JP2013189203A - 船舶推進機の旋回制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】旋回制御基板26は操作ハンドル4からのハンドル信号とセンサ5からのフィードバック信号の偏差に基づいてモータ速度指令を演算し、これを複数のACサーボアンプ32a〜32cに対して同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信により送信する。各ACサーボモータ15a〜15cは各々独立して制御可能であるため、一部のACサーボアンプに故障が生じても装置全体としての制御不能には陥らない。複数のACサーボモータによる制御のため、小型から大型の旋回式船舶推進機に広く適用可能であり、アナログ式のようなオフセットの影響もなく高い追従精度が得られる。
【選択図】図1
Description
以下にこれらの装置について説明する。
図4に示すように、船舶推進機1は、船舶の底部外面に突出して旋回自在に設けられたケーシング2と、そのケーシング2に設けられ、図示しない主機に連結されて回転駆動されるプロペラ3とを備えている。そして、本例の旋回制御装置は、船舶推進機1の推進方向を任意に設定するために、船舶推進機1を所望の角度だけ旋回させて所望の旋回位置に設定するために利用される。この旋回制御装置を各構成部分ごとに説明する。
図5に示すように、船舶推進機1は、船舶の底部外面に突出して旋回自在に設けられたケーシング2と、そのケーシング2に設けられ、図示しない主機に連結されて回転駆動されるプロペラ3とを備えている。そして、本例の旋回制御装置は、船舶推進機1の推進方向を任意に設定するために、船舶推進機1を所望の角度だけ旋回させて所望の旋回位置に設定するために利用される。この旋回制御装置を各構成部分ごとに説明する。
回転駆動されるプロペラを備え推進方向を任意に設定するために船舶に旋回自在に設けられた船舶推進機を所望の旋回位置に設定する旋回制御装置において、
船舶推進機の旋回位置を設定することにより前記旋回位置を示すハンドル信号を出力する操作ハンドルと、
船舶推進機の旋回位置を検出してフィードバック信号を出力するセンサと、
前記操作ハンドルが出力するハンドル信号と前記センサからのフィードバック信号の偏差を演算し、該偏差に応じてモータ速度指令を演算し、このモータ速度指令を共通のシリアル信号生成部でデジタル信号化し、該シリアル信号生成部に並列に接続された複数のドライバを介してデジタル信号化した前記モータ速度指令を複数の対象に対して同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によってそれぞれ送信する制御手段と、
前記制御手段から同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によって送信された前記モータ速度指令をそれぞれ受信し、前記モータ速度指令に応じて制御信号をそれぞれ出力する互いに独立した複数のACサーボアンプと、
前記各ACサーボアンプからの前記制御信号をそれぞれ受け、各々独立して制御されて駆動されることにより同一の回転方向に同一の回転速度で動作して駆動されることにより船舶推進機1を旋回させる複数のACサーボモータと、
を具備することを特徴としている。
前記各ACサーボアンプには、当該ACサーボアンプの異常を前記制御手段にアラーム信号で通報するアラーム手段が設けられており、
前記制御手段はアラーム信号を受信した場合には、当該アラーム信号を出力した前記アラーム手段が設けられた前記ACサーボアンプを前記制御手段から切り離すことを特徴とすることができる。
図3に示す本例の電気式旋回制御においては、まず旋回制御基板26のCPU8内部でハンドル信号とフィードバック信号の偏差が算出される(S1)。さらに偏差とモータ速度信号との関係を表すデータと、算出した前記偏差から、モータ指令信号が演算される(S2)。これをデジタル信号に変換してRS422の各ドライバ21a,21b,21cから対応する各ACサーボアンプ32a,32b,32cにデジタルのモータ速度指令を送信する(S3)。
3…プロペラ
4…操作ハンドル
5…角度センサ
15a〜c…ACサーボモータ
17…サーボON/OFFスイッチ
18…アラーム手段としてのアラームスイッチ
21a〜c…ドライバ
26…制御手段としての旋回制御基板
32a〜c…ACサーボアンプ
Claims (1)
- 回転駆動されるプロペラを備え推進方向を任意に設定するために船舶に旋回自在に設けられた船舶推進機を所望の旋回位置に設定する旋回制御装置において、
船舶推進機の旋回位置を設定することにより前記旋回位置を示すハンドル信号を出力する操作ハンドルと、
船舶推進機の旋回位置を検出してフィードバック信号を出力するセンサと、
前記操作ハンドルが出力するハンドル信号と前記センサからのフィードバック信号の偏差を演算し、該偏差に応じてモータ速度指令を演算し、このモータ速度指令を共通のシリアル信号生成部でデジタル信号化し、該シリアル信号生成部に並列に接続された複数のドライバを介してデジタル信号化した前記モータ速度指令を複数の対象に対して同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によってそれぞれ送信する制御手段と、
前記制御手段から同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によって送信された前記モータ速度指令をそれぞれ受信し、前記モータ速度指令に応じて制御信号をそれぞれ出力する互いに独立した複数のACサーボアンプと、
前記各ACサーボアンプからの前記制御信号をそれぞれ受け、各々独立して制御されて駆動されることにより同一の回転方向に同一の回転速度で動作して船舶推進機を旋回させる複数のACサーボモータと、
を具備することを特徴とする船舶推進機の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2013108041A JP5636470B2 (ja) | 2013-05-22 | 2013-05-22 | 船舶推進機の旋回制御装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN109911110A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-06-21 | 武汉理工大学 | 变稳船 |
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2013
- 2013-05-22 JP JP2013108041A patent/JP5636470B2/ja active Active
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CN109911110B (zh) * | 2019-03-27 | 2020-04-21 | 武汉理工大学 | 变稳船 |
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JP5636470B2 (ja) | 2014-12-03 |
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