JP2013166217A - 吸着搬送方法及び吸着搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】吸着パッドに部品を吸着保持して搬送するにあたり、吸着パッドの中心軸に対して部品の中心を合わせることを、簡単、迅速に実行し、搬送先に位置精度良く搬送する。
【解決手段】部品（レンズ１０）が吸着パッド２に吸着された状態で、吸着パッドの側方に配備された押圧部材３４，３５を吸着パッドの中心軸ＡＸ１に向かって移動させて部品の側面を押圧部材で押圧することで部品の中心を中心軸に合わせる心出し工程を実行する。押圧部材を備える心出し機構部３は、吸着パッドを備える吸着保持機構部とともに、キャリッジ１に搭載されたものとする。
【選択図】図６

Description

本発明は、レンズのなどの部品の吸着搬送方法及び吸着搬送装置に関する。

従来、所定の容器の収容部に収容されたレンズを別の容器の収容部へ搬送する際に、例えば特許文献１に記載されるようにレンズを吸着パッドで吸着して搬送することが知られている。
特許文献１に記載の発明は、吸着パッドの他にリング部材をレンズに当接させることで、軸方向の位置決めを行うものである。同文献には、吸着パッドの中心軸とレンズの中心とを合わせることに関しては記載されていない。
特許文献２には、２つのレンズ（上下レンズ）を接着する作業を行う装置が記載されており、その装置は、上下及び水平方向に移動自在の上保持部材（上吸着パッド）と、下保持部材（下吸着パッド）と、下保持部材（下吸着パッド）の軸回りに放射状に配置され進退動作する３つの外径押圧支持爪とを有する。同文献に記載の発明は、接着される上下レンズの心出しが目的であり、３つの外径押圧支持爪によって、下レンズの下保持部材（下吸着パッド）の中心軸に対する心出し、上レンズの下レンズの中心軸に対する心出しを行うものの、上レンズ、下レンズを個々に搬送し、接着された上下レンズを搬送する上保持部材（上吸着パッド）の中心軸に対する上下レンズの心出しに関しては記載されていない。

特開平０６−３２０４６５号公報 特開平０５−０２４８７２号公報

吸着パッドを上下動及び水平移動させる吸着搬送装置を用いて、所定の容器の収容部に収容されたレンズを吸着し別の容器の収容部へ搬送して吸着を解除して同収容部に入れる際、吸着パッドの中心軸に対してレンズの中心がずれていると、搬送先の収容部の縁にレンズが接触し、同収容部にレンズがうまく収容されなかったり、その接触によりレンズに傷がついてしまったりするという問題がある。
また、一般的な容器では、レンズの外径に比べてレンズを収容する収容部の開口の大きさは大きくなっているため、収容部の内側面とレンズの間に隙間が生じることになる。このとき、レンズの中心が収容部の中心からずれた状態でレンズを吸着しようとすると、吸着パッドの中心軸とレンズの中心にもずれが生じやすくなってしまうため、上記のように搬送先での問題が発生してしまう。
特許文献１に記載のように、吸着パッドに対して心出し機構を有さない搬送装置では、このような問題が生じてしまう。
特許文献２に記載の発明にあっては、レンズを吸着保持して移動する吸着パッドは上吸着パッドであり、レンズの中心を上吸着パッドの中心軸に合わせることを、レンズを吸着保持した上吸着パッドの移動中に行うことが可能な心出し機構を有していない。
また、特許文献２に記載の発明は、接着して組み立てる２つのレンズ同士の心出しを目的として、独立に動作する外径押圧支持爪や、その位置を検知する構成、下から保持する下保持部材（下吸着パッド）等を有している。
したがって、特許文献２に記載の発明は、搬送のために移動する吸着パッドの中心軸に対して搬送物であるレンズの中心を合わせる、特に上記問題を解消することを目的に中心位置を修正することを、簡単、迅速に行うには適していない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、吸着パッドに部品を吸着保持して当該吸着パッドを移動することにより当該部品を搬送するにあたり、当該吸着パッドの中心軸に対して当該部品の中心を合わせることを、簡単、迅速に実行でき、以って搬送先に位置精度良く搬送することを課題とする。

以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、部品を吸着パッドにより吸着する吸着工程と、
前記部品が前記吸着パッドに吸着された状態で、前記吸着パッドの側方に配備された押圧部材を前記吸着パッドの中心軸に向かって移動させて前記部品の側面を前記押圧部材で押圧することで前記部品の中心を前記中心軸に合わせる心出し工程と、
前記吸着パッドによる吸着を解除することで前記部品を搬送先位置に設置する吸着解除工程と、
を以上の記載の順序で実行する吸着搬送方法である。

請求項２記載の発明は、吸着保持機構部及び心出し機構部を搭載したキャリッジを水平方向に移動させて、部品の上方に前記吸着保持機構部に備わる吸着パッドを配置する搬送元移動工程と、
前記吸着パッドを前記心出し機構部に備わる押圧部材より下方に下降させて前記部品を前記吸着パッドにより吸着する吸着工程と、
前記吸着パッドを上昇させる上昇工程と、
前記部品が前記吸着パッドに吸着された状態で、前記押圧部材を前記吸着パッドの中心軸に向かって移動させて前記部品の側面を前記押圧部材で押圧することで前記部品の中心を前記中心軸に合わせる心出し工程と、
前記吸着パッドを前記押圧部材より下方に下降させ、前記吸着パッドによる吸着を解除することで前記部品を搬送先位置に設置する吸着解除工程と、
を以上の記載の順序で実行するとともに、前記キャリッジを水平方向に移動させて前記搬送先位置の上方に前記部品を配置する搬送先移動工程を、前記吸着工程後前記吸着解除工程による吸着解除前の期間に実行する吸着搬送方法である。

請求項３記載の発明は、吸着保持機構部及び心出し機構部が水平方向に移動制御されるキャリッジに搭載されてなり、
前記吸着保持機構部は、部品を吸着する吸着パッドを備え、
前記心出し機構部は、前記吸着パッドの中心軸に対する距離を変化させるように移動自在に押圧部材を備え、
前記吸着保持機構部及び前記心出し機構部を制御して、前記部品が前記吸着パッドに吸着された状態で、前記押圧部材を前記中心軸に向かって移動させて前記部品の側面を前記押圧部材で押圧させることで前記部品の中心を前記中心軸に合わせる制御装置を備える吸着搬送装置である。

請求項４記載の発明は、前記心出し機構部は、前記部品の側面に押圧する押圧面を前記押圧部材により３以上構成し、当該押圧面のそれぞれと前記中心軸との各距離を互いに等距離に規制しつつ前記押圧部材を移動させる機構を備える請求項３に記載の吸着搬送装置である。

請求項５記載の発明は、前記押圧部材の１つに前記押圧面が２つ形成され、当該２つの押圧面による押圧方向が互いに異なるとともに当該１つの押圧部材の移動方向とも異なることで、押圧時に当該１つ押圧部材が前記移動方向及び前記中心軸に直交する方向について前記部品を保持する請求項４に記載の吸着搬送装置である。

請求項６記載の発明は、前記キャリッジに搭載されカメラと、
前記カメラにより撮像された搬送先位置を含む画像情報に基づき前記搬送先位置の位置情報を算出し、当該位置情報に基づき前記キャリッジの移動を制御して前記吸着パッドを前記搬送先位置の上方に配置する制御装置と、
を備える請求項３から請求項５のうちいずれか一に記載の吸着搬送装置である。

本発明によれば、部品が吸着パッドに吸着された状態で、吸着パッドの側方に配備された押圧部材を吸着パッドの中心軸に向かって移動させて部品の側面を押圧部材で押圧することで、簡単、迅速に部品の中心を吸着パッドの中心軸に合わせることができ、これにより部品の中心と吸着パッドの中心軸とのずれを解消して部品を搬送先に位置精度良く搬送することができる。

本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置の要部を示し、(a)はＡ−Ａ線断面図、（ｂ）は底面図、(c)は右側面図である。吸着パッドが上昇位置で、かつ、押圧部材が閉じている状態を示す。 (a)は図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図、(b)は図１(b)と同じく底面図を示す。但し、吸着パッドが上昇位置で、かつ、押圧部材が開いている状態を示す。 図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図を示す。但し、吸着パッドが上昇位置で、かつ、押圧部材が開いている状態を示し、加えて搬送元収容部とこれに収容されたレンズを示す。 図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図を示す。但し、吸着パッドが下降位置で、かつ、押圧部材が開いている状態を示し、加えて搬送元収容部とこれに収容されたレンズを示す。 図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図を示す。但し、吸着パッドが上昇位置で、かつ、押圧部材が開いている状態を示し、加えて搬送元収容部と取り出されたレンズを示す。 (a)は図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図、(b)は図１(b)と同じく底面図を示す。但し、吸着パッドが上昇位置で、かつ、押圧部材が閉じている状態を示し、加えて心出しされるレンズを示す。 図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図を示す。但し、吸着パッドが上昇位置で、かつ、押圧部材が開いている状態を示し、加えて搬送先収容部と心出し後で収容前のレンズを示す。 図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図を示す。但し、吸着パッドが下降位置で、かつ、押圧部材が開いている状態を示し、加えて搬送先収容部とこれに収容されるレンズを示す。 図１(a)と同じくＡ−Ａ線断面図を示す。但し、吸着パッドが上昇位置で、かつ、押圧部材が開いている状態を示し、加えて搬送先収容部とこれに収容されたレンズを示す。 図６(b)と同じく底面図を示す。但し、レンズ、吸着パッド及び押圧部材の異なる形態を示す。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施形態では、光学面の周囲にフランジ部を有したレンズを吸着搬送する場合を例とする。射出成形装置によりレンズが成形され、個々に分離されたレンズが製造ラインに設けられた収容部に一時的に保持される。この収容部（搬送元収容部）から、吸着搬送装置によりレンズを取り上げ、搬送先の容器の収容部に搬送する。この搬送先の容器は、複数の収容部を有し、持ち運びや保管、梱包に適した容器である。

方向の明示のため図中に直交３軸ＸＹＺを示す。Ｘ軸及びＹ軸は水平方向軸であり、Ｚ軸は垂直方向軸である。
本実施形態の吸着搬送装置は、キャリッジ１を備え、さらにキャリッジ１をＸ軸及びＹ軸に移動制御する２軸移動制御装置を備える。キャリッジ１には、上下動自在、すなわち、Ｚ軸方向に移動自在にされた吸着パッド２を備える吸着保持機構部が搭載されている。２軸移動制御装置及び吸着保持機構部は、従来から利用されているものを適用すれば足りる。吸着パッド２の下端部（先端部）には、吸引口２１が下面に開口する吸着端部２２が構成されている。

さらにキャリッジ１には、心出し機構部３と、カメラ４とが搭載されている。
心出し機構部３は、ガイドレール３１と、２つの可動部３２，３３と、２つの押圧部材３４，３５とを備えて構成される。
２つの可動部３２，３３は、ガイドレール３１によってＸ方向に案内される。押圧部材３４は可動部３２の下端に固定されている。他の押圧部材３５は他の可動部３３の下端に固定されている。心出し機構部３にあっては、可動部３２，３３が機構的にリンクしており、図１に示す状態から図２に示す状態へと、逆に図２に示す状態から図１に示す状態へと、２つの押圧部材３４，３５がＸ軸に沿って互いに逆方向に同じ移動量で移動するよう規制している。このとき、図２に符号ｄで示したように、各押圧面３４ａ，３４ｂ、３５ａ，３５ｂと、吸着パッド２の中心軸ＡＸ１との距離ｄは、常に互いに等しく規制される。以上のように心出し機構部３は、互いに対向した２つの押圧部材３４，３５の開閉動作を実現する。

２つの押圧部材３４，３５のそれぞれは、中心軸ＡＸ１に向いた面が切欠き状に形成されており、その切欠きの内面として、押圧部材３４には２つの押圧面３４ａ，３４ｂが、押圧部材３５には２つの押圧面３５ａ，３５ｂが形成されている。
２つの押圧面３４ａ，３４ｂ（３５ａ，３５ｂ）は、中心軸ＡＸ１を通りＸ軸に平行な直線を中心にした対称の位置に配置される。これにより距離ｄが、常に互いに等しく保たれる。
また、２つの押圧面３４ａ，３４ｂ（３５ａ，３５ｂ）同士の相対角度が異なることによって、当該２つの押圧面３４ａ，３４ｂ（３５ａ，３５ｂ）による押圧方向が互いに異なる。また、その押圧方向は押圧部材３４，３５の移動方向（すなわち、Ｘ方向）とも異なる必要がある。そのため、２つの押圧面３４ａ，３４ｂ（３５ａ，３５ｂ）の法線方向がＸ軸と角度を有する。
このような押圧部材３４、３５の構成により、押圧部材３４、３５によるレンズの押圧時に１つ押圧部材３４（３５）がその移動方向（Ｘ方向）及び中心軸ＡＸ１に直交する方向、すなわち、Ｙ方向についてレンズを保持することを達成する。

以上のように本実施形態においては、４つの押圧面３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂを構成することにより、ＸＹ平面において４点でレンズを周囲から支持するが、心出しのためには、本実施形態に拘わらず、ＸＹ平面において少なくとも３点でレンズを周囲から支持すれば足りる。また、押圧部材を３つとして、各押圧部材に１つの押圧面を構成して、ＸＹ平面において３点でレンズを周囲から支持する構成としてもよい。また、押圧面は平面である必要はなく曲面、例えば、Ｚ軸回りに曲がった外に凸な曲面としてもよい。例えば、心出し機構部３として、同心円、同半径位置に３つの爪の各先端が配置された３つ爪式の保持装置を適用してもよい。

吸着パッド２及び押圧部材３４，３５は、搬送物であるレンズの形状に合わせて設計さている。吸着端部２２の外径は、吸着対象のレンズの外径より小さくされている。心出し時に押圧部材３４，３５が吸着端部２２に干渉しないようにするためである。吸引口２１の開口径はレンズの光学面の外径より大きくされている。吸着端部２２がレンズのフランジ部のみに接触して吸着することで、吸着端部２２がレンズの光学面に接触しないようにするためである。これによりレンズの光学面に傷がつくことを防止する。特に、心出し時にレンズを吸着端部２２に対してずらす時に、レンズに擦過傷が生じる可能性があるが、その場合でも光学面に擦過傷がつくことを防止でき、レンズの光学機能を低下させることがない。

カメラ４は、レンズの搬送先位置を検出するためのものである。図１（ｃ）に示すようにカメラ４は、吸着パッド２の中心軸ＡＸ１に対して一定の位置に固定されている。ＸＹ座標における中心軸ＡＸ１とカメラ４と距離情報は、レンズを搬送する際のキャリッジ１の位置制御に用いられる。本実施形態にあっては、中心軸ＡＸ１とカメラ４の中心軸ＡＸ２との距離は、Ｘ座標に関し０であり、Ｙ座標に関しＹ１である。

本実施形態の吸着搬送装置は、以上の各部を制御する図示しない制御装置を備える。本制御装置は、キャリッジ１のＸＹ位置、吸着パッド２による吸着・吸着解除、吸着パッド２の下降・上昇、及び押圧部材３４，３５の開閉動作を制御し、以下に説明する工程を実行する。

上述したように射出成形装置により、光学面１０ａの周囲にフランジ部１０ｂを有したレンズ１０が成形され、個々に分離されたレンズ１０が製造ラインに設けられた図３に示す収容部５１に一時的に保持される。この搬送元収容部５１から、本吸着搬送装置によりレンズ１０を取り上げ、図３から図９に示す場面を経て、図９に示すように搬送先の容器の収容部５２に搬送する。この搬送先の容器は、複数の収容部を有し、持ち運びや保管、梱包に適した容器である。

（搬送元移動工程）
まず、キャリッジ１を水平方向に移動させて、図３に示すようにレンズ１０の上方に吸着パッド２を配置する。本実施形態においては、レンズ１０が搬送元収容部５１に収容されて保持されているため、搬送元収容部５１の上方に吸着パッド２を配置する。このとき、本発明の意義を理解するために、搬送元収容部５１がレンズ１０の外径より大きく、隙間ａが生じてレンズ１０が偏って収容されている状況を想定する。本搬送元移動工程により吸着パッド２の中心軸ＡＸ１は、搬送元収容部５１の中心を目標に配置されるから、中心軸ＡＸ１とレンズ１０の中心との間にはずれが生じるおそれが高い。

（吸着工程）
次に、押圧部材３４，３５が閉じていれば、押圧部材３４，３５を開くことで押圧部材３４，３５を吸着パッド２の下方領域から側方に退避させた状態とする。吸着パッド２を下降可能にするためである。図３の時点ですでにこの状態となっている。かかる状態で、図４に示すように吸着パッド２を押圧部材３４，３５より下方に下降させてレンズ１０を吸着パッド２により吸着する。
なお、吸着パッド２が十分に細く、押圧部材３４，３５を閉じた状態でも吸着パッド２を下降可能である場合は、次の上昇工程で、レンズ１０が押圧部材３４，３５に接触しないように、遅くともレンズ１０が押圧部材３４，３５に接触する高さまで上がってくる前に押圧部材３４，３５を開く。

（上昇工程）
次に、図５に示すように吸着パッド２を上昇させる。これにより、レンズ１０が搬送元収容部５１から取り出され、レンズ１０が吸着パッド２により取り上げられている。図５に示すように、中心軸ＡＸ１とレンズ１０の中心との間に不都合なずれが生じたとする。すなわち、このままレンズ１０を搬送先収容部５２に搬送すると、レンズ１０が搬送先収容部５２の縁に接触する程度のずれである。これでは、レンズ１０が搬送先収容部５２に完全に収容されなかったり、レンズ１０に傷が生じたりするおそれがある。

（心出し工程）
次に、レンズ１０が吸着パッド２に吸着された状態で、押圧部材３４，３５を閉じることで、押圧部材３４，３５を中心軸ＡＸ１に向かって移動させて、図６に示すようにレンズ１０の側面を押圧部材３４，３５の４つの押圧面３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂで押圧する。これにより、レンズ１０が押圧部材３４，３５で挟み付けられるように保持され、レンズ１０の中心を中心軸ＡＸ１に近づくように移動させて、レンズ１０の中心を中心軸ＡＸ１に合わせる。

（退避工程）
次に、図７に示すように押圧部材３４，３５を開いて、押圧部材３４，３５を吸着パッド２の下方領域から側方に退避させる。押圧部材３４，３５によるレンズ１０の保持を解除するとともに、吸着パッド２を下降可能にするためである。
（搬送先移動工程）
また、キャリッジ１を水平方向に移動させて、図７に示すように搬送先位置の上方にレンズ１０を配置する。本実施形態においては、レンズ１０を搬送先収容部５２に収容することを目的とするから、レンズ１０を搬送先収容部５２の上方に配置する。
本搬送先移動工程を実行するために制御装置は、カメラ４の撮像範囲に搬送先収容部５２が含まれるようにキャリッジ１を移動させた上で、カメラ４により搬送先収容部５２を含む画像を撮像させ、その画像情報を取得する。制御装置はその画像情報からカメラ４の中心軸ＡＸ２を原点とした搬送先収容部５２の中心位置のＸＹ座標（Ｘ２，Ｙ２）を算出する。
中心軸ＡＸ２を原点とした吸着パッド２の中心軸ＡＸ１のＸＹ座標が（Ｘ１＝０、Ｙ１）であるので、制御装置は、座標算出の基準画像の撮像時におけるキャリッジ１の位置座標から、キャリッジ１を（Ｘ２，Ｙ２−Ｙ１）だけ移動させる。以上のようにして、中心軸ＡＸ１が搬送先位置（すなわち、搬送先収容部５２の中心位置）に一致するようにキャリッジ１の移動を制御する。
なお、画像情報から直接的に検出する位置を搬送先収容部５２のエッジとしてもよい。また、必要により搬送先収容部５２の寸法情報を制御装置に予め入力しておき、制御装置がこれを搬送先位置の算出に利用することとしてもよい。実質的に、中心軸ＡＸ１を搬送先収容部５２の中心に配置することを目標に制御すれば足りるから、位置制御のための演算の内容、形式は問わない。また、カメラ４から得られる画像情報に基づき、カメラ４の中心軸ＡＸ２が搬送先収容部５２の中心に配置されるように位置制御した後に、キャリッジ１をＹ方向に（−Ｙ１）だけ移動してもよく、位置制御の経路も問わない。

（吸着解除工程）
次に、図８に示すように吸着パッド２を押圧部材３４，３５より下方に下降させ、吸着パッド２による吸着を解除することでレンズ１０を搬送先収容部５２に収容する。上記の心出し工程を行ったことよって、レンズ１０が搬送先収容部５２の縁に接触することなく収容動作が実行される。吸着解除後は、図９に示すように吸着パッド２を上昇させ、他の搬送元に移動させることで搬送作業を繰り返し続けることができる。

なお、上記の搬送先移動工程は、上記の吸着工程後であって上記の吸着解除工程による吸着解除前の期間に実行する。もちろん、搬送元収容部５１や搬送先収容部５２の上端や、他の部分に吸着パッド２及びこれに吸着されたレンズ１０が接触しない程度に吸着パッド２が上昇していることを条件とする。図５から図７のように吸着パッド２が上昇位置にある期間に搬送先移動工程を実行すれば、レンズ１０が押圧部材３４，３５と同高さにあるので問題ない。

上述したように吸着パッド２及び押圧部材３４，３５は、搬送物であるレンズ１０の形状に合わせて設計さている。
図１０に示すように、レンズ１０と異なる形状のレンズ１０Ａを搬送物とする場合、これに適合した形状の吸着パッド２Ａ及び押圧部材３４Ａ，３５Ａを適用する。この押圧部材３４Ａ，３５Ａにあっては、隣接する２つの押圧面同士の角度αが、前出の押圧部材３４，３５のそれとは異なって小さくされていることでレンズ１０Ａに適合する。

１ キャリッジ
２ 吸着パッド
３ 心出し機構部
４ カメラ
１０ レンズ
２１ 吸引口
２２ 吸着端部
３１ ガイドレール
３２，３３ 可動部
３４，３５ 押圧部材
３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂ 押圧面
５１ 搬送元収容部
５２ 搬送先収容部
ＡＸ１ 吸着パッドの中心軸
ＡＸ２ カメラの中心軸

Claims (6)

1. 部品を吸着パッドにより吸着する吸着工程と、
   前記部品が前記吸着パッドに吸着された状態で、前記吸着パッドの側方に配備された押圧部材を前記吸着パッドの中心軸に向かって移動させて前記部品の側面を前記押圧部材で押圧することで前記部品の中心を前記中心軸に合わせる心出し工程と、
   前記吸着パッドによる吸着を解除することで前記部品を搬送先位置に設置する吸着解除工程と、
   を以上の記載の順序で実行する吸着搬送方法。
2. 吸着保持機構部及び心出し機構部を搭載したキャリッジを水平方向に移動させて、部品の上方に前記吸着保持機構部に備わる吸着パッドを配置する搬送元移動工程と、
   前記吸着パッドを前記心出し機構部に備わる押圧部材より下方に下降させて前記部品を前記吸着パッドにより吸着する吸着工程と、
   前記吸着パッドを上昇させる上昇工程と、
   前記部品が前記吸着パッドに吸着された状態で、前記押圧部材を前記吸着パッドの中心軸に向かって移動させて前記部品の側面を前記押圧部材で押圧することで前記部品の中心を前記中心軸に合わせる心出し工程と、
   前記吸着パッドを前記押圧部材より下方に下降させ、前記吸着パッドによる吸着を解除することで前記部品を搬送先位置に設置する吸着解除工程と、
   を以上の記載の順序で実行するとともに、前記キャリッジを水平方向に移動させて前記搬送先位置の上方に前記部品を配置する搬送先移動工程を、前記吸着工程後前記吸着解除工程による吸着解除前の期間に実行する吸着搬送方法。
3. 吸着保持機構部及び心出し機構部が水平方向に移動制御されるキャリッジに搭載されてなり、
   前記吸着保持機構部は、部品を吸着する吸着パッドを備え、
   前記心出し機構部は、前記吸着パッドの中心軸に対する距離を変化させるように移動自在に押圧部材を備え、
   前記吸着保持機構部及び前記心出し機構部を制御して、前記部品が前記吸着パッドに吸着された状態で、前記押圧部材を前記中心軸に向かって移動させて前記部品の側面を前記押圧部材で押圧させることで前記部品の中心を前記中心軸に合わせる制御装置を備える吸着搬送装置。
4. 前記心出し機構部は、前記部品の側面に押圧する押圧面を前記押圧部材により３以上構成し、当該押圧面のそれぞれと前記中心軸との各距離を互いに等距離に規制しつつ前記押圧部材を移動させる機構を備える請求項３に記載の吸着搬送装置。
5. 前記押圧部材の１つに前記押圧面が２つ形成され、当該２つの押圧面による押圧方向が互いに異なるとともに当該１つの押圧部材の移動方向とも異なることで、押圧時に当該１つ押圧部材が前記移動方向及び前記中心軸に直交する方向について前記部品を保持する請求項４に記載の吸着搬送装置。
6. 前記キャリッジに搭載されカメラと、
   前記カメラにより撮像された搬送先位置を含む画像情報に基づき前記搬送先位置の位置情報を算出し、当該位置情報に基づき前記キャリッジの移動を制御して前記吸着パッドを前記搬送先位置の上方に配置する制御装置と、
   を備える請求項３から請求項５のうちいずれか一に記載の吸着搬送装置。

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