JP2013152166A - 潤滑油劣化センサーを備えた機械、産業用ロボット用減速機および産業用ロボット - Google Patents
潤滑油劣化センサーを備えた機械、産業用ロボット用減速機および産業用ロボット Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 産業用ロボットは、潤滑油劣化センサー139が設置されるアーム112と、アーム112に対して移動可能であって清掃部材180が設置される支持体134とを備えており、潤滑油劣化センサー139は、光を発する白色LEDと、受けた光の色を検出するRGBセンサーと、潤滑油131aが侵入するための隙間である油用隙間が形成された隙間形成部材とを備えており、隙間形成部材は、白色LEDによって発せられる光を透過させ、油用隙間は、白色LEDからRGBセンサーまでの光路上に配置されており、清掃部材180は、アーム112および支持体134が相対移動する場合に隙間形成部材のうち油用隙間を形成する面に接触する位置に配置されていることを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
12 六角穴付ボルト(回転防止部材)
12a 工具接触部(接触用駆動力受部)
20 筐体(固定部材)
30 支持部材
40 ホルダー(光路囲み部)
51 工具接触部(回転駆動力受部)
60 隙間形成部材
60a 油用隙間
60b 開口
61 直角プリズム
61b 反射面
61c 出射面(隙間形成面)
62 直角プリズム
62a 入射面(隙間形成面)
62b 反射面
72 白色LED(発光素子)
73 RGBセンサー(カラー受光素子)
100 産業用ロボット(機械)
112 アーム(センサー側部分)
113〜116 アーム
120、130、140、150、160、170 関節部
131 減速機(産業用ロボット用減速機、機械)
131a 潤滑油
132 減速機本体(機械本体)
134 支持体(センサー側部分、清掃部材側部分)
135b クランク軸(清掃部材側部分)
137、139 潤滑油劣化センサー
180 清掃部材
181 挿入部
181a 幅(個々の挿入部の幅)
181b 幅(複数の挿入部の全体の幅)
190 清掃部材
Claims (14)
- 機械本体と、前記機械本体の可動部に生じる摩擦を軽減するための潤滑油の劣化を検出するための潤滑油劣化センサーと、前記潤滑油劣化センサーを清掃するための清掃部材とを備えており、
前記機械本体は、前記潤滑油劣化センサーが設置されるセンサー側部分と、前記センサー側部分に対して移動可能であって前記清掃部材が設置される清掃部材側部分とを備えており、
前記潤滑油劣化センサーは、光を発する発光素子と、受けた光の色を検出するカラー受光素子と、前記潤滑油が侵入するための隙間である油用隙間が形成された隙間形成部材とを備えており、
前記隙間形成部材は、前記発光素子によって発せられる光を透過させ、
前記油用隙間は、前記発光素子から前記カラー受光素子までの光路上に配置されており、
前記清掃部材は、前記センサー側部分および前記清掃部材側部分が相対移動する場合に前記隙間形成部材のうち前記油用隙間を形成する面である隙間形成面に接触する位置に配置されていることを特徴とする機械。 - 前記清掃部材は、前記油用隙間に挿入される弾性を有する挿入部を複数備えており、
前記油用隙間の間隔の方向における個々の前記挿入部の幅は、前記油用隙間の間隔より小さく、
前記油用隙間の間隔の方向における複数の前記挿入部の全体の幅は、前記油用隙間の間隔より大きいことを特徴とする請求項1に記載の機械。 - 前記潤滑油劣化センサーは、前記発光素子、前記カラー受光素子および前記隙間形成部材を支持する支持部材と、前記機械本体に固定されるための固定部材とを備えており、
前記固定部材は、前記支持部材が回転する場合に前記油用隙間の開口の方向が変化するように前記支持部材を回転可能に支持していることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の機械。 - 前記支持部材は、前記固定部材に対する回転の駆動力を接触力によって外部から受ける部分である回転駆動力受部を、前記固定部材が前記機械本体に固定された場合に前記潤滑油に触れない位置に備えていることを特徴とする請求項3に記載の機械。
- 前記潤滑油劣化センサーは、前記支持部材および前記固定部材の両方に接触することによって前記固定部材に対する前記支持部材の回転を防止する回転防止部材を備えており、
前記回転防止部材は、前記支持部材および前記固定部材の両方に接触するための駆動力を接触力によって外部から受ける部分である接触用駆動力受部を、前記固定部材が前記機械本体に固定された場合に前記潤滑油に触れない位置に備えていることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の機械。 - 前記潤滑油は、モリブデンを添加剤として含んでいないことを特徴とする請求項1から請求項5までの何れかに記載の機械。
- 前記発光素子は、白色の光を発する白色LEDであることを特徴とする請求項1から請求項6までの何れかに記載の機械。
- 前記隙間形成部材は、前記光路を曲げる反射面が形成されていることを特徴とする請求項1から請求項7までの何れかに記載の機械。
- 前記隙間形成部材は、前記光路を90度曲げる前記反射面がそれぞれ形成されている2つの直角プリズムを備えており、前記2つの直角プリズムの前記反射面によって前記光路を180度曲げ、
前記油用隙間は、前記2つの直角プリズムの間に形成されていることを特徴とする請求項8に記載の機械。 - 前記支持部材は、前記光路の少なくとも一部を囲む光路囲み部を備えており、
前記光路囲み部は、光の反射を防止する処理が表面に施されていることを特徴とする請求項1から請求項9までの何れかに記載の機械。 - 前記隙間形成面は、撥油処理が施されていることを特徴とする請求項1から請求項10までの何れかに記載の機械。
- 前記機械は、産業用ロボット用減速機であり、
前記機械本体は、減速機本体であることを特徴とする請求項1から請求項11までの何れかに記載の機械。 - 前記機械は、産業用ロボットであり、
前記機械本体は、アームと、前記アームの関節部に使用される減速機とを備えており、
前記潤滑油は、前記減速機の潤滑油であることを特徴とする請求項1から請求項11までの何れかに記載の機械。 - 前記アームは、前記センサー側部分であり、
前記減速機は、前記清掃部材側部分であり、
前記清掃部材は、前記減速機が回転する場合に前記隙間形成面に接触する位置に配置されていることを特徴とする請求項13に記載の機械。
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