211240B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2015035021A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2011150648A (ja) | 工作機械の制御装置 | |
CN107645979B (zh) | 用于使机器人手臂的运动同步的机器人系统 | |
JP6571716B2 (ja) | 評価用プログラム、情報記憶媒体、評価方法、及び制御装置 | |
JP6742943B2 (ja) | 工作機械送り系の制御装置 | |
JP6480896B2 (ja) | 数値制御装置および工具の移動制御方法 | |
JP6038063B2 (ja) | 軌跡誤差表示装置 | |
JP2019042842A (ja) | 駆動機械の学習制御装置及び学習制御方法 | |
US20240061400A1 (en) | Servo control device | |
JP6219866B2 (ja) | 表示機能付き数値制御装置および表示プログラム | |
JP7445006B2 (ja) | 表示装置 | |
JP2007286998A (ja) | モータ制御装置 | |
JP6423827B2 (ja) | 数値制御装置および工具の移動制御方法 | |
TW202222478A (zh) | 工具機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140626 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140821 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5677343 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |