JP2013190841A - レーンマーク検出装置およびレーンマークの検索範囲設定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】線幅検出部11により検出されるレーンマークの線幅に基づいてレーンマークの単位時間当たりの移動量を補正する移動量補正部32を備え、移動量の補正によってレーンマークの推定位置を補正し、それによって検索範囲の位置を車両側に補正することにより、レーンマークの線幅が太く写る分岐開始点においてレーンマークが外側に移動したと認識されたとしても、その認識結果に基づき外側寄りに設定されてしまう検索範囲の位置が車両側に補正されるようにして、レーンマークの線幅が太く写る分岐開始点においても、本来検出すべきレーンマークが検索範囲内に入る可能性が高くなるようにする。
【選択図】図1
Description
2 レーンマーク検出部
3 レーンマーク位置推定部
11 線幅検出部
31 移動量算出部
32 移動量補正部
Claims (7)
- 撮像装置より入力される撮影画像内に設定した検索範囲からレーンマークを検出するレーンマーク検出部と、上記レーンマーク検出部による過去のレーンマークの検出結果に基づいて、上記レーンマークの単位時間当たりの移動量を算出する移動量算出部とを備え、上記レーンマーク検出部が過去に検出した上記レーンマークの位置および上記移動量算出部により算出された上記レーンマークの単位時間当たりの移動量に基づいて、上記レーンマークを検出する際の上記検索範囲を設定するようになされたレーンマーク検出装置であって、
上記レーンマークの線幅を検出する線幅検出部と、
上記線幅検出部により検出される上記レーンマークの線幅に基づいて、上記検索範囲の位置を車両側に補正する検索範囲補正部とを備えたことを特徴とするレーンマーク検出装置。 - 上記検索範囲補正部は、上記線幅検出部により検出される上記レーンマークの線幅の単位時間当たりの変化量に基づいて、上記移動量算出部により算出された上記レーンマークの単位時間当たりの移動量を補正し、それによって上記検索範囲の位置を車両側に補正することを特徴とする請求項1に記載のレーンマーク検出装置。
- 上記レーンマーク検出部により検出された上記過去のレーンマークの位置および上記移動量算出部により算出された上記レーンマークの単位時間当たりの移動量に基づいて、次の単位時間後におけるレーンマーク位置を推定する位置推定部を更に備え、上記レーンマーク検出部は、上記位置推定部により推定された次のレーンマーク位置を基準として上記検索範囲を設定するように成され、
上記検索範囲補正部は、上記線幅検出部により検出される上記レーンマークの線幅の単位時間当たりの変化量に基づいて、上記移動量算出部により算出された上記レーンマークの単位時間当たりの移動量を補正することによって、当該補正した単位時間当たりの移動量を用いて上記位置推定部により推定される上記次の単位時間後におけるレーンマーク位置を車両側に補正し、それによって上記検索範囲の位置を車両側に補正することを特徴とする請求項2に記載のレーンマーク検出装置。 - 上記撮影画像内からレーンマーク候補を抽出するレーンマーク候補抽出部を更に備え、
上記レーンマーク検出部は、上記撮影画像内に設定された上記検索範囲の中にある上記レーンマーク候補から上記レーンマークを検出するようになされ、
上記レーンマーク検出部は、上記レーンマーク候補が上記検索範囲の中にある場合は、当該レーンマーク候補を上記レーンマークとして検出する一方、上記レーンマーク候補が上記検索範囲の中にない場合は、上記位置推定部により推定されたレーンマーク位置において上記レーンマークが検出されたとみなすことを特徴とする請求項3に記載のレーンマーク検出装置。 - 上記レーンマーク検出部は、過去に検出した上記レーンマークの位置を基準として、上記レーンマークを次の単位時間後に検出する際の上記検索範囲を仮設定し、
上記検索範囲補正部は、上記線幅検出部により検出される上記レーンマークの線幅の単位時間当たりの変化量に基づいて、上記移動量算出部により算出された上記レーンマークの単位時間当たりの移動量を補正し、当該補正した単位時間当たりの移動量に基づいて、上記仮設定した検索範囲の位置を車両側に補正することを特徴とする請求項2に記載のレーンマーク検出装置。 - 上記レーンマーク検出部により検出された上記過去のレーンマークの位置および上記移動量算出部により算出された上記レーンマークの単位時間当たりの移動量に基づいて、次の単位時間後におけるレーンマーク位置を推定する位置推定部を更に備え、上記レーンマーク検出部は、上記位置推定部により推定された次のレーンマーク位置を基準として上記検索範囲を設定するように成され、
上記検索範囲補正部は、上記線幅検出部により検出される上記レーンマークの線幅に基づいて、上記レーンマーク検出部により検出された上記過去のレーンマークの位置を車両側に補正することによって、当該補正した過去のレーンマークの位置を用いて上記位置推定部により推定される上記次の単位時間後におけるレーンマーク位置を車両側に補正し、それによって上記検索範囲の位置を車両側に補正することを特徴とする請求項1に記載のレーンマーク検出装置。 - 撮像装置より入力される撮影画像内に検索範囲を設定し、設定した検索範囲内からレーンマークを検出するレーンマーク検出装置におけるレーンマークの検索範囲設定方法であって、
上記レーンマーク検出装置の移動量算出部が、上記レーンマーク検出装置のレーンマーク検出部による過去のレーンマークの検出結果に基づいて、上記レーンマークの単位時間当たりの移動量を算出する第1のステップと、
上記レーンマーク検出装置の線幅検出部が、上記レーンマークの線幅を検出する第2のステップと、
上記レーンマーク検出装置の検索範囲設定部が、上記レーンマーク検出部により過去に検出された上記レーンマークの位置と、上記移動量算出部により算出された上記レーンマークの単位時間当たりの移動量と、上記線幅検出部により検出された上記レーンマークの線幅とに基づいて、上記検索範囲の位置を決定し、当該決定した位置に上記検索範囲を設定する第3のステップとを有することを特徴とするレーンマークの検索範囲設定方法。
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