JP2013133002A - 車両の制動制御装置 - Google Patents
車両の制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013133002A JP2013133002A JP2011284592A JP2011284592A JP2013133002A JP 2013133002 A JP2013133002 A JP 2013133002A JP 2011284592 A JP2011284592 A JP 2011284592A JP 2011284592 A JP2011284592 A JP 2011284592A JP 2013133002 A JP2013133002 A JP 2013133002A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- braking
- electric motor
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
- B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
- B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
- B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D65/00—Parts or details
- F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
- F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
- F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D66/00—Arrangements for monitoring working conditions, e.g. wear, temperature
- F16D2066/005—Force, torque, stress or strain
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2125/00—Components of actuators
- F16D2125/18—Mechanical mechanisms
- F16D2125/20—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa
- F16D2125/34—Mechanical mechanisms converting rotation to linear movement or vice versa acting in the direction of the axis of rotation
- F16D2125/40—Screw-and-nut
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D2125/00—Components of actuators
- F16D2125/18—Mechanical mechanisms
- F16D2125/44—Mechanical mechanisms transmitting rotation
- F16D2125/46—Rotating members in mutual engagement
- F16D2125/48—Rotating members in mutual engagement with parallel stationary axes, e.g. spur gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
【課題】電気モータによって制動トルクを発生する車両の制動制御装置であって、回転部材(ブレーキディスク)に変形が生じた場合においても、車輪制動トルク変動が助長されることなく、制動トルク制御が適切に実行され得るものを提供すること。
【解決手段】摩擦部材がブレーキディスクを押す力の目標値と実際値との差に基づいて、押し力のフィードバック制御が実行される。前記実際値として、押し力の検出値Fbaそれ自体ではなく「制限値Lmtに基づいてFbaの時間変化量に制限を加えた制限押し力Fbs」が使用される。制限値Lmtは、電気モータの速度dMkt(dMka)、車輪速度Vwa、及び、摩擦部材の温度の時間変化量ΔTmpに基づいて設定される。Lmtは、dMkt(dMka)の増加に従って、並びに、温度の時間変化量ΔTmpの増加に従って増加するように、且つ、車輪速度Vwaの低下に従って増加するように設定される。
【選択図】図4
【解決手段】摩擦部材がブレーキディスクを押す力の目標値と実際値との差に基づいて、押し力のフィードバック制御が実行される。前記実際値として、押し力の検出値Fbaそれ自体ではなく「制限値Lmtに基づいてFbaの時間変化量に制限を加えた制限押し力Fbs」が使用される。制限値Lmtは、電気モータの速度dMkt(dMka)、車輪速度Vwa、及び、摩擦部材の温度の時間変化量ΔTmpに基づいて設定される。Lmtは、dMkt(dMka)の増加に従って、並びに、温度の時間変化量ΔTmpの増加に従って増加するように、且つ、車輪速度Vwaの低下に従って増加するように設定される。
【選択図】図4
Description
本発明は、車両の制動制御装置に関する。
従来より、電気モータによって制動トルクを発生する車両の制動制御装置が知られている。この種の装置では、通常、運転者による車両の制動操作部材の操作量に基づいて指示電流(目標電流)が演算され、指示電流に基づいて電気モータが制御される。これにより、制動操作部材の操作に応じた制動トルクが車輪に付与される。
この種の装置に関し、特許文献1には、以下のことが記載されている。即ち、制動中の摩擦熱等によってディスクロータの摺動面に肉厚変動が生じることがある。特に、制動時においてこの肉厚変動によってブレーキトルク変動が発生すると、車体の振動(ジャダー)、或いは、ブレーキ鳴きが引き起こされ得る。そこで、ディスクロータの回転数に比例したブレーキトルク変動が発生した場合に、その振動を打ち消すように電動キャリパが作動させられる。これにより、ディスクロータの振動が能動的に減衰される。
ところで、ディスクロータ(ブレーキディスクともいう)に厚さ方向の変動(厚さのバラツキ)がある場合、この変動によって車輪の制動トルクの変動が引き起こされる。例えば、摩擦部材(ブレーキパッド)のブレーキディスクに対する位置が固定されているとすると、ブレーキディスクの厚さ変動は、ブレーキキャリパ全体の剛性によって吸収される。そのため、摩擦部材がブレーキディスクを押す力が変動し、この結果、車輪の制動トルクが変動する。このような振動現象は、ブレーキドラムが変形した場合等、ドラムブレーキにおいても起こり得る。
このような車輪の制動トルク変動を抑制するために、特許文献1に記載される装置のように電動キャリパが積極的に制御されるものが提案されている。他方、摩擦部材がブレーキディスクを押す力を検出し、この検出結果(実際の押し力)に基づいてフィードバック制御が実行される場合であっても、この制動トルク変動は低減され得る。しかしながら、押し力のフィードバック制御を具現化する場合には、制御系(システム)の応答性が考慮される必要がある。
以下、図8を参照しながら、システムの応答(入力に対する出力の変化)と制動トルク変動との関係を説明する。先ず、システムの応答性が高い場合について説明する。この場合、フィードバック制御による補償押し力(変動を抑制するための押し力)が、ブレーキディスクの厚さ変動に起因する押し力の変動(以下、押し力変動という)に対して時間遅れなく追従するように演算され得る。この結果、押し力変動が低減され、制動トルクの変動が効果的に低減され得る。
一方、システムの応答性が低く、前記時間遅れがある場合(押し力変動にシステムが追従できない場合)には、制動トルク変動の抑制効果が減少する。更に、押し力変動は、車輪の回転速度(即ち、車両の速度)の増加に従って、その周波数が高くなる。この結果、補償押し力の時間遅れの増加によって補償押し力の変動が押し力変動に対して逆位相になると、制動トルクの変動が助長される。
更に、実際の押し力の変動は、電気モータを駆動する通電量(例えば、電流)の変動を引き起こす。そのため、電気モータの制御が煩雑となり、電力消費も大きくなる。
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、その目的は、摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)が回転部材(例えば、ブレーキディスク)を押す力をフィードバック制御する制動制御装置であって、回転部材に変形が生じた場合においても、車輪制動トルクの変動が助長されることなく、制動トルク制御が適切に実行され得るものを提供することにある。
本発明に係る車両の制動制御装置は、運転者による車両の制動操作部材(BP)の操作量(Bpa)を取得する操作量取得手段(BPA)と、前記車両の車輪(WHL)に固定された回転部材(KTB)に電気モータ(MTR)を介して摩擦部材(MSB)を押し付けることによって前記車輪(WHL)に対する制動トルクを発生させる制動手段(BRK)と、前記回転部材(KTB)に対する前記摩擦部材(MSB)の押し力(Fba)を取得する押し力取得手段(FBA)と、前記操作量(Bpa)及び前記押し力(Fba)に基づいて目標通電量(Imt)を演算し、前記目標通電量(Imt)に基づいて前記電気モータ(MTR)を制御する制御手段(CTL)と、を備える。
本発明の特徴は、前記制御手段(CTL)が以下のように構成されたことにある。即ち、前記操作量(Bpa)の時間変化量に相関する操作速度相関値(dMkt,dFbt,dBp,dMka)に基づいて、前記押し力(Fba)の変動を抑制するための制限値(Lmt)が演算される。前記制限値(Lmt)に基づいて、前記押し力(Fba)の時間変化量に制限を加えた制限押し力(Fbs)が演算される。そして、前記制限押し力(Fbs)に基づいて、前記目標通電量(Imt)が演算される。
ここにおいて、前記電気モータ(MTR)に対して前記目標通電量(Imt)のステップ入力がなされた場合における予め取得された前記押し力(Fba)の変化パターンに基づいて、前記制限値(Lmt)が決定され得る。
また、前記「操作速度相関値」としての「前記電気モータ(MTR)の実際の速度(dMka)」に基づいて、前記制限値(Lmt)が演算され得る。このことは、BRK全体の剛性(ばね定数)の作用によって、電気モータの位置(回転角)と押し力との間に相関があるという事実に基づく。具体的には、電気モータの実際の速度(dMka)に基づいて、dMktの増加にしたがって制限値Lmtが増加するように決定され得る。
一般に、回転部材(例えば、ブレーキディスク)の変形(厚さの不均一)に起因して、押し力Fbaに振動(ノイズ)が生じる。ここで、押し力Fbaの時間変化量は、制動操作量Bpaの変化に起因する成分と、前記変形に起因するノイズ成分とに大別され得る。上記構成によれば、操作速度相関値(即ち、操作量Bpaの時間変化量に相関する値)に基づいて設定される制限値Lmtによって、前者の成分が許容され得るとともに、後者の成分が除去され得る。従って、制御の煩雑さが解消され、安定した電気モータの制御が達成され得る。
より具体的には、上記構成によれば、操作速度相関値の増加にしたがって制限値Lmtが増加するように決定され得る。従って、制動操作部材(BP)の操作速度が速い場合には押し力変動を抑制する程度が弱められるので、制動操作部材(BP)の速い操作に対する押し力Fbaの応答性が確保され得る。一方、制動操作部材(BP)の操作速度が遅い場合には押し力変動を抑制する程度が強められるので、押し力Fbaの変動における上記の「回転部材の変形に起因するノイズ成分」が効果的に除去され得る。
上記制動制御装置においては、前記制動手段(BRK)の温度(Tmp)の時間変化量(ΔTmp)に基づいて前記制限値(Lmt)を演算するように構成されることが好適である。
一般に、温度上昇によって摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)が膨張すると、押し力Fbaが増加する。上記構成によれば、BRKの温度Tmpの変化が制限値Lmtの決定に際して考慮される。従って、「回転部材の変形に起因するよるノイズ成分」が適切に除去され得る。
上記制動制御装置においては、前記車輪の回転速度(Vwa)が高い場合には、前記制限値(Lmt)の絶対値が相対的に小さく決定され、前記車輪の回転速度(Vwa)が低い場合には、前記制限値(Lmt)の絶対値が相対的に大きく決定されることが好適である。
一般に、車輪の速度(即ち、車両の速度)が低いときには、押し力フィードバック制御において電気モータの応答が、ディスク厚さ変動に起因する制動トルク変動に追従できる。係る観点に基づき、車輪(車両)が低速であるときには、押し力変動を抑制する程度を弱めても、上記フィードバック制御それ自体によって制動トルク変動を十分に抑制することができる。上記構成は、係る知見に基づく。
同様に、上記制動制御装置においては、前記車輪の回転速度(Vwa)が所定値(vw1)未満の場合には、前記実際の押し力(Fba)が前記制限押し力(Fbs)として決定されても好適である。
これによれば、車輪速度Vwaが所定値vw1未満の場合には、制限値Lmtが「無限大(∞)」に設定されて、Fbs=Fbaとされる。即ち、Vwa<vw1では、制限値Lmtによる制限が行われない。この構成も、上記と同様、「車輪(車両)が低速であるときには、押し力変動を抑制する程度を弱めても、上記フィードバック制御それ自体によって制動トルク変動を十分に抑制することができる」ことに基づく。
以下、本発明に係る車両の制動制御装置の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
<本発明に係る車両の制動制御装置を搭載した車両全体の構成>
図1に示すように、この車両には、運転者が車両を減速するために操作する制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BP、各車輪の制動トルクを調整して各車輪に制動力を発生させる制動手段(ブレーキアクチュエータ)BRK、BRKを制御する電子制御ユニットECU、及び、BRK、ECU等に電力を供給する電源としての蓄電池BATが搭載されている。
図1に示すように、この車両には、運転者が車両を減速するために操作する制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BP、各車輪の制動トルクを調整して各車輪に制動力を発生させる制動手段(ブレーキアクチュエータ)BRK、BRKを制御する電子制御ユニットECU、及び、BRK、ECU等に電力を供給する電源としての蓄電池BATが搭載されている。
また、この車両には、BPの操作量Bpaを検出する制動操作量取得手段(例えば、ストロークセンサ、踏力センサ)BPA、運転者によるステアリングホイールSWの操作角Saaを検出する操舵角検出手段SAA、車両のヨーレイトYraを検出するヨーレイト検出手段YRA、車両の前後加速度Gxaを検出する前後加速度検出手段GXA、車両の横加速度Gyaを検出する横加速度検出手段GYA、及び、各車輪WHLの回転速度(車輪速度)Vwaを検出する車輪速度検出手段VWAが備えられている。
制動手段BRKには、電気モータMTR(図示せず)が備えられ、MTRによって車輪WHLの制動トルクが制御される。また、BRKには、摩擦部材が回転部材を押す力Fbaを検出する押し力検出手段(例えば、軸力センサ)FBA、MTRの通電量(例えば、電流値)Imaを検出する通電量検出手段(例えば、電流センサ)IMA、MTRの位置(例えば、回転角)Mkaを検出する位置検出手段(例えば、回転角センサ)MKA、摩擦部材の温度Tmpを検出する温度検出手段(例えば、温度センサ)が備えられている。
上述した種々の検出手段の検出信号(Bpa等)は、ノイズ除去(低減)フィルタ(例えば、ローパスフィルタ)の処理がなされて、ECUに供給される。ECUでは、本発明に係わる制動制御の演算処理が実行される。即ち、後述する制御手段CTLがECU内にプログラムされ、Bpa等に基づいて電気モータMTRを制御するための目標通電量(例えば、目標電流値、目標デューティ比)Imtが演算される。また、ECUでは、Vwa、Yra等に基づいて、公知のアンチスキッド制御(ABS)、トラクション制御(TCS)、車両安定化制御(ESC)等の演算処理が実行される。
<制動手段(ブレーキアクチュエータ)BRKの構成>
本発明に係る制動制御装置では、車輪WHLの制動トルクの発生、及び調整が、電気モータMTRによって行われる。
本発明に係る制動制御装置では、車輪WHLの制動トルクの発生、及び調整が、電気モータMTRによって行われる。
図1のZ部の拡大図である図2に示すように、制動手段BRKは、ブレーキキャリパCPR、回転部材KTB、摩擦部材MSB、電気モータMTR、駆動手段DRV、減速機GSK、回転・直動変換機構KTH、押し力取得手段FBA、位置検出手段MKA、温度取得手段TMP、及び、通電量取得手段IMAにて構成されている。
ブレーキアクチュエータBRKには、公知の制動装置と同様に、公知のブレーキキャリパCPR、及び、摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)MSBが備えられる。MSBが公知の回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTBに押し付けられることによって摩擦力が発生し、車輪WHLに制動トルクが生じる。
駆動手段(電気モータMTRの駆動回路)DRVにて、目標通電量(目標値)Imtに基づき電気モータMTRへの通電量(最終的には電流値)が制御される。具体的には、駆動手段DRVには、パワートランジスタ(例えば、MOS−FET)が用いられたブリッジ回路が構成され、目標通電量Imtに基づいてパワートランジスタが駆動され、電気モータMTRの出力が制御される。
電気モータMTRの出力(出力トルク)は、減速機(例えば、歯車)GSKを介して回転・直動変換機構KTHに伝達される。そして、KTHによって、回転運動が直線運動に変換されて摩擦部材(ブレーキパッド)MSBが回転部材(ブレーキディスク)KTBに押し付けられる。KTBは車輪WHLに固定されており、MSBとKTBとの摩擦によって、車輪WHLに制動トルクが発生し、調整される。回転・直動変換機構KTHとして、「滑り」によって動力伝達(滑り伝達)を行う滑りネジ(例えば、台形ネジ)、或いは、「転がり」によって動力伝達(転がり伝達)を行うボールネジが用いられ得る。
モータ駆動回路DRVには、実際の通電量(例えば、実際に電気モータに流れる電流)Imaを検出する通電量取得手段(例えば、電流センサ)IMAが備えられる。また、電気モータMTRには位置(例えば、回転角)Mkaを検出する位置検出手段(例えば、角度センサ)MKAが備えられる。さらに、摩擦部材MSBが回転部材KTBを実際に押す力(実押し力)Fbaを取得(検出)するために、押し力取得手段(例えば、力センサ)FBAが備えられる。
摩擦部材MSBの温度Tmpを取得(検出)するために、温度取得手段(例えば、温度センサ)TMPが備えられる。MSBの温度は、MSBとKTBとの摩擦熱によって上昇する。そのため、MSBの温度Tmpは、制動操作量Bpaから電気モータに到るまでの後述する状態量Bpa,Fbt(目標押し力),Mkt(電気モータの目標位置)に基づいて演算され得る。また、電気モータからMSBに到るまでの実際の状態量Ima(電気モータへの実際の通電量),Mka(電気モータの実際の位置),Fba(実際の押し力)に基づいて演算され得る。
図2では、制動手段BRKとして、所謂、ディスク型制動装置(ディスクブレーキ)の構成が例示されているが、制動手段BRKは、ドラム型制動装置(ドラムブレーキ)であってもよい。ドラムブレーキの場合、摩擦部材MSBはブレーキライニングであり、回転部材KTBはブレーキドラムである。同様に、電気モータMTRによってブレーキライニングがブレーキドラムを押す力(押し力)が制御される。電気モータMTRとして回転運動にてトルクを発生させるものが示されるが、直線運動にて力を発生させるリニアモータでもあってもよい。
<制御手段CTLの全体構成>
図3に示すように、図1に示した制御手段CTLは、目標押し力演算ブロックFBT、指示通電量演算ブロックIST、押し力変動抑制演算ブロックFBS、押し力フィードバック制御ブロックIPT、及び、通電量調整演算ブロックIMTにて構成されている。制御手段CTLは、電子制御ユニットECU内にプログラムされている。
図3に示すように、図1に示した制御手段CTLは、目標押し力演算ブロックFBT、指示通電量演算ブロックIST、押し力変動抑制演算ブロックFBS、押し力フィードバック制御ブロックIPT、及び、通電量調整演算ブロックIMTにて構成されている。制御手段CTLは、電子制御ユニットECU内にプログラムされている。
制動操作部材BP(例えば、ブレーキペダル)の操作量Bpaが制動操作量取得手段BPAによって取得される。制動操作部材の操作量(制動操作量)Bpaは、運転者による制動操作部材の操作力(例えば、ブレーキ踏力)、及び、変位量(例えば、ブレーキペダルストローク)のうちの少なくとも何れかに基づいて演算される。Bpaにはローパスフィルタ等の演算処理がなされ、ノイズ成分が除去(低減)されている。
目標押し力演算ブロックFBTにて、予め設定された目標押し力演算特性(演算マップ)CHfbを用いて、操作量Bpaに基づき目標押し力Fbtが演算される。「押し力」は、制動手段(ブレーキアクチュエータ)BRKにおいて、摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)MSBが回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTBを押し付ける力である。目標押し力Fbtは、その押し付ける力の目標値である。
指示通電量演算ブロックISTにて、予め設定された演算マップCHs1,CHs2を用いて、目標押し力Fbtに基づき指示通電量Istが演算される。指示通電量Istは、制動手段BRKの電気モータMTRを駆動し、目標押し力Fbtを達成するための、電気モータMTRへの通電量の目標値である。演算マップ(指示通電量の演算特性)は、ブレーキアクチュエータのヒステリシスを考慮して、2つの特性CHs1,CHs2で構成される。特性(第1の指示通電量演算特性)CHs1は押し力を増加する場合に対応し、特性(第2の指示通電量演算特性)CHs2は押し力を減少する場合に対応する。そのため、特性CHs2に比較して、特性CHs1は相対的に大きい指示通電量Istを出力するように設定されている。
ここで、通電量とは、電気モータMTRの出力トルクを制御するための状態量(変数)である。電気モータMTRは電流に概ね比例するトルクを出力するため、通電量の目標値として電気モータの電流目標値が用いられ得る。また、電気モータMTRへの供給電圧を増加すれば、結果として電流が増加されるため、目標通電量として供給電圧値が用いられ得る。さらに、パルス幅変調(PWM,pulse width modulation)におけるデューティ比によって供給電圧値が調整され得るため、このデューティ比が通電量として用いられ得る。
押し力変動抑制演算ブロックFBSにて、押し力取得手段FBSで取得(検出)された実際の押し力(実際値)Fbaから変動成分が除去された制限押し力Fbsが演算される。FBSについては後に詳述する。
押し力フィードバック制御ブロックIPTにて、目標押し力(目標値)Fbt、及び、制限押し力(実際値)Fbsに基づき押し力フィードバック通電量Iptが演算される。指示通電量Istは目標押し力Fbtに相当する値として演算されるが、ブレーキアクチュエータの効率変動により目標押し力Fbtと実際の押し力Fbaとの間に誤差(定常的な誤差)が生じる場合がある。さらに、ブレーキディスクの偏磨耗、熱変形に起因して車輪の回転周期に応じた誤差(過渡的な誤差)も生じる。押し力フィードバック通電量Iptは、目標押し力Fbtと制限押し力Fbsとの偏差(押し力偏差)ΔFb、及び、演算特性(演算マップ)CHpに基づいて演算され、上記の誤差(定常誤差、及び過渡誤差)を減少するように決定される。なお、制限押し力Fbsは、押し力取得手段FBAによって取得された実際の押し力Fbaから、「回転部材の変形に起因するよるノイズ成分」が除去された実際値である。
そして、通電量調整演算ブロックIMTにて、指示通電量Istが、押し力フィードバック通電量Iptによって調整されて、目標通電量Imtが演算される。具体的には、指示通電量Istに対して、フィードバック通電量Iptが加算されて、その和が目標通電量Imtとして演算される。目標通電量Imtは、電気モータMTRの出力を制御するための最終的な通電量の目標値である。
<押し力変動抑制演算ブロックFBSの実施形態>
図4は、制御手段CTLにおける押し力変動抑制演算ブロックFBSの実施形態を説明するための機能ブロック図である。FBSは、目標位置演算ブロックMKT、目標速度演算ブロックDMKT、第1制限値演算ブロックLTHK、温度変化演算ブロックDTMP、第2制限値演算ブロックLTMP、変動制限値演算ブロックLMT、及び、制限押し力演算ブロックFBSにて構成されている。
図4は、制御手段CTLにおける押し力変動抑制演算ブロックFBSの実施形態を説明するための機能ブロック図である。FBSは、目標位置演算ブロックMKT、目標速度演算ブロックDMKT、第1制限値演算ブロックLTHK、温度変化演算ブロックDTMP、第2制限値演算ブロックLTMP、変動制限値演算ブロックLMT、及び、制限押し力演算ブロックFBSにて構成されている。
目標位置演算ブロックMKTは、変換演算ブロックF2M、及び、応答特性演算ブロックRESにて構成される。
変換演算ブロックF2Mでは、目標押し力Fbt、及び、目標押し力演算特性(演算マップ)CHmkに基づいて目標位置(目標回転角)Mktが演算される。目標位置Mktは、電気モータMTRの位置(回転角)の目標値である。演算マップCHmkはブレーキキャリパCPR、及び、摩擦部材(ブレーキパッド)MSBの剛性に相当する特性であり、「上に凸」の非線形な特性として、電子制御ユニットECU内に予め記憶されている。
応答特性演算ブロックRESでは、Mktに対してブレーキアクチュエータBRKの最大応答の制限が加えられる。具体的には、遅れ要素演算によってBRKの過渡応答が考慮されるとともに、速度制限演算によって電気モータの最大速度に制限が加えられる。
以下、図5を参照しながら、ブレーキアクチュエータBRKの最大応答について説明する。BRKの最大応答とは、BRKが応答し得る最大限の性能である。BRKを駆動する電気モータMTRに対して、ステップ入力(目標通電量)を与えた場合、その入力の変化に対して出力(電気モータの位置)が遅れて現れる。ステップ入力に対して追従し得る最大限の応答(入力の時間変化量に対応する出力の時間変化量の有様)を最大応答とする。具体的には、最大応答は、(所定の)目標通電量Imtをステップ的に入力(従って、回転角の目標値Mktが所定量mks0まで瞬時に増加されるステップ入力)し、その場合における回転角の実際値(出力)Mkaの変化に基づいて求められる。また、最大応答は、ステップ入力に対する実際の押し力Fbaの変化に基づいて求められ得る。最大応答(ステップ応答)におけるMka,Fbaの変化に基づいて、後述する時定数τm、むだ時間L、及び最大速度が同定され、これらを用いて後述する遅れ要素演算、速度制限演算がなされる。
遅れ要素演算では、電気モータMTRの目標位置Mktに基づいて遅れ要素演算処理後の目標位置Mktが演算される。具体的には、ブレーキアクチュエータBRKの応答(即ち、電気モータMTRの応答)に相当する時定数τmを含んだ遅れ要素(例えば、一次遅れ要素)の演算処理が、電気モータの目標位置Mktに対して実行されて遅れ処理後目標位置Mktが演算される。遅れ演算処理がMktになされることによって、ブレーキアクチュエータBRKの応答(システムへの入力の時間変化量に対応する出力の時間変化量の有様)が、時定数を用いた遅れ要素をもつ伝達関数として考慮されて、その応答に対応した目標値であるMktが演算され得る。ここで、伝達関数はシステム(制御系)への入力に対する出力の関係を表す関数であり、時定数τmは遅れ要素の応答速さを示すパラメータである。
遅れ要素として、n次の遅れ要素(nは「1」以上の整数)が用いられ得る。遅れ要素は、ラプラス変換を用いて表現され、例えば、一次遅れ要素の場合、伝達関数G(s)は、以下の(1)式で表される。
G(s)=K/(τm・s+1) …(1)
ここで、τmは時定数、Kは定数、sはラプラス演算子である。
G(s)=K/(τm・s+1) …(1)
ここで、τmは時定数、Kは定数、sはラプラス演算子である。
また、遅れ要素が二次遅れ要素である場合には、遅れ要素演算における伝達関数G(s)は、以下の(2)式で表される。
G(s)=K/{s・(τm・s+1)} …(2)
G(s)=K/{s・(τm・s+1)} …(2)
さらに、遅れ要素演算において、むだ時間Lが考慮され得る。むだ時間とは、入力に対して出力が応答し始めるまでに要する時間である。このとき、BRKの応答を表す伝達関数G(s)は、以下の(3)式、又は、(4)式で表現される。
一次遅れ、及び、むだ時間による遅れ要素演算についての伝達関数:
G(s)={K/(τm・s+1)}・e−L・s …(3)
二次遅れ、及び、むだ時間による遅れ要素演算についての伝達関数:
G(s)=〔K/{s・(τm・s+1)}〕・e−L・s …(4)
ここで、Lはむだ時間、eはネイピア数(自然対数の底)である。
一次遅れ、及び、むだ時間による遅れ要素演算についての伝達関数:
G(s)={K/(τm・s+1)}・e−L・s …(3)
二次遅れ、及び、むだ時間による遅れ要素演算についての伝達関数:
G(s)=〔K/{s・(τm・s+1)}〕・e−L・s …(4)
ここで、Lはむだ時間、eはネイピア数(自然対数の底)である。
さらに、速度制限演算では、Mktに対して、電気モータの最大速度(最大回転数)が考慮される。具体的には、処理後目標位置Mktの時間変化量が最大速度に制限されて、新たな目標位置が演算される。制限演算ブロックLMTから、Mktに対して遅れ要素演算、及び速度制限演算がなされて、新たな(応答制限がなされた)目標位置Mktが出力される。
再び図4を参照すると、目標速度演算ブロックDMKTにて、Mktに基づいて電気モータの目標速度dMktが演算される。具体的には、Mktが微分されてdMktが演算される。
第1制限値演算ブロックLTHKにて、電気モータの目標速度(操作速度相関値に相当)dMkt、車輪速度Vwa、及び演算特性(演算マップ)CHthkに基づいて、第1制限値Lthkが演算される。第1制限値Lthkは、回転部材の厚さ変化に起因する制動トルク変動を抑制するための制限値である。Lthkは、dMktが増加するにしたがい、所定値lth0から増加するように演算される。また、Lthkは、Vwaが高いほど小さい値に演算され、Vwaが低いほど大きい値に演算される。Lthkと押し力変動との関係は、Lthkが大きい場合は押し力変動が許容される側に相当し、Lthkが小さい場合は押し力変動が抑制される側に相当する。Lthkは、上限値lth1以下に演算され得る。上限値lth1はBRKの最大応答に基づいて設定される値であり、BRKはこの値以上は応答しない。
押し力取得手段FBAが取得する実際の押し力Fbaには、運転者の制動操作による成分(以下、制動操作成分という)、及び、回転部材(ブレーキディスク)KTBの厚さ変化による成分(以下、厚さ変化成分という)が含まれる。運転者の制動操作による押し力Fbaの時間変化量は、制動操作部材の操作速度に比例する。そのため、電気モータの目標速度(制動操作速度に相関する値)dMktに基づいて演算される第1制限値Lthkによって、制動操作成分が許容され、厚さ変化成分が除去される。
ブレーキディスクの厚さ変化による押し力変動は、車輪の回転数に相関する。例えば、ブレーキディスクの一箇所が薄くなっている場合には、車輪の一回転が押し力変動の一周期に相当する。そのため、実際の車輪速度Vwaが低い場合には、ブレーキディスクの厚さ変化による押し力変動の周波数は低くなる。押し力変動が低周波である場合には、電気モータMTRの応答は、それに追従できるため、Vwaの減少にともない第1制限値Lthkが大きく演算される。これによって、Vwaが低い場合(車両速度が低い場合)には、押し力変動がフィードバック制御によって積極的に低減され得る。
温度変化演算ブロックDTMPでは、温度取得手段TMPにて取得(検出)された温度(特に、MSBの温度)Tmpに基づいて、温度変化ΔTmpが演算される。ΔTmpは、時間経過に対する温度の変化量であり、Tmpが微分されて演算される。
第2制限値演算ブロックLTMPにて、MSBの温度変化ΔTmp、及び、演算特性(演算マップ)CHtmpに基づいて第2制限値Ltmpが演算される。摩擦部材(ブレーキパッド)MSBは、温度上昇にしたがって膨張するため、その膨張に起因する押し力変動成分(以下、温度変化成分という)がLtmpによって考慮される。即ち、MSBの膨張による押し力変動はFbaに含まれる(除去されない)ようにLtmpの値が決定される。
変動制限値演算ブロックLMTにて、第1制限値(制動操作成分の許容)Lthk、及び、第2制限値(温度変化成分の許容)Ltmpに基づいて、最終的な制限値Lmtが演算される。具体的には、LthkにLtmpが加算されてLmtが演算される。
制限押し力演算ブロックFBSにて、制限値Lmtに基づいて制限押し力Fbsが演算される。制限値Lmtに基づいて、実際の押し力Fbaの時間変化量に制限が加えられて、制限押し力Fbsが演算される。即ち、Fbaの絶対値の時間変化量がLmt以下である場合にはFbaがそのままFbsとして出力され、Fbaの絶対値がLmtを超えて変化する場合には、その変化量がLmtに制限されてFbsが演算される。
図6は、制限押し力Fbsの推移の一例を示す。この例では、時点t1で実際の押し力Fba(一点鎖線で示す)は点Aから増加するが、この増加における時間変化量がLmtを超過するため、制限押し力Fbsは、制限値Lmtを時間変化量の上限値として図中の実線(点Aと点Bとを結ぶ直線)で示すように演算される。時点t2でFbaとFbsとが一致し、時間の経過につれてFbaが更に減少するが、実際の押し力Fbaの減少における時間変化量が−Lmtを下回るため、制限押し力Fbsは、−Lmtを時間変化量の下限値として図中の実線(点Bと点Cとを結ぶ直線)で示すように演算される。
このように、制限押し力演算ブロックFBS(図4を参照)では、所謂レイト・リミッタ(Rate
Limiter)の演算処理が行われる。即ち、信号(Fba)の変化率がLmt(上限変化率)、及び、−Lmt(下限変化率)に制限される。具体的には、実際の押し力Fbaの1階の導関数(微係数)がLmtに基づいて制限されて、制限押し力Fbsが演算される。
Limiter)の演算処理が行われる。即ち、信号(Fba)の変化率がLmt(上限変化率)、及び、−Lmt(下限変化率)に制限される。具体的には、実際の押し力Fbaの1階の導関数(微係数)がLmtに基づいて制限されて、制限押し力Fbsが演算される。
一般的に、信号処理におけるノイズ除去は、ローパスフィルタ等のフィルタ処理によって行われる。しかし、KTBの厚さ方向の変化に起因する押し力変動(変動の厚さ変化成分)は、車輪の回転速度と相関しているため、或る速度以下の低速では変動(ノイズ)の周波数が低くなり、上記フィルタによるノイズの低減が困難となる。一方、Fbsは、時間変化量に制限が加えられて演算されるため、車輪の回転速度の影響を受けず、低速域においても確実にノイズ(厚さ変化成分)が除かれ得る。
ここで、電気モータの目標速度dMktに代えて、目標押し力Fbtから演算される目標押し力変化量(操作速度相関値に相当)dFbtに基づいて第1制限値Lthkが演算され得る。Mktの場合と同様に、応答特性演算ブロックRESにて応答特性演算が行われ、目標押し力変化量演算ブロックDFBTにて、目標押し力Fbtが1階微分されて目標押し力変化量dFbtが演算される。そして、第1制限値演算ブロックLTHKにて、dFbt、Vwa、及びCHthkに基づいて第1制限値Lthkが演算され得る。
上記の実施形態では、制動操作量Bpaに基づいて目標値dMkt,dFbtが演算され、dMkt,dFbtに基づいて制限値Lthkが演算される。これに対して、dMkt,dFbtに代えて、Bpaから演算される制動操作速度(操作速度相関値に対応)dBpに基づいて第1制限値Lthkが演算され得る。この場合、制動操作速度演算ブロックDBP(図4を参照)にて、Bpaが1階微分されてdBpが演算される。そして、第1制限値演算ブロックLTHKにて、dBp、Vwa、及びCHthkに基づいて第1制限値Lthkが演算され得る。
また、目標値dMkt,dFbtに代えて実際値(電気モータの実際の速度)(操作速度相関値に対応)dMkaが用いられ得る。この場合、実速度演算ブロックDMKA(図4を参照)にて、電気モータの実際の位置Mkaに基づいて、電気モータの実際の速度(回転速度)dMkaが演算される。具体的には、Mkaが1階微分されてdMkaが演算される。そして、第1制限値演算ブロックLTHKにて、dMka、Vwa、及びCHthkに基づいて第1制限値Lthkが演算され得る。
目標押し力変化量dFbt、制動操作速度dBp、或いは、電気モータの実際の回転速度dMkaを用いた場合も、電気モータの目標速度dMktを用いた場合と同様の効果が得られる。
<作用・効果>
以下、図7を参照しながら、本発明に係わる制動制御装置の作用・効果について説明する。ブレーキアクチュエータBRKでは、制動操作量Bpaから演算される目標押し力Fbt(目標値)と、押し力取得手段FBAが取得(検出)する実際の押し力Fba(実際値)との偏差ΔFbに基づいて、フィードバック制御が行われる。回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTBの変形(例えば、厚さの不均一)があると、それによって、実押し力Fba(図中に破線で示す)に変動(ノイズ)が生じる。このFbaの変動によって、電気モータへの通電量が振動的になり、電気モータの制御が煩雑となる。また、電気モータの応答遅れによっては、制動トルクの変動が助長される場合もある。
以下、図7を参照しながら、本発明に係わる制動制御装置の作用・効果について説明する。ブレーキアクチュエータBRKでは、制動操作量Bpaから演算される目標押し力Fbt(目標値)と、押し力取得手段FBAが取得(検出)する実際の押し力Fba(実際値)との偏差ΔFbに基づいて、フィードバック制御が行われる。回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTBの変形(例えば、厚さの不均一)があると、それによって、実押し力Fba(図中に破線で示す)に変動(ノイズ)が生じる。このFbaの変動によって、電気モータへの通電量が振動的になり、電気モータの制御が煩雑となる。また、電気モータの応答遅れによっては、制動トルクの変動が助長される場合もある。
実際の押し力Fbaには、上記の回転部材の厚さに起因する成分(厚さ変化成分)の他に、運転者の制動操作に起因する成分(制動操作成分)、及び、摩擦部材MSBの温度膨張による成分(温度変化成分)が含まれる。運転者の制動操作の結果として生じる押し力の時間変化量は、制動操作部材の操作速度(操作量Bpaの時間変化量)に比例する。また、摩擦部材の熱膨張による押し力の時間変化量は、摩擦部材の温度変化(Tmpの時間変化量)に比例する。本発明に係わる制動制御装置によれば、運転者による制動操作量Bpaの時間変化量に相関する操作速度相関値dBp,dMkt,dMka,dFbt、及び摩擦部材の温度Tmpに基づいて制限値Lmtが演算され、実押し力Fbaの時間変化量が制限値Lmtに制限されて、制限押し力Fbs(図中で実線で示す)が演算される。即ち、制限押し力Fbsには、制動操作成分、及び温度変化成分が残留され、厚さ変化成分が除去される。ここで、「操作速度相関値」は、制動操作の速さ(操作速度)に相関する値である。BPの操作速度(Bpaを微分して演算)dBp、電気モータの目標速度dMkt、及び目標押し力変化量dFbtのうちの何れか1つが操作速度相関値とされる。また、電気モータの実際の速度dMkaは、dMktの結果であるため、dMkaが操作速度相関値とされ得る。
より具体的には、本発明に係わる制動制御装置によれば、操作速度相関値(BPの操作速度に相関する値)dBp,dMkt,dMka,dFbtの増加にしたがって制限値Lmtが増加するように決定され得る。従って、制動操作部材BPの操作速度が速い場合には押し力変動を抑制する程度が弱められるので、制動操作部材BPの速い操作に対する押し力Fbaの応答性が確保され得る。一方、制動操作部材BPの操作速度が遅い場合には押し力変動を抑制する程度が強められるので、押し力Fbaの変動における上記厚さ変化成分が効果的に除去され得る。
ノイズ除去手段としては、ローパスフィルタ(或る遮断周波数より高い周波数帯域の信号を減衰させるフィルタ)が考え得る。しかしながら、車両が低速で走行する場合(即ち、車輪速度が低い場合)には、厚さ変化成分の振動周波数が低いため、その除去が難しい。これに対し、制限値Lmtによる時間変化量の制限は、車輪速度の影響を受けないため、車両速度が低い場合であっても実押し力Fbaの振動が確実に抑制され得る。厚さ変化成分の変動が除去された制限押し力Fbsに基づいて、上記のフィードバック制御が行われることで、安定した電気モータの制御が達成され得るとともに、車輪制動トルクの振動が抑制され得る。
車両の速度(即ち、車輪の速度Vwa)が低いときには、押し力のフィードバック制御において電気モータの応答が、厚さ変化成分による制動トルク変動に対して追従することが可能である。車輪(車両)の速度が低いときには、制限値Lmtが相対的に大きい値に演算されて、押し力変動を制限する度合を弱める。その結果、上記フィードバック制御によって制動トルク変動が、積極的に抑制され得る。車両の速度(即ち、車輪の速度Vwa)が高いときには、押し力のフィードバック制御において電気モータの応答が、厚さ変化成分による制動トルク変動に対して追従することが困難となる(応答の遅れが増加する)。車輪(車両)の速度が高いときには、制限値Lmtが相対的に小さい値に演算されて、押し力変動を制限する度合を強める。その結果、制動トルク変動が確実に抑制され得る。
また、車輪速度Vwaが所定値vw1未満の場合には、制限値Lmtが「無限大(∞)」に設定されて、実際の押し力Fbaがそのまま制限押し力Fbsとして演算され得る。即ち、Vwa<vw1のときには、制限値Lmtによる制限が行われない。上記と同様に、押し力のフィードバック制御によって車輪の制動トルク変動が、積極的に抑制され得る。
BRK…ブレーキアクチュエータ、ECU…電子制御ユニット、MTR…電気モータ、CTL…制御手段、MKA…位置検出手段、IPT…押し力フィードバック制御ブロック、TRL…トルクリップル補償制御ブロック、TRF…フィードフォワード制御ブロック、TRB…フィードバック制御ブロック、IMT…通電量調整演算ブロック
Claims (6)
- 運転者による車両の制動操作部材の操作量を取得する操作量取得手段と、
前記車両の車輪に固定された回転部材に電気モータを介して摩擦部材を押し付けることによって、前記車輪に対する制動トルクを発生させる制動手段と、
前記回転部材に対する前記摩擦部材の押し力を取得する押し力取得手段と、
前記操作量、及び、前記押し力に基づいて目標通電量を演算し、前記目標通電量に基づいて前記電気モータを制御する制御手段と、
を備えた車両の制動制御装置において、
前記制御手段は、
前記操作量の時間変化量に相関する操作速度相関値に基づいて、前記押し力の変動を抑制するための制限値を演算し、
前記制限値に基づいて、前記押し力の時間変化量に制限を加えた制限押し力を演算し、
前記制限押し力に基づいて、前記目標通電量を演算するように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の制動制御装置であって、
前記制動手段の温度を取得する温度取得手段を備え、
前記制御手段は、
前記温度の時間変化量に基づいて、前記制限値を演算するように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の制動制御装置であって、
前記車輪の速度を取得する車輪速度取得手段を備え、
前記制御手段は、
前記車輪の回転速度が高い場合には、前記制限値の絶対値を相対的に小さく決定し、前記車輪の回転速度が低い場合には、前記制限値の絶対値を相対的に大きく決定するように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両の制動制御装置であって、
前記車輪の速度を取得する車輪速度取得手段を備え、
前記制御手段は、
前記車輪の回転速度が所定値未満の場合には、前記実際の押し力が前記制限押し力として決定されるように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両の制動制御装置であって、
前記電気モータの実際の位置を取得する位置取得手段を備え、
前記制御手段は、
前記実際の位置に基づいて、前記電気モータの実際の速度を演算し、
前記操作速度相関値としての前記実際の速度に基づいて、前記制限値を演算するように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両の制動制御装置において、
前記制御手段は、
前記電気モータに対して前記目標通電量のステップ入力がなされた場合における予め取得された前記押し力の変化パターンに基づいて、前記制限値を決定するように構成された、車両の制動制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011284592A JP5835576B2 (ja) | 2011-12-27 | 2011-12-27 | 車両の制動制御装置 |
PCT/JP2012/083443 WO2013099852A1 (ja) | 2011-12-27 | 2012-12-25 | 車両の制動制御装置 |
CN201280065267.8A CN104024065B (zh) | 2011-12-27 | 2012-12-25 | 车辆的制动控制装置 |
US14/368,868 US9475471B2 (en) | 2011-12-27 | 2012-12-25 | Braking control apparatus for vehicle |
EP12862476.4A EP2799297B1 (en) | 2011-12-27 | 2012-12-25 | Brake control apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011284592A JP5835576B2 (ja) | 2011-12-27 | 2011-12-27 | 車両の制動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013133002A true JP2013133002A (ja) | 2013-07-08 |
JP5835576B2 JP5835576B2 (ja) | 2015-12-24 |
Family
ID=48697337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011284592A Active JP5835576B2 (ja) | 2011-12-27 | 2011-12-27 | 車両の制動制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9475471B2 (ja) |
EP (1) | EP2799297B1 (ja) |
JP (1) | JP5835576B2 (ja) |
CN (1) | CN104024065B (ja) |
WO (1) | WO2013099852A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014199912A1 (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-18 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
JP2016146706A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | 回生発電機によりブレーキ振動を抑制する車輌 |
JP2016146705A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | 電動機によりブレーキ振動を抑制する車輌 |
WO2017043461A1 (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112014001455B4 (de) * | 2013-03-15 | 2018-09-06 | Advics Co., Ltd. | Elektrisches Bremssystem für ein Fahrzeug |
JP6282424B2 (ja) * | 2013-09-04 | 2018-02-21 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
JP6148581B2 (ja) * | 2013-09-04 | 2017-06-14 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
JP6306426B2 (ja) | 2014-05-14 | 2018-04-04 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
CN104590219B (zh) * | 2014-12-24 | 2019-07-12 | 阜阳市风雅颂生产力促进中心有限责任公司 | 一种防高温汽车刹车系统及其控制方法 |
JP6591227B2 (ja) * | 2015-08-10 | 2019-10-16 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキシステム |
JP6447607B2 (ja) * | 2016-10-07 | 2019-01-09 | トヨタ自動車株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
DE102017001417A1 (de) * | 2017-02-14 | 2018-08-16 | Wabco Gmbh | Verfahren zum Betrieb einer Bremse eines Kraftfahrzeugs, Fahrzeugsteuergerät und Fahrzeug |
JP6790971B2 (ja) * | 2017-04-03 | 2020-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のブレーキ装置 |
US10513248B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-12-24 | Veoneer Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Brake fluid pressure filtering and control systems and methods |
JP6927478B2 (ja) * | 2017-11-13 | 2021-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 電動ブレーキ装置およびそれを備えたブレーキシステム |
DE102018208167A1 (de) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, Fahrzeug |
DE102018210232A1 (de) * | 2018-06-22 | 2019-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ansteuern einer elektromechanischen Bremsvorrichtung in einem Fahrzeug |
JP7050624B2 (ja) * | 2018-08-24 | 2022-04-08 | 日立Astemo株式会社 | モータ制御装置及びこれを備えた電動ブレーキ装置 |
AT522040B1 (de) * | 2018-12-17 | 2020-11-15 | Greenbrakes Gmbh | Elektromechanische Bremsenanlage |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000283193A (ja) | 1999-03-29 | 2000-10-13 | Akebono Brake Ind Co Ltd | 電動ブレーキの異常振動防止装置 |
JP3628925B2 (ja) * | 1999-07-16 | 2005-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用ブレーキ液圧制御装置 |
JP4715062B2 (ja) | 2000-12-01 | 2011-07-06 | 株式会社デンソー | 車両用ブレーキ装置 |
JP2003175811A (ja) * | 2001-12-13 | 2003-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 電動ブレーキ装置 |
JP2003194119A (ja) * | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動ブレーキ装置 |
JP2004036657A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Tokico Ltd | ディスクブレーキおよびその制御プログラム |
JP2004286054A (ja) * | 2003-03-19 | 2004-10-14 | Advics:Kk | 車両用制動装置 |
JP4972377B2 (ja) * | 2006-10-23 | 2012-07-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキ制御装置、及び電動ブレーキ装置 |
JP5271295B2 (ja) * | 2010-02-24 | 2013-08-21 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ装置 |
JP5582293B2 (ja) | 2010-03-31 | 2014-09-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
-
2011
- 2011-12-27 JP JP2011284592A patent/JP5835576B2/ja active Active
-
2012
- 2012-12-25 US US14/368,868 patent/US9475471B2/en active Active
- 2012-12-25 WO PCT/JP2012/083443 patent/WO2013099852A1/ja active Application Filing
- 2012-12-25 EP EP12862476.4A patent/EP2799297B1/en active Active
- 2012-12-25 CN CN201280065267.8A patent/CN104024065B/zh active Active
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014199912A1 (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-18 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
JP2014240209A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
US9732814B2 (en) | 2013-06-11 | 2017-08-15 | Ntn Corporation | Electric brake device |
JP2016146706A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | 回生発電機によりブレーキ振動を抑制する車輌 |
JP2016146705A (ja) * | 2015-02-09 | 2016-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | 電動機によりブレーキ振動を抑制する車輌 |
WO2017043461A1 (ja) * | 2015-09-10 | 2017-03-16 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
US10807577B2 (en) | 2015-09-10 | 2020-10-20 | Ntn Corporation | Powered brake device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104024065B (zh) | 2016-08-24 |
CN104024065A (zh) | 2014-09-03 |
JP5835576B2 (ja) | 2015-12-24 |
US9475471B2 (en) | 2016-10-25 |
EP2799297B1 (en) | 2018-06-06 |
WO2013099852A1 (ja) | 2013-07-04 |
EP2799297A1 (en) | 2014-11-05 |
US20150151727A1 (en) | 2015-06-04 |
EP2799297A4 (en) | 2015-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5835576B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5845889B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5764103B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP4834397B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
JP5796483B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6011175B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5701123B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP5830965B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP5962356B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5915840B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
WO2013081117A1 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5910424B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5796473B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5910425B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5895481B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
WO2015146906A1 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
WO2014038700A1 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP6580960B2 (ja) | 車両の電動制動装置 | |
JP5962355B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2020142577A (ja) | ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 | |
WO2014038699A1 (ja) | 車両の制動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141008 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151007 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5835576 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |