JP2013163482A - トラクタ - Google Patents

Abstract

【課題】使用状態によらず安定した走行を維持できるトラクタを提供する。
【解決手段】本願発明のトラクタ１は、エンジン５が搭載された走行機体２と、前記走行機体２の前部又は後部に配置されたバランスウェイト９９と、前記バランスウェイト９９を進退動可能に支持するウェイト進退機構９５と、前記走行機体の前後の浮き上がりを検出する浮き上がり検出部材８９〜９１とを備える。前記浮き上がり検出部材８９〜９１の検出結果に基づき、前記ウェイト進退機構９５にて前記バランスウェイト９９を進退動させて、前記バランスウェイト９９の前記走行機体２に対する前後位置を調節するように構成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、トラクタに関する。

従来、走行機体の前後重量バランスをとるために、トラクタにおける走行機体の前部に、バランスウェイトを固定する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

実開平０１−１７００２６号公報

しかし、例えば起伏のある圃場や路面抵抗の大きい圃場等で、トラクタにて耕耘作業を行う場合、走行状態によっては、圃場に対する走行部の転動反力等で走行機体の前部側が浮き上がるような不安定な状態が起こり得るという懸念があった。一方、フロントローダ付きのトラクタでは、ローダ作業時の土砂の掬い上げ等によって走行機体の後部側が浮き上がるような不安定な状態が懸念される。

そこで、本発明では、使用状態によらず安定した走行を維持できるトラクタを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、エンジンが搭載された走行機体と、前記走行機体の前部又は後部に配置されたバランスウェイトと、を備えているトラクタにおいて、前記バランスウェイトを進退動可能に支持するウェイト進退機構と、前記走行機体の前後の浮き上がりを検出する浮き上がり検出部材と、を有しており、前記浮き上がり検出部材の検出結果に基づき、前記ウェイト進退機構にて前記バランスウェイトを進退動させて、前記バランスウェイトの前記走行機体に対する前後位置を調節するように構成されている。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載したトラクタにおいて、前記ウェイト進退機構にて前記バランスウェイトを進出動させた後、前記浮き上がり検出部材の検出結果が復帰範囲になると、前記ウェイト進退機構を元の状態に復帰させるように構成されている。

また、請求項３の発明は、請求項１又は２に記載したトラクタにおいて、前記浮き上がり検出部材が、前記走行機体の前後傾斜角を検出するピッチングセンサ、前記走行機体の上下動の角速度を検出するピッチングジャイロセンサ、及び、前記走行機体の変速操作部の操作変化量を検出する操作変化量センサのうちの少なくとも１つからなっている。

また、請求項４の発明は、請求項１〜３のうちいずれかに記載したトラクタにおいて、前記走行機体に連結される作業機の連結部付近に設けられ、連結された前記作業機に対応して能動化する判別センサ、をさらに備え、前記ウェイト進退機構は、前記判別センサの検出結果に基づき前記バランスウェイトの進出位置を決定する。

本願発明によると、バランスウェイトは、浮き上がり検出部材の検出結果に基づいて進退動させられる。これにより、例えば起伏のある圃場や路面抵抗の大きい圃場等にてトラクタが前上り姿勢になるような状況下では、バランスウェイトがウェイト進退機構の進出動にて走行機体から遠ざかる方向に移動させられる。このため、バランスウェイトの進出動によって、走行部の転動反力を打ち消すように走行機体の前部側を下げる前回りモーメントが容易に得られる。また、フロントローダによるローダ作業でトラクタが後上り姿勢になるような状況下でも、バランスウェイトがウェイト進退機構の進出動にて走行機体から遠ざかる方向に移動させられる。このため、バランスウェイトの進出動によって、フロントローダの作業反力を打ち消すように走行機体の後部側を下げる後回りモーメントが容易に得られる。その結果、走行機体の前後重量バランスを適正に維持できる。

第１実施形態におけるトラクタの全体構成の一例を示す側面図である。 トラクタの全体構成の一例を示す平面図である。 コントローラの機能ブロック図である。 第２実施形態におけるコントローラの機能ブロック図である。 第３実施形態におけるトラクタの全体構成の一例を示す側面図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。

＜１．第１の実施の形態＞
＜１．１．トラクタの全体構成＞
図１及び図２は、それぞれ本実施の形態におけるトラクタ１の全体構成の一例を示す側面図及び平面図である。ここでは、図１及び図２を参照しつつ、作業車両の一例であるトラクタ１の概略構造を説明する。

トラクタ１の走行機体２は、走行部としての左右一対の前車輪３と左右一対の後車輪４とで支持されている。走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、トラクタ１は前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、走行機体２の上面にはキャビン７が設置されている。該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３の操向方向を左右に動かす操縦ハンドル９とが設置されている。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。

図１及び図２に示すように、キャビン７内にある操縦ハンドル９は、操縦座席８の前方に位置する操縦コラム６０上に設けられている。操縦コラム６０の右方には、エンジン５の回転速度を調節するためのスロットルレバー６７と、走行機体２を制動操作するための左右ブレーキペダル６１とが設けられている。操縦コラム６０の左方にはクラッチペダル６２が配置されている。操縦座席８の右側コラム上には、ロータリ耕耘機２４の高さ位置を手動で変更調節するための作業機昇降レバー６３、ＰＴＯ変速レバー６４、ロータリ耕耘機２４の目標左右傾斜角（左右傾斜角の基準）を予め設定するための傾斜設定器６８、及びロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さを予め設定するための耕深設定器６９等が配置されている。操縦座席８の左側コラム上には、変速操作部としての走行変速レバー６５が配置され、操縦座席８の左側コラムの前方にはデフロックペダル６６が配置されている。

図１及び図２に示すように、走行機体２は、前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８を介して取り付けられている。

図１及び図２に示すように、ミッションケース１７の後部上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動する油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。リフトアーム２９を有する作業機用昇降機構２０にて左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２を昇降動させる結果、ロータリ耕耘機２４が昇降動するように構成されている。

第１実施形態では、走行機体２の後部に作業機としてのロータリ耕耘機２４を装着するので、走行機体２の前部側に、走行機体２の前後重量バランスをとるためのバランスウェイト９９がウェイト進退機構９５を介して配置される。ウェイト進退機構９５はバランスウェイト９９を進退動可能に支持するものであり、進退制御油圧シリンダ９６を備えている。進退制御油圧シリンダ９６は、いわゆる片ロッド複動形の油圧シリンダであり、ピストンロッド９７を前方に突出可能な状態でエンジンフレーム１４の前部側に固定されている。ピストンロッド９７の先端側には、バランスウェイト９９を引っ掛けて吊支するための横長の吊支アーム９８が取り付けられている。吊支アーム９８の左右両端部は、エンジンフレーム１４の前端側に設けられた左右一対の案内アーム９４に前後摺動可能に連結されている。バランスウェイト９９は、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７の進退動によって前後に進退動可能であり、且つ、左右案内アーム９４及び進退制御油圧シリンダ９６によって、エンジンフレーム１４に片持ち梁の状態で支持されている。

＜１．２．コントローラの機能構成＞
図３は、コントローラ８０を中心とした機能構成の一例を示す図である。ここで、コントローラ８０は、トラクタ１の各要素の動作制御、及びデータ演算を実現する。図３に示すように、コントローラ８０は、主として、ＣＰＵ８０ａと、ＲＯＭ８０ｂと、ＲＡＭ８０ｃと、を有している。

ＲＯＭ（Read Only Memory）８０ｂは、例えば不揮発性の記憶部として構成されており、プログラム８０ｄが格納されている。なお、ＲＯＭ８０ｂとしては、読み書き自在の不揮発性メモリであるフラッシュメモリが使用されてもよい。ＲＡＭ（Random Access Memory）８０ｃは、例えば揮発性の記憶部として構成されている。ＲＡＭ８０ｃには、例えば、ＣＰＵ８０ａの演算で使用されるデータが格納される。ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０ａは、ＲＯＭ８０ｂのプログラム８０ｄに従った制御及び種々のデータ演算処理等を実行する。例えば、ＣＰＵ８０ａは、入力された信号に基づいてウェイト進退機構９５の進退動作を実行させる。

図３に示すように、コントローラ８０の入力側には、各種スイッチ及びセンサ類として、例えばピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１及び操作変化量センサ９０が、電気的に接続されている。そして、ウェイト進退機構９５（進退制御油圧シリンダ９６）は、これらピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１及び操作変化量センサ９０のうち少なくとも１つからの入力信号に基づいて、動作させられる。ピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１及び操作変化量センサ９０は浮き上がり検出部材に相当するものである。

ピッチングセンサ８９は、前後方向における走行機体２の傾斜角を検出する検出部である。ピッチングジャイロセンサ９１は、走行機体２の上下動の角速度を検出するものである。また、操作変化量センサ９０は、走行変速レバー６５（変速操作部）の回転角、及び回転位置を検出する検出部である。コントローラ８０は、ピッチングセンサ８９やピッチングジャイロセンサ９１の検出結果から、走行機体の前後方向の傾斜状態を把握できる。特にピッチングジャイロセンサ９１では上下動の角速度を検出するので、走行機体２の上下動の開始及びその方向を検出して、圃場に対する走行部の転動反力等で走行機体２の前部側が浮き上がろうとする的確なタイミングで、進退制御油圧シリンダ９６を駆動させることが可能で、進退制御油圧シリンダ９６の応答性を向上できる。また、コントローラ８０は、操作変化量センサ９０の検出結果から、走行変速レバー６５の操作量や操作変化量を求めることができる。そのため、コントローラ８０は、操作変化量に基づいて、トラクタ１の走行速度の変化を求めることができる。

また、図３に示すように、コントローラ８０の出力側には、進退制御油圧シリンダ９６に作動油を供給制御する進退制御電磁弁７４が電気的に接続されている。進退制御電磁弁７４はトラクタ１の油圧回路の一部を構成するものである。トラクタ１の油圧回路は、エンジン５の回転動力にて作動する作業機用油圧ポンプ７１を備えている。作業機用油圧ポンプ７１は、本機油圧ユニット７２と前述の進退制御電磁弁７４とに接続されている。コントローラ８０からの出力信号に基づく進退制御電磁弁７４の切換駆動によって、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７を進退動させる。なお、詳細は図示しないが、本機油圧ユニット７２を介して作業機用昇降機構２０に作動油を供給することによって、リフトアーム２９を介して左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２が昇降動し、ロータリ耕耘機２４を昇降動させる。

ここで、例えば起伏のある圃場や路面抵抗の大きい圃場等で、トラクタ１にて耕耘作業を行う場合において、圃場に対する走行部の転動反力等で走行機体２の前部側が浮き上がるような不安定な状態が生ずると、ピッチングセンサ８９及びピッチングジャイロセンサ９１の検出結果が予め設定された前上り規制値以上になる（検出結果が進出範囲になる）。そうすると、コントローラ８０は、トラクタ１が前上り姿勢になろうとする状態にあると判断し、進退制御電磁弁７４の切換駆動によって、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７を進出動（この場合は前進動）させる。

これにより、バランスウェイト９９が走行機体２から離隔する方向に移動させられ、走行機体２の重心位置からバランスウェイト９９までの距離が長くなる。そうすると、バランスウェイト９９の進出動によって、走行部の転動反力を打ち消すように走行機体２の前部側を下げる前回りモーメントが発生することになる。その結果、転動反力と前回りモーメントとが相殺し合い、走行機体２の姿勢が前上がりせずに安定する。走行機体２の前後重量バランスが崩れることを最小限に抑制できる。

その後、ピッチングセンサ８９及びピッチングジャイロセンサ９１の検出結果が前上り規制値未満で安定すると（検出結果が復帰範囲になると）、進退制御電磁弁７４の切換駆動によって、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７を退行動（この場合は後退動）させる。これにより、バランスウェイト９９が走行機体２に接近する方向に移動させられ、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７が元の状態に復帰する。

このように、第１実施形態のトラクタ１では、ウェイト進退機構９５が進出動した後、ピッチングセンサ８９及びピッチングジャイロセンサ９１の検出結果が復帰範囲になると、ウェイト進退機構９５は元の状態に復帰させられる。そのため、走行機体２の前後傾斜状態に応じて、常に安定した前後重量バランスが確保できる。なお、ピッチングセンサ８９及びピッチングジャイロセンサ９１の両方で検出するに限らず、いずれか一方だけの結果を踏まえて、ウェイト進退機構９５にてバランスウェイト９９を進退動させてもよいことは言うまでもない。

ところで、走行変速レバー６５の前進方向の操作量を急激に増大させた場合（前進方向の操作変化量が大きい場合）というのは、走行機体２を急発進させたり急加速させたりする状態である。このような場合、第１実施形態のコントローラ８０は、操作変化量センサ９０の検出結果から、前進方向への急発進又は急加速により走行機体２が前上り姿勢になろうとする状態にあると判断し、ウェイト進退機構９５にてバランスウェイト９９を前方に移動させる。これにより、前進方向への急発進又は急加速時にトラクタ１が前上り姿勢になろうとしても、バランスウェイト９９がウェイト進退機構９５の進出動にて前方に移動させられ、走行部の転動反力を打ち消すように走行機体２の前部側を下げる前回りモーメントを発生させる。従って、この場合も、転動反力と前回りモーメントとが相殺し合い、走行機体２の前後重量バランスが崩れることを、最小限に抑制できる。なお、ピッチングセンサ８９及びピッチングジャイロセンサ９１の少なくとも一方の検出結果と、操作変化量センサ９０の検出結果とを組み合わせれば、検出精度が向上し、より的確に、走行機体２の前進方向への急発進・急加速を判別できる。

＜１．３．第１実施形態におけるトラクタの利点＞
以上のように、第１実施形態のトラクタ１において、バランスウェイト９９は、ピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１及び操作変化量センサ９０のうち少なくとも１つの検出結果に基づき、ウェイト進退機構９５によって前後に進退動させられ、走行機体２に対する前後位置が調節される。これにより、例えば起伏のある圃場や路面抵抗の大きい圃場等で、トラクタ１にて耕耘作業を行う場合において、圃場に対する走行部の転動反力等で走行機体２の前部側が浮き上がろうとしても、バランスウェイト９９が走行機体２から離隔する方向に移動させられ、走行部の転動反力を打ち消すように走行機体２の前部側を下げる前回りモーメントを発生させる。その結果、転動反力と前回りモーメントとが相殺し合い、走行機体２の姿勢が前上がりせずに安定し、走行機体２の前後重量バランスが保持できる。

＜２．第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第１及び第２実施形態のトラクタ１は、対応するウェイト進退機構９５，１９５の構成が異なる点を除いて、基本的に同様な構成を有する。そこで、以下では、相違点を中心に説明する。

なお、トラクタ１で第１実施形態と同様な構成要素には同一符号が付されており、これらの構成要素は第１実施形態で説明済みである。そこで、第２実施形態では説明を省略する。

＜２．１．コントローラの機能構成＞
図４は、コントローラ８０を中心とした機能構成の一例を示す図である。図４に示すように、コントローラ８０の入力側には、各種スイッチ及びセンサ類として、例えばピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１、操作変化量センサ９０、及び判別センサ１９２が電気的に接続されている。そして、ウェイト進退機構１９５は、ピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１及び操作変化量センサ９０のうち少なくとも１つと、判別センサ１９２とからの入力信号に基づいて、動作させられる。

判別センサ１９２は、ロータリ耕耘機２４、プラウ又はサブソイラ等の作業機が連結される連結部付近に設けられた入力部である。トラクタ１の後部にロータリ耕耘機２４等の作業機が連結されると、当該作業機に対応する判別センサ１９２が能動化し、ＯＮ状態となる。これにより、コントローラ８０は、トラクタ１の後部に、どのような作業機が連結されたかを識別できる。

また、図４に示すように、コントローラ８０の出力側には、駆動要素としてのモータ（図示省略）が電気的に接続されている。ここで、第２実施形態のウェイト進退機構１９５は、前述のモータとボールねじとを組み合わせた直動アクチュエータ１９６を備えている。直動アクチュエータ１９６の進退ロッド１９７の先端側に、バランスウェイト９８取付け用の吊支アーム９８が取り付けられている。バランスウェイト９９は、直動アクチュエータ１９６の進退ロッド１９７の進退動によって前後に進退動可能であり、且つ、左右案内アーム９４及び直動アクチュエータ１９６によって、エンジンフレーム１４に片持ち梁の状態で支持されている。バランスウェイト９９は、モータの回転に応じた移動量だけ進退ロッドを出没させ、左右案内アーム９４に沿って進退させられる。その結果、バランスウェイト９９の前後方向の進出位置が決定される（位置決めされる）。

上記のように構成した場合も、第１実施形態と同様に、バランスウェイト９９は、ピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１及び操作変化量センサ９０のうち少なくとも１つの検出結果に基づき、ウェイト進退機構９５によって前後に進退動させられ、走行機体２に対する前後位置を調節できる。従って、転動反力と前回りモーメントとが相殺し合い、走行機体２の姿勢が前上がりせずに安定し、走行機体２の前後重量バランスが保持できる。

さらに、コントローラ８０は、判別センサ１９２の検出結果に基づいて、トラクタ１の後部に連結された作業機の種類を識別できる。これにより、バランスウェイト９９は、識別された作業機の重量に応じて、前後方向における所望位置に位置決めできる。そのため、連結された作業機によらず、走行機体２の前後重量バランスが保持できる。

＜２．２．第２実施形態におけるトラクタの利点＞
以上のように、第２実施形態のトラクタ１は、第１実施形態のトラクタ１と同様に、例えば起伏のある圃場や路面抵抗の大きい圃場等で、トラクタ１にて耕耘作業を行う場合において、圃場に対する走行部の転動反力等で走行機体２の前部側が浮き上がろうとしても、走行機体２の前後重量バランスを保持できる。

＜３．第３実施形態＞
図５は、第３実施形態におけるトラクタ２００の全体構成の一例を示している。第３実施形態のトラクタ２００の技術的特徴は、作業機としてのフロントローダ２３１を有するトラクタ２００に、さらに、第１実施形態の油圧ポンプ７１、進退制御電磁弁７４、コントローラ８０、ピッチングセンサ８９、ピッチングジャイロセンサ９１、操作変化量センサ９０、ウェイト進退機構９５、及びバランスウェイト９９（図３参照）が付加されている点にある。そこで、以下では、トラクタ２００の全体構成と、トラクタ２００におけるウェイト進退機構９５及びバランスウェイト９９の取付位置と、を中心に説明する。

なお、トラクタ２００で第１実施形態と同様な構成要素には、同一符号が付されており、この同一符号が付された構成要素は、第１実施形態で説明済みである。そのため、第３実施の形態では説明を省略する。

＜３．１．トラクタの全体構成＞
図５に示すように、走行機体２０１の後部にミッションケース２０２が固定されている。また、ミッションケース２０２の左右車軸２０３に左右駆動スプロケット２０４が軸支されている。また、走行機体２０１に設けられたクローラフレーム２０５は、駆動スプロケット２０４、テンションローラ２０６、イコライザ転輪２０７、およびアイドラ２０８を介して、左右の履帯としての走行クローラ２０９に巻回されている。さらに、走行機体２０１の両側下部には、左右一対の走行クローラ２０９が装設している。

さらに、左右クローラフレーム２０５の間で、走行機体２０１前部の上方にエンジン２１０を搭載し、エンジン２１０外側をボンネット２１１によって覆う。なお、左右クローラフレーム２０５の間で走行機体２０１後部のミッションケース２０２に、トップリンク及びロワーリンクを設け、ロータリ耕耘機（又はプラウ等の作業機）を昇降及び着脱自在に装設することも可能であるが、この場合は走行機体２の後部に作業機を取り付けていない。

また、ボンネット２１１後側でミッションケース２０２上側の走行機体２０１にキャビン２１７を装設させる。キャビン２１７前部にハンドルコラム２１８を内設させ、ハンドルコラム２１８に丸形操向ハンドル２２０を回転自在に取付けると共に、作業者が座乗する運転席２２１をキャビン２１７の後部に内設させる。なお、図示しない走行変速レバー及びＰＴＯ変速レバー等のレバー類を運転席２２１側方に配設させている。

図５に示すように、走行機体２０１の前側に作業機としてのフロントローダ２３１を備える。フロントローダ２３１は、ボンネット２１１を挟んで左右両側に配置された左右ローダポスト２３２と、各ローダポスト２３２の上端側に上下揺動可能に連結された一対の左右リフトアーム２３３と、左右リフトアーム２３３の先端部に上下揺動可能に連結されたバケット２３４とを有している。走行機体２０１の前側方にフロントローダ２３１を着脱可能に装着させ、フロントローダ２３１にてローダ作業を実行可能に構成している。

左右のローダポスト２３２は、走行機体２０１から左右外向きに突設されたポスト支持部材２３５に立設されている。左右ローダポスト２３２とこれに対応した左右リフトアーム２３３との間には、左右リフトアーム２３３を上下揺動させるための左右リフトシリンダ２３６がそれぞれ設けられている。左右リフトアーム２３３の中途部とバケット２３４との間には、バケット２３４を上下揺動させるためのバケットシリンダ２３８と、ダンプリンク機構２３９が設けられている。

この場合、運転席２２１のローダレバー（図示省略）の操作にて、左右リフトシリンダ２３６やバケットシリンダ２３８を伸縮作動させることにより、左右リフトアーム２３３が上下揺動し、バケット２３４がダンプ動作することになる。オペレータがローダレバーを操作するローダ作業は、前向きの運転席２２１にオペレータが着座した状態で行う。なお、前述の通り、フロントローダ２３１を装着したローダ作業では、ロータリ耕耘機は、走行機体２０１から取り外される。

走行変速レバー２６５（変速操作部）は、図５に示すように、運転席２２１に隣接して配置されている。走行変速レバー２６５は、第１実施形態の走行変速レバー６５と同様に、トラクタ２００の走行速度を調整する。また、第１実施形態と同様に、走行変速レバー２６５の回転角及び回転位置は、操作変化量センサ９０により検出される。

図５に示すように、ウェイト進退機構９５は、走行機体２の後部（ミッションケース２０２の後部）に設けられている。ウェイト進退機構９５は、ミッションケース２０２の後部に対して、接近・離隔する方向にバランスウェイト９９を移動させる。

ここで、例えばローダ作業時の土砂の掬い上げ等によって走行機体２の後部側が浮き上がる（前部側が下がる）ような状態が生ずると、ピッチングセンサ８９及びピッチングジャイロセンサ９１の検出結果が予め設定された後上り規制値以上になる（検出結果が進出範囲になる）。そうすると、コントローラ８０は、トラクタ１が後上り姿勢になろうとする状態にあると判断し、進退制御電磁弁７４の切換駆動によって、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７を進出動（この場合は後退動）させる。

これにより、バランスウェイト９９が走行機体２から離隔する方向に移動させられ、走行機体２の重心位置からバランスウェイト９９までの距離が長くなる。そうすると、バランスウェイト９９の進出動によって、フロントローダ２３１の作業反力を打ち消すように走行機体２の後部側を下げる後回りモーメントが発生することになる。その結果、作業反力と後回りモーメントとが相殺し合い、走行機体２の姿勢が後上りせずに安定する。走行機体２の前後重量バランスが崩れることを最小限に抑制できる。

その後、ピッチングセンサ８９及びピッチングジャイロセンサ９１の検出結果が後上り規制値未満で安定すると（検出結果が復帰範囲になると）、進退制御電磁弁７４の切換駆動によって、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７を退行動（この場合は前進動）させる。これにより、バランスウェイト９９が走行機体２に接近する方向に移動させられ、進退制御油圧シリンダ９６のピストンロッド９７が元の状態に復帰する。

＜３．２．第３実施形態におけるトラクタの利点＞
以上のように、第３実施形態のトラクタ２００においては、例えばローダ作業時の土砂の掬い上げ等によって走行機体２の後部側が浮き上がろうとしても、走行機体２０１の前後重量バランスを保持できる。

＜４．変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。

第１及び第２実施形態では、走行変速レバー６５によりトラクタ１の走行速度が調節されるものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、足踏み式の変速ペダルが、トラクタ１の走行速度を調節するための変速操作部として採用されても良い。

１、２００ トラクタ
２、２０１ 走行機体
６５、２６５ 走行変速レバー（変速操作部）
８０ コントローラ
８０ａ ＣＰＵ
８０ｂ ＲＯＭ
８０ｃ ＲＡＭ
８９ ピッチングセンサ
９０ 操作変化量センサ
９５、１９５ ウェイト進退機構
９９ バランスウェイト
１９２ 判別センサ

Claims (4)

1. エンジンが搭載された走行機体と、
   前記走行機体の前部又は後部に配置されたバランスウェイトと、
   を備えているトラクタにおいて、
   前記バランスウェイトを進退動可能に支持するウェイト進退機構と、
   前記走行機体の前後の浮き上がりを検出する浮き上がり検出部材と、
   を有しており、
   前記浮き上がり検出部材の検出結果に基づき、前記ウェイト進退機構にて前記バランスウェイトを進退動させて、前記バランスウェイトの前記走行機体に対する前後位置を調節するように構成されている、
   トラクタ。
2. 前記ウェイト進退機構にて前記バランスウェイトを進出動させた後、前記浮き上がり検出部材の検出結果が復帰範囲になると、前記ウェイト進退機構を元の状態に復帰させるように構成されている、
   請求項１に記載したトラクタ。
3. 前記浮き上がり検出部材が、前記走行機体の前後傾斜角を検出するピッチングセンサ、前記走行機体の上下動の角速度を検出するピッチングジャイロセンサ、及び、前記走行機体の変速操作部の操作変化量を検出する操作変化量センサのうちの少なくとも１つからなっている、
   請求項１又は２に記載したトラクタ。
4. 前記走行機体に連結される作業機の連結部付近に設けられ、連結された前記作業機に対応して能動化する判別センサ、
   をさらに備え、
   前記ウェイト進退機構は、前記判別センサの検出結果に基づき前記バランスウェイトの進出位置を決定する、
   請求項１〜３のうちいずれかに記載したトラクタ。

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