JP2013129262A - 四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】操舵制御則が切替えられることにより車両の旋回応答性が変化した場合に運転者が操舵フィーリングに異和感を覚える虞れを低減する四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置を提供する。
【解決手段】走行状況に応じて少なくとも後輪の操舵制御則を変更する四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置であって、路面の曲率が大きいときには後輪の操舵制御則を第一の制御則に設定し、路面の曲率が小さいときには後輪の操舵制御則を第二の制御則に設定し、後輪の操舵制御則が第二の制御則に設定されているときにはアシスト特性を後輪の操舵制御則が第一の制御則に設定されているときとは異なる特性に変更し、これにより後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更する。
【選択図】図２

Description

本発明は、四輪操舵車両に係り、更に詳細には四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置に係る。

四輪操舵車両に於いては、後輪が前輪とは逆相にて操舵されると車両の操向性が向上し、後輪が前輪とは同相にて操舵されると車両の安定性が向上する。即ち後輪の操舵によって車両の旋回応答性が変化する。このことに着目して、走行路の状況に応じて前後輪の操舵制御則を切替えることが既に知られている。

特に本願出願人により出願され既に特許された下記の特許文献１には、走行路が直線的又は高速走行可能な走行路であるときには、車両の横加速度と操舵角とが比例関係になる制御則に変更する四輪操舵車両の操舵制御装置が記載されている。

特開２００６−３１５５１４号公報

〔発明が解決しようとする課題〕
従来の四輪操舵車両に於いては、前後輪の操舵制御則が切替えられても操舵アシスト制御則は変更されない。そのため前後輪の操舵制御則が切替えられることにより車両の旋回応答性が変化しても、その変化に応じて操舵アシスト特性を変化させることができず、運転者は操舵フィーリングに異和感を覚えるという問題がある。この問題は後輪の操舵制御則のみが切替えられる場合にも生じる

本発明は、走行路の状況に応じて少なくとも後輪の操舵制御則が切替えられる従来の四輪操舵車両に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものである。そして本発明の主要な課題は、操舵制御則が切替えられることにより車両の旋回応答性が変化した場合に運転者が操舵フィーリングに異和感を覚える虞れを低減することである。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕

上述の主要な課題は、本発明によれば、走行状況に応じて少なくとも後輪の操舵制御則を変更する四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置であって、後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更することを特徴とする四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置（請求項１の構成）によって達成される。

上記の構成によれば、後輪の操舵制御則が変更されることにより操舵特性が変化しても、操舵特性の変化に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更することができる。よって操舵制御則が切替えられることにより車両の旋回応答性が変化しても運転者が操舵フィーリングに異和感を覚える虞れを低減することができる。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記の構成に於いて、走行状況が第一及び第二の状況であるときには後輪の操舵制御則をそれぞれ第一及び第二の制御則に設定し、後輪の操舵制御則が第二の制御則に設定されているときには前記操舵アシスト装置のアシスト特性を後輪の操舵制御則が第一の制御則に設定されているときとは異なる特性に変更するよう構成される（請求項２の構成）。

上記の構成によれば、後輪の操舵制御則が第二の制御則に設定されているときには、操舵アシスト装置のアシスト特性を後輪の操舵制御則が第一の制御則に設定されているときとは異なる特性に変更することができる。よって後輪の操舵制御則が切替えられることにより車両の旋回応答性が変化しても、操舵特性の変化に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を確実に変更することができる。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記の構成に於いて、後輪の操舵制御則の変更に伴い変化する操舵特性は、１）運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲイン、２）運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲイン及び微分ゲイン、３）運転者の操舵操作量に対する前輪の操舵量の比例ゲインと運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲインとの差、４）運転者の操舵操作量に対する前輪の操舵量の比例ゲインと運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲインとの差及び運転者の操舵操作量に対する前輪の操舵量の微分ゲインと運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の微分ゲインとの差、５）運転者の操舵操作量に対する前輪横力応答の定常ゲインの何れかであるよう構成される（請求項３の構成）。

上記の構成によれば、後輪の操舵制御則の変更に伴い１）〜５）の何れかの操舵特性が変化する場合にも、操舵特性の変化に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を確実に変更することができる。

また本発明によれば、上記の構成に於いて、少なくとも前輪を操舵することにより車両を走行路に沿って走行させるレーンキープアシスト制御が行われ、後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化及び目標走行ラインに対する車両の横方向の偏差に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更するよう構成される（請求項４の構成）。

上記の構成によれば、後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更することができるだけでなく、目標走行ラインに対する車両の横方向の偏差に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更することができる。よって車両の旋回応答性の変化に起因して運転者が操舵フィーリングに異和感を覚える虞れを低減することができるだけでなく、車両が目標走行ラインよりできるだけ横方向にずれないようにする操舵操作を運転者に促すことができる。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記の構成に於いて、少なくとも前輪を操舵することにより車両を走行路に沿って走行させるレーンキープアシスト制御が行われ、後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化及び目標走行ラインに対する車両の偏向角度に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更するよう構成される（請求項５の構成）。

上記の構成によれば、車両の旋回応答性の変化に起因して運転者が操舵フィーリングに異和感を覚える虞れを低減することができるだけでなく、目標走行ライン対する車両の偏向角度ができるだけ大きくならないようにする操舵操作を運転者に促すことができる。
〔課題解決手段の好ましい態様〕

本発明の一つの好ましい態様によれば、上記の構成に於いて、走行路の曲率に応じて少なくとも後輪の操舵制御則を変更するよう構成される。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記の構成に於いて、通常の四輪操舵制御時には後輪の操舵制御則が第一の制御則に設定され、走行路の曲率によっては後輪の操舵制御則が第二の制御則に設定されるよう構成される。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記の構成に於いて、走行路の曲率は車両前方の情報を取得する手段により取得された走行路の情報に基づいて判定されるよう構成される。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記の構成に於いて、操舵特性は車速によっても変化され、後輪の操舵制御則及び車速に基づいて後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化量が求められ、操舵特性の変化量に基づいて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更するよう構成される。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記の構成に於いて、操舵アシスト装置は少なくとも操舵トルクに応じた目標アシストトルクに基づいてアシストトルクを発生し、後輪の操舵制御則が第一の制御則に設定されているときには、目標アシストトルクは標準の目標アシストトルクに設定され、後輪の操舵制御則が第二の制御則に設定されているときには、目標アシストトルクは車両の旋回応答性の変化に基づいて標準のアシスト特性を補正することにより求められる補正後のアシスト特性に基づいて目標アシストトルクが演算されるよう構成される。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記の構成に於いて、後輪の操舵制御則が第二の制御則に設定されているとき補正後のアシスト特性は走行路の曲率に応じて複数設定されるよう構成される。

電動式パワーステアリング装置が搭載された車両に適用された本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。 第一の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。 図２に示されたフローチャートのステップ７００Ａに於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 車速Ｖに基づいて前輪操舵の比例ゲインＦpを演算するための第一の制御則の値Ｆp_base及び第二の制御則の値Ｆp_fixのマップを示す図である。 車速Ｖに基づいて前輪操舵の微分ゲインＦdを演算するための第一の制御則の値Ｆd_base及び第二の制御則の値Ｆd_fixのマップを示す図である。 車速Ｖに基づいて後輪操舵の比例ゲインＲpを演算するための第一の制御則の値Ｒp-base及び第二の制御則の値Ｒp-fixのマップを示す図である。 車速Ｖに基づいて後輪操舵の微分ゲインＲdを演算するための第一の制御則の値Ｒd_base及び第二の制御則の値Ｒd_fixのマップを示す図である。 操舵トルクＭＴ及び車速Ｖに基づいてアシストトルクＴaを演算するための通常時のアシスト特性Ｔa_baseを示す図である。 比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて補正係数Ｆ1(ｚ1)を演算するためのマップを示す図である。 比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて補正係数Ｆ2(ｚ1)を演算するためのマップを示す図である。 第二の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。 図１１に示されたフローチャートのステップ７００Ｂに於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 微分ゲインＲdの変化量z2に基づいて補正係数Ｇ1(ｚ2)を演算するためのマップを示す図である。 微分ゲインＲdの変化量z2に基づいて補正係数Ｇ2(ｚ2)を演算するためのマップを示す図である。 第三の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。 図１５に示されたフローチャートのステップ７００Ｃに於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 変化量z3に基づいて補正係数Ｈ1(ｚ3)を演算するためのマップを示す図である。 変化量z3に基づいて補正係数Ｈ2(ｚ3)を演算するためのマップを示す図である。 第四の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。 図１９に示されたフローチャートのステップ７００Ｄに於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 変化量z4に基づいて補正係数Ｊ1(ｚ4)を演算するためのマップを示す図である。 変化量z4に基づいて補正係数Ｊ2(ｚ4)を演算するためのマップを示す図である。 第五の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。 図２３に示されたフローチャートのステップ７００Ｅに於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 定常ゲインＹf_gの変化量z5に基づいて補正係数Ｐ1(ｚ5)を演算するためのマップを示す図である。 定常ゲインＹf_gの変化量z5に基づいて補正係数Ｐ2(ｚ5)を演算するためのマップを示す図である。 電動式パワーステアリング装置が搭載された車両に適用された本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第六実施形態を示す概略構成図である。 第六の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。 図２８に示されたフローチャートのステップ８００に於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 第六の実施形態に於いてＬＫＡ制御の目標走行ラインに対する車両の横方向の偏向量ｙを演算する要領を示す図である。 横方向の偏向量ｙに基づいて補正係数Ｑ1(y)を演算するためのマップを示す図である。 横方向の偏向量ｙに基づいて補正係数Ｑ2(y)を演算するためのマップを示す図である。 第七の実施形態に於いて図２８に示されたフローチャートのステップ８００に於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。 第七の実施形態に於いてＬＫＡ制御の目標走行ラインの接線方向に対する車両の移動方向の偏向角ｕを演算する要領を示す図である。 車両の移動方向の偏向角ｕに基づいて補正係数Ｗ1(u)を演算するためのマップを示す図である。 車両の移動方向の偏向角ｕに基づいて補正係数Ｗ2(u)を演算するためのマップを示す図である。 第八の実施形態に於いて図２８に示されたフローチャートのステップ８００に於いて実行されるアシスト特性Ｔa_fix演算のサブルーチンを示すフローチャートである。

以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。
［第一の実施形態］

図１は電動式パワーステアリング装置が搭載された車両に適用された本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。

図１に於いて、本発明による操舵アシスト制御装置１０は車両１２に搭載され、転舵角可変装置１４及びこれを制御する電子制御装置１６を含んでいる。また図１に於いて、１８FL及び１８FRはそれぞれ車両１２の操舵輪としての左右の前輪を示し、１８RL及び１８RRはそれぞれ左右の後輪を示している。操舵輪である左右の前輪１８FL及び１８FRは運転者によるステアリングホイール２０の操作に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン型の電動式パワーステアリング装置２２によりラックバー２４及びタイロッド２６L及び２６Rを介して転舵される。

操舵入力手段であるステアリングホイール２０はアッパステアリングシャフト２８、転舵角可変装置１４、ロアステアリングシャフト３０、ユニバーサルジョイント３２を介してパワーステアリング装置２２のピニオンシャフト３４に駆動接続されている。転舵角可変装置１４はハウジング１４Ａの側にてアッパステアリングシャフト２８の下端に連結され、回転子１４Ｂの側にて図には示されていない減速機構を介してロアステアリングシャフト３０の上端に連結された補助転舵駆動用の電動機３６を含んでいる。

かくして転舵角可変装置１４はアッパステアリングシャフト２８に対し相対的にロアステアリングシャフト３０を回転駆動することにより、左右の前輪１８FL及び１８FRをステアリングホイール２０に対し相対的に補助転舵駆動する。よって転舵角可変装置１４はステアリングギヤ比（操舵伝達比の逆数）を増減変化させるステアリングギヤ比可変装置（ＶＧＲＳ）、従って操舵伝達比可変装置としても機能し、電子制御装置１６の操舵角制御部により制御される。

左右の後輪１８RL及び１８RRは左右の前輪１８FL及び１８FRの操舵とは独立に、後輪操舵装置４２の電動式の駆動装置４４によりタイロッド４６L及び４６Rを介して操舵され、後輪操舵装置４２は電子制御装置１６の操舵角制御部により制御される。

図示の後輪操舵装置４２は周知の構成の電動式補助ステアリング装置であり、電動機４８Ａと、電動機４８Ａの回転をリレーロッド４８Ｂの往復運動に変換する例えばねじ式の運動変換機構４８Ｃとを有する。リレーロッド４８Ｂはタイロッド４６L、４６R及び図には示されていないナックルアームと共働してリレーロッド４８Ｂの往復運動により左右の後輪１８RL及び１８RRを転舵駆動する転舵機構を構成している。

図には詳細に示されていないが、変換機構４８Ｃは電動機４８Ａの回転をリレーロッド４８Ｂの往復運動に変換するが、左右の後輪１０RL及び１０RRが路面より受けリレーロッド４８Ｂに伝達された力を電動機４８Ａへ伝達せず、従ってリレーロッド４８Ｂに伝達された力によって電動機４８Ａが回転駆動されることがないよう構成されている。

図示の実施形態に於いては、電動式パワーステアリング装置２２はラック同軸型の電動式パワーステアリング装置であり、電動機５０と、電動機５０の回転トルクをラックバー２４の往復動方向の力に変換する例えばボールねじ式の変換機構５２とを有する。電動式パワーステアリング装置２２は電子制御装置１６の操舵アシスト制御部によって制御され、ハウジング５４に対し相対的にラックバー２４を駆動する補助操舵力を発生することにより、運転者の操舵負担を軽減する操舵アシスト装置として機能する。

尚転舵角可変装置１４は補助操舵アシスト装置と共働して運転者の操舵操作によらず左右前輪舵角を変化させると共に、ステアリングホイール２０の回転角度を変化させることができる限り、任意の構成のものであってよい。同様に操舵アシスト装置も補助操舵力を発生することができる限り任意の構成のものであってよい。また操舵入力手段はステアリングホイール２０であり、その操作位置は回転角度であるが、操舵入力手段はジョイスティック型の操舵レバーであってもよく、その場合の操作位置は往復操作位置であってよい。

図示の実施形態に於いては、アッパステアリングシャフト２８には該アッパステアリングシャフトの回転角度を操舵角δとして検出する操舵角センサ６０及び操舵トルクＭＴを検出する操舵トルクセンサ６２が設けられている。ロアステアリングシャフト３０にはその回転角度をピニオン角度（ピニオンシャフト３４の回転角度）φとして検出する回転角度センサ６４が設けられていてもよい。操舵角δを示す信号、操舵トルクＭＴを示す信号、ピニオン角度φを示す信号は、車速センサ６６により検出された車速Ｖを示す信号と共に電子制御装置１６へ入力される。

尚回転角度センサ６４は転舵角可変装置１４の相対回転角度θre、即ちアッパステアリングシャフト２８に対するロアステアリングシャフト３０の相対回転角度を検出する回転角度センサに置き換えられてもよい。

また車両１２には車両の前方を撮影するＣＣＤカメラ６８が設けられており、ＣＣＤカメラ５８により撮影された車両の前方の画像情報を示す信号も電子制御装置１６へ入力される。尚車両の前方の画像情報や操向路の情報はＣＣＤカメラ以外の手段により取得されてもよい。また車両の乗員により操作され操舵モードを二輪操舵モード及び四輪操舵モードの何れかに選択するための選択スイッチ７０が設けられていてもよい。

電子制御装置１６の操舵角制御部及び操舵アシスト制御部はそれぞれＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続されたマイクロコンピュータを含むものであってよい。また操舵角センサ６０、操舵トルクセンサ６２、回転角度センサ６４はそれぞれ車両の左旋回方向への操舵又は転舵の場合を正として操舵角δ、操舵トルクＴs、ピニオン角度φを検出する。

後に詳細に説明する如く、電子制御装置１６の操舵角制御部は図２等に示されたフローチャートに従って四輪操舵の各ゲインをまず第一の操舵制御則のゲインとして通常時の四輪操舵のベースゲインＦp_base、Ｆd_base、Ｒp-base、Ｒd_baseに設定する。そして操舵角制御部は通常時には転舵角可変装置１４及び後輪操舵装置４２を制御することにより前後輪の操舵制御を行う。

特にこの第一の実施形態に於いては、電子制御装置１６の操舵角制御部はＣＣＤカメラ６８により撮影された車両の前方の画像情報に基づいて走行路の曲率を判定すると共に、四輪操舵モードへの切替えが可能であるか否かを判定する。そして操舵角制御部は四輪操舵モードへの切替えが可能であると判定した場合には、操舵制御則を第二の制御則に設定すべく各ゲインを走行路の曲率に応じて補正する。即ち操舵角制御部は前輪操舵の比例ゲインＦp、前輪操舵の微分ゲインＦd、後輪操舵の比例ゲインＲp、後輪操舵の微分ゲインＲdのマップをそれぞれ図４乃至図７に示されたＦp_fix、Ｆd_fix、Ｒpfix、Ｒd_fixのマップに設定する。

各ゲインのマップは図４乃至図７に於いてはそれぞれ一つしか図示されていないが、それぞれＮ＝１〜Ｎ＝ｎ（正の整数）までｎのマップが設定されている。そして曲率に応じてＮが決定されることにより、ｎのマップのうちの一つが決定される。図４乃至図７に示されている如く、各ゲインは車速Ｖに応じて可変設定される。

尚図４乃至図７に示されたマップは例示であり、これらに限定されるものではない。またこれらのマップは例えば各車種毎に実験的に求められてよい。このことは後述の他のマップについても同様である。

またｓをラプラス演算子として、後輪操舵の比例ゲインＲpは操舵角δ(s)に対する後輪の舵角δr(s)の比であり、後輪操舵の微分ゲインＲdは操舵角δ(s)の変化に対する後輪の舵角δr(s)の変化の比である。

フローチャートとしては図示されていないが、電子制御装置１６の操舵アシスト制御部は操舵トルクＭＴに基づいて図８に示されたマップより通常時の目標アシストトルクＴaを演算する。そして通常時、即ち四輪操舵モードへの切替えが不可能である場合及び四輪操舵モードへの切替えが可能であるが切替えが行われていない場合には、操舵アシスト制御部はベースのアシスト特性Ｔa_baseに基づいて操舵アシスト制御を行う。即ち操舵アシスト制御部はアシストトルクがベースのアシスト特性Ｔa_baseに基づいて演算された目標アシストトルクＴaになるよう、電動式パワーステアリング装置２２を制御する。

これに対し四輪操舵モードへの切替えが可能であり、操舵制御則が第二の制御則であるときには、電子制御装置１６の操舵アシスト制御部は比例ゲインＲpの変化量ｚ1（＝Ｒp_fix−Ｒp_base）に基づいて補正係数Ｆ1(ｚ1)を演算する。そして操舵アシスト制御部はベースのアシスト特性Ｔa_baseが補正係数Ｆ1(ｚ1)にて補正された補正後のアシスト特性Ｔa_fixに基づいて電動式パワーステアリング装置２２を制御することにより操舵アシスト制御を行う。

次に図２に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態に於ける操舵制御及び操舵アシストの制御ルーチンについて説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。

まずステップ１００に於いては四輪操舵の各ゲインが通常時の四輪操舵のベースゲインＦp_base、Ｆd_base、Ｒp-base、Ｒd_baseに設定される。またアシスト特性がベースのアシスト特性Ｔa_baseに設定される。

ステップ１５０に於いては例えばフェールセーフによる要求の如く、電子制御装置１６内に二輪操舵モードの要求があるか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ３５０へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ２００へ進む。

尚選択スイッチ７０が設けられている場合には、選択スイッチ７０により選択された操舵モードが二輪操舵モードであるか否かの判別も行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ３５０へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ２００へ進む。

ステップ２００に於いては操舵のゲインが二輪操舵のゲインに設定される。即ちステアリング系のステアリングギヤ比をＲsとして、前輪操舵の比例ゲインＦpが１／Ｒsに設定され、前輪操舵の微分ゲインＦd、後輪操舵の比例ゲインＲp、後輪操舵の微分ゲインＲdがそれぞれ０に設定される。従って転舵角可変装置１４は作動されず、前輪はステアリングホイール２０の操舵操作に応じて一定のステアリングギヤ比Ｒsにて転舵され、後輪は転舵されない。

ステップ２５０に於いてはアシスト特性がベースの特性Ｔa_baseから二輪操舵時のアシスト特性Ｔa_2WDに修正されることにより補正され、ステップ３００に於いては目標アシストトルクＴaが二輪操舵時のアシスト特性Ｔa_2WDに基づいて演算される。

ステップ３５０に於いては四輪操舵モードへの切替えが可能であるか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ４５０へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ４００へ進む。

ステップ４００に於いては操舵モードが四輪操舵モードへ切替えられているか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ４００へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ５５０へ進む。

ステップ４５０に於いてはステップ１００に於いて設定されたベースゲインにて四輪操舵モードによる操舵制御が実行される。即ちＴdf及びＴdrをそれぞれ一次遅れの時定数として、下記の式１又は２に従って操舵角δ(s)に対する前輪の目標舵角δf(s)が演算されると共に、下記の式３又は４に従って操舵角δ(s)に対する後輪の目標舵角δr(s)が演算される。そして前輪の舵角δfが目標舵角δf(s)になるよう転舵角可変装置１４が制御され、後輪の舵角δrが目標舵角δr(s)になるよう後輪操舵装置４２が制御される。

ステップ５００に於いては目標アシストトルクＴaが操舵トルクＴsに基づいて四輪操舵時のベースのアシスト特性Ｔa_baseに従って演算される。そして目標アシストトルクＴaを示す信号が電子制御装置１６の操舵アシスト制御部へ出力される。

ステップ５５０に於いては曲率に応じてＮが決定されることにより、それぞれ図４乃至図７に示されたマップに対応するｎのマップのうちの一つが決定される。即ち四輪操舵の各ゲインが走行路の曲率に応じて決定されたＦp_fix、Ｆd_fix、Ｒpfix、Ｒd_fixのマップより車速Ｖに基づいて演算される値に補正される。そしてそれらの補正後のゲインにて四輪操舵モードによる操舵制御が実行される。

即ちＴdf及びＴdrをそれぞれ一次遅れの時定数として、下記の式５又は６に従って操舵角δ(s)に対する前輪の目標舵角δf(s)が演算されると共に、下記の式７又は８に従って操舵角δ(s)に対する後輪の目標舵角δr(s)が演算される。そして前輪の舵角δfが目標舵角δf(s)になるよう転舵角可変装置１４が制御され、後輪の舵角δrが目標舵角δr(s)になるよう後輪操舵装置４２が制御される。

ステップ７００Ａに於いては図３に示されたフローチャートに従って、アシスト特性がベースの特性Ｔa_baseから四輪操舵時のアシスト特性Ｔa_fixに修正されることにより補正される。

ステップ９００に於いては目標アシストトルクＴaが操舵トルクＴsに基づいて四輪操舵時の補正後のアシスト特性Ｔa_fixに従って演算される。そして目標アシストトルクＴaを示す信号が電子制御装置１６の操舵アシスト制御部へ出力される。

図３に示されたフローチャートのステップ７１２に於いては下記の式９に従って第二の制御則の値Ｒp_fixと第一の制御則の値Ｒp_baseとの差として後輪操舵の比例ゲインＲpの変化量z1が演算される。
z1＝Ｒp_fix−Ｒp_base ……（９）

ステップ７１４に於いては比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて図９に示されたマップより補正係数Ｆ1(ｚ1)が演算される。

ステップ７１６に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式１０に従って通常時のアシスト特性Ｔa_baseの値と補正係数Ｆ1(ｚ1)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｆ1(ｚ1) ……（１０）

かくして第一の実施形態によれば、操舵モードが四輪操舵モードの第二の操舵制御則に切替わるときには、ステップ４００の判別が行われ、ステップ５５０に於いて切替えられた第二の操舵制御則による四輪操舵モードにて操舵制御が行われる。

特にステップ５５０に於いて各操舵ゲインがベースゲインＦp_base、Ｆd_base、Ｒp-base、Ｒd_baseから第二の操舵制御則のゲインＦp_fix、Ｆd_fix、Ｒpfix、Ｒd_fixに補正される。そして補正後のゲインに基づいて角δ(s)に対する前輪の目標舵角δf(s)及び後輪の目標舵角δr(s)が演算され、前輪及び後輪の舵角がそれぞれ目標舵角δf(s)及びδr(s)になるよう転舵角可変装置１４及び後輪操舵装置４２が制御される。

またステップ７００Ａに於いてアシスト特性がベースの特性Ｔa_baseが第二の操舵制御則による四輪操舵モードに切替えられた後の特性Ｔa_fixに補正され、ステップ９００に於いて目標アシストトルクＴaが操舵トルクＴsに基づいて補正後のアシスト特性Ｔa_fixに従って演算される。

特にステップ７１２に於いて第二の制御則の値Ｒp_fixと第一の制御則の値Ｒp_baseとの差として後輪操舵の比例ゲインＲpの変化量z1が演算され、ステップ７１４に於いて比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて補正係数Ｆ1(ｚ1)が演算される。またステップ７１６に於いて通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)との積としてアシスト特性Ｔa_fixが演算される。そしてステップ９００に於いて目標アシストトルクＴaが操舵トルクＴsに基づいて四輪操舵時の補正後のアシスト特性Ｔa_fixに従って演算される。

従って第一の実施形態によれば、走行路の曲率及び車速Ｖに応じて四輪操舵モード時に於ける車両の操舵特性を好ましい特性に制御することができると共に、操舵特性の変化に応じて操舵アシスト特性を好ましい特性に制御することができる。尚この作用効果は後述の他の実施形態に於いても同様に得られる。

特に第一の実施形態によれば、走行路の曲率及び車速Ｖに応じて可変設定される後輪操舵の比例ゲインＲpの変化に応じてアシスト特性に対する補正係数Ｆ1(ｚ1)を可変設定し、これにより操舵アシスト特性を好ましい特性に制御することができる。

尚第一の実施形態に於いては、補正係数Ｆ1(ｚ1)は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する補正係数であり、比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて図９に示されたマップより演算される。しかし補正係数は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｆ2(ｚ1)として演算されてもよい。

例えばステップ７１４に於いて比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて図１０に示されたマップより補正係数Ｆ2(ｚ1)が演算され、ステップ７１６に於いてアシスト特性Ｔa_fixが下記の式１１に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｆ2(ｚ1)｝ ……（１１）
［第二の実施形態］

図１１は本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第二の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。尚図１１に於いて図２に示されたステップと同一のステップには図２に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。このことは後述の他の実施形態についても同様である。

この第二の実施形態に於いては、ステップ５５０の次にステップ７００Ｂが実行される。ステップ７００Ｂに於いては図１２に示されたフローチャートに従って、アシスト特性がベースの特性Ｔa_baseから四輪操舵時のアシスト特性Ｔa_fixに修正されることにより補正される。尚図１２に示されたフローチャートのステップ７２０及び７２４はそれぞれ上述の第一の実施形態のステップ７１２及び７１４と同様に行われる。

ステップ７２０の次に実行されるステップ７２２に於いては、下記の式１２に従って第二の制御則の値Ｒd_fixと第一の制御則の値Ｒd_baseとの差として後輪操舵の微分ゲインＲdの変化量z2が演算される。
z2＝Ｒd_fix−Ｒd_base ……（１２）

ステップ７２６に於いては微分ゲインＲdの変化量z2に基づいて図１３に示されたマップより補正係数Ｇ1(ｚ2)が演算される。

ステップ７２８に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式１３に従って通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＧ1(ｚ2)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｆ1(ｚ1)＊Ｇ1(ｚ2) ……（１３）

かくして第二の実施形態によれば、操舵モードが四輪操舵モードであるときには、ステップ５５０に於いて第一の実施形態の場合と同様に各操舵ゲインが第二の操舵制御則のゲインＦp_fix、Ｆd_fix、Ｒpfix、Ｒd_fixに補正される。そして補正後のゲインに基づいて角δ(s)に対する前輪の目標舵角δf(s)及び後輪の目標舵角δr(s)が演算され、前輪及び後輪の舵角がそれぞれ目標舵角δf(s)及びδr(s)になるよう転舵角可変装置１４及び後輪操舵装置４２が制御される。

またステップ７２０及び７２４に於いて第一の実施形態の場合と同様に補正係数Ｆ1(ｚ1)が演算されるだけでなく、ステップ７２２及び７２６に於いて補正係数Ｇ1(ｚ2)が演算される。即ちステップ７２２に於いて第二の制御則の値Ｒd_fixと第一の制御則の値Ｒd_baseとの差として後輪操舵の微分ゲインＲdの変化量z2が演算され、ステップ７２６に於いて微分ゲインＲdの変化量z2に基づいて補正係数Ｇ1(ｚ2)が演算される。そしてステップ７２８に於いて通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＧ1(ｚ2)との積としてアシスト特性Ｔa_fixが演算される。

従って第二の実施形態によれば、走行路の曲率及び車速Ｖに応じて可変設定される後輪操舵の比例ゲインＲp及び微分ゲインＲdの変化に応じてアシスト特性に対する補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＧ1(ｚ2)を可変設定することができる。よって操舵特性の変化に応じて操舵アシスト特性を上述の第一の実施形態よりも更に一層好ましい特性に制御することができる。

尚上述の第二の実施形態に於いては、補正係数Ｇ1(ｚ2)は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する補正係数であり、微分ゲインＲdの変化量z2に基づいて図１３に示されたマップより演算される。しかしこの補正係数も通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｇ2(ｚ2)として演算されてもよい。

例えばステップ７２４に於いて比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて図１０に示されたマップより補正係数Ｆ2(ｚ1)が演算され、ステップ７２６に於いて微分ゲインＲdの変化量z2に基づいて図１４に示されたマップより補正係数Ｇ2(ｚ2)が演算されてもよい。そしてステップ７２８に於いてアシスト特性Ｔa_fixが下記の式１４に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｆ2(ｚ1)＋Ｇ2(ｚ2)｝ ……（１４）
［第三の実施形態］

図１５は本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第三の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。

この第三の実施形態に於いては、ステップ５５０の次にステップ７００Ｃが実行される。ステップ７００Ｃに於いては図１６に示されたフローチャートに従って、アシスト特性がベースの特性Ｔa_baseから四輪操舵時のアシスト特性Ｔa_fixに修正されることにより補正される。

図１６に示されたフローチャートのステップ７３０に於いては、下記の式１５に従って前輪操舵の比例ゲインＦpと後輪操舵の比例ゲインＲpとの差の変化量z3が演算される。
z3＝（Ｆp_fix−Ｒp_fix）−（Ｆp_base−Ｒp_base） ……（１５）

ステップ７３２に於いては変化量z3に基づいて図１７に示されたマップより補正係数Ｈ1(ｚ3)が演算される。

ステップ７３４に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式１６に従って通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｈ1(ｚ3)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3) ……（１６）

かくして第三の実施形態によれば、操舵モードが四輪操舵モードであるときには、ステップ５５０に於いて第一の実施形態の場合と同様に各操舵ゲインが第二の操舵制御則のゲインＦp_fix、Ｆd_fix、Ｒpfix、Ｒd_fixに補正される。そして補正後のゲインに基づいて角δ(s)に対する前輪の目標舵角δf(s)及び後輪の目標舵角δr(s)が演算され、前輪及び後輪の舵角がそれぞれ目標舵角δf(s)及びδr(s)になるよう転舵角可変装置１４及び後輪操舵装置４２が制御される。

またステップ７３０に於いて前輪操舵の比例ゲインＦpと後輪操舵の比例ゲインＲpとの差の変化量z3が演算され、ステップ７３２に於いて変化量z3に基づいて補正係数Ｈ1(ｚ3)が演算される。そしてステップ７３４に於いて通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｈ1(ｚ3)との積としてアシスト特性Ｔa_fixが演算される。

従って第三の実施形態によれば、走行路の曲率及び車速Ｖに応じて可変設定される前輪操舵の比例ゲインＦp及び後輪操舵の比例ゲインＲpの変化に応じてアシスト特性に対する補正係数Ｈ1(ｚ3)を可変設定することができる。よって操舵特性の変化に応じて操舵アシスト特性を上述の第一の実施形態よりも更に一層好ましい特性に制御することができる。

尚上述の第三の実施形態に於いては、補正係数Ｈ1(ｚ3)は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する補正係数であり、前輪操舵の比例ゲインＦpと後輪操舵の比例ゲインＲpとの差の変化量z3に基づいて図１７に示されたマップより演算される。しかしこの補正係数も通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｈ2(ｚ3)として演算されてもよい。

例えばステップ７３２に於いて変化量z3に基づいて図１８に示されたマップより補正係数Ｈ2(ｚ3)が演算され、ステップ７３４に於いて目標アシストトルクＴa_fixが下記の式１７に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)｝ ……（１７）

また全車速域に於いて前輪操舵の比例ゲインＦpと後輪操舵の比例ゲインＲpとが異なる値であるときには、補正係数Ｈ2(ｚ3)は下記の式１８に従って演算されてもよい。
Ｈ2(ｚ3)＝ｚ3／（Ｆp_base−Ｒp_base） ……（１８）
［第四の実施形態］

図１９は本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第四の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。

この第四の実施形態に於いては、ステップ５５０の次にステップ７００Ｄが実行される。ステップ７００Ｄに於いては図２０に示されたフローチャートに従って、アシスト特性がベースの特性Ｔa_baseから四輪操舵時のアシスト特性Ｔa_fixに修正されることにより補正される。尚図２０に示されたフローチャートのステップ７４０及び７４２はそれぞれ上述の第三の実施形態のステップ７３０及び７３２と同様に行われる。

ステップ７４２の次に実行されるステップ７４４に於いては、下記の式１９に従って前輪操舵の微分ゲインＦdと後輪操舵の微分ゲインＲdとの差の変化量z4が演算される。
Z4＝（Ｆd_fix−Ｒd_fix）−（Ｆd_base−Ｒd_base） ……（１９）

ステップ７４６に於いては変化量z4に基づいて図２１に示されたマップより補正係数Ｊ1(ｚ4)が演算される。

ステップ７４８に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式２０に従って通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｈ1(ｚ3)及びＪ1(ｚ4)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｊ1(ｚ4) ……（２０）

かくして第四の実施形態によれば、操舵モードが四輪操舵モードであるときには、ステップ５５０に於いて第一の実施形態の場合と同様に各操舵ゲインが第二の操舵制御則のゲインＦp_fix、Ｆd_fix、Ｒpfix、Ｒd_fixに補正される。そして補正後のゲインに基づいて角δ(s)に対する前輪の目標舵角δf(s)及び後輪の目標舵角δr(s)が演算され、前輪及び後輪の舵角がそれぞれ目標舵角δf(s)及びδr(s)になるよう転舵角可変装置１４及び後輪操舵装置４２が制御される。

また図２０に示されたフローチャートのステップ７４０及び７４２に於いて第三の実施形態の場合と同様に補正係数Ｈ1(ｚ3)が演算されるだけでなく、ステップ７４４及び７４６に於いて補正係数Ｊ1(ｚ4)が演算される。即ちステップ７４４に於いて前輪操舵の微分ゲインＦdと後輪操舵の微分ゲインＲdとの差の変化量z4が演算され、ステップ７４６に於いて変化量z4に基づいて補正係数Ｊ1(ｚ4)が演算される。そしてステップ７４８に於いて通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｈ1(ｚ3)及びＪ1(ｚ4)との積としてアシスト特性Ｔa_fixが演算される。

従って第四の実施形態によれば、走行路の曲率及び車速Ｖに応じて可変設定される前後輪操舵の比例ゲインＦp、Ｒp及び微分ゲインＦd、Ｒdの変化に応じてアシスト特性に対する補正係数Ｈ1(ｚ3)及びＪ1(ｚ4)を可変設定することができる。よって操舵特性の変化に応じて操舵アシスト特性を上述の第一の実施形態よりも更に一層好ましい特性に制御することができる。

尚上述の第四の実施形態に於いては、補正係数Ｈ1(ｚ3)及びＪ1(ｚ4)は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する補正係数であり、それぞれ比例ゲイン及び微分ゲインの差の変化量ｚ3及びz4に基づいて図１７及び図２１に示されたマップより演算される。しかしこれらの補正係数も通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｈ2(ｚ3)及びＪ2(ｚ4)として演算されてもよい。

例えばステップ７４２に於いて変化量ｚ3に基づいて図１８に示されたマップより補正係数Ｈ2(ｚ3)が演算され、ステップ７４６に於いて変化量z4に基づいて図２２に示されたマップより補正係数Ｊ2(ｚ4)が演算されてもよい。そしてステップ７４８に於いてアシスト特性Ｔa_fixが下記の式２１に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｊ2(ｚ4)｝ ……（２１）
［第五の実施形態］

図２３は本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第五の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。

前輪のコーナリングパワーをＫfとし、車両の重心から前輪車軸及び後輪車軸までの車両前後方向の距離をそれぞれＬf及びＬrとして、操舵角δ(s)に対する前輪横力Ｙf(s)の応答（Ｙf(s)／δ(s)）の定常ゲインＹf_gは下記の式２２により表される。
Ｙf_g＝Ｋf＊[｛１−（Ｇsf＋Ｇyf＊Ｌf／Ｖ）｝＊Ｆp
−（Ｇsr＋Ｇyr＊Ｌf／Ｖ）＊Ｒp］ ……（２２）

またＧsf及びＧsrはそれぞれ下記の式２３及び２４により表される前輪及び後輪のスリップ角定常ゲインであり、Ｇyf及びＧyrはそれぞれ下記の式２５及び２６により表される前輪及び後輪のヨーレート定常ゲインである。

Ｇsf＝（Ｌr／Ｌ）＊｛１−（Ｍr＊Ｖ^２）／（２Ｌr＊Ｋr）｝／（１＋Ａ^２）
……（２３）
Ｇsr＝（Ｌf／Ｌ）＊｛１＋（Ｍf＊Ｖ^２）／（２Ｌf＊Ｋf）｝／（１＋Ａ^２）
……（２４）
Ｇyf＝（Ｖ／Ｌ）／（１＋Ａ^２） ……（２５）
Ｇyr＝−（Ｖ／Ｌ）／（１＋Ａ^２） ……（２６）

尚上記式２５及び２６に於けるＡはスタビリティファクタであり、車両の質量をＭとし、後輪のコーナリングパワーをＫrとし、車両のホイールペースをＬとして下記の式２７により表される。
Ａ＝−Ｍ＊（Ｌf＊Ｋf−Ｌr＊Ｋr）／（２Ｌ^２＊Ｋf＊Ｋr） ……（２７）

操舵制御則が第一の制御則と第二の制御則との間にて変化すると後輪操舵の比例ゲインＲp及び前輪操舵の比例ゲインＦpが変化するので、定常ゲインＹf_gも変化する。よってこの第五の実施形態に於いては、定常ゲインＹf_gの変化に応じて目標アシストトルクＴa_baseに対する補正係数が演算される。

図２３に示されている如く、この第五の実施形態に於いては、ステップ１００に於いて四輪操舵の各ゲインがベースゲインＦp_base、Ｆd_base、Ｒp-base、Ｒd_baseに設定され、アシスト特性がベースのアシスト特性Ｔa_baseに設定される。また操舵角に対する前輪横力応答の定常ゲインがベースゲインYf_g_baseに設定される。

この場合の後輪操舵のベースの比例ゲインＲp_base及び前輪操舵のベースの比例ゲインＦp_baseはそれぞれ図４及び図１５に示されたマップより演算される。また上記式２２に対応する下記の式２８に従って操舵角δ(s)に対する前輪横力Ｙf(s)の応答の定常ゲインＹf_g_baseが演算される。
Ｙf_g_base＝Ｋf＊[｛１−（Ｇsf＋Ｇyf＊Ｌf／Ｖ）｝＊Ｆp_base
−（Ｇsr＋Ｇyr＊Ｌf／Ｖ）＊Ｒp_base］ ……（２８）

またこの第五の実施形態に於いては、ステップ５５０の次にステップ７００Ｅが実行される。ステップ７００Ｅに於いては図１４に示されたフローチャートに従って、アシスト特性がベースの特性Ｔa_baseから四輪操舵時のアシスト特性Ｔa_fixに修正されることにより補正される。

図１４に示されたフローチャートのステップ７８２に於いてはステップ５５０に於いて演算された比例ゲインＲp及びＦpに基づいて上記式２２に従って操舵角δ(s)に対する前輪横力Ｙf(s)の応答の定常ゲインＹf_gが現在の定常ゲインＹf_g_fixとして演算される。

ステップ７８４に於いては下記の式２９に従って現在の定常ゲインＹf_g_fixとベースの定常ゲインＹf_g_baseとの差として定常ゲインＹf_gの変化量z5が演算される。
Z5＝Ｙf_g_fix−Ｙf_g_base ……（２９）

ステップ７８６に於いては定常ゲインＹf_gの変化量z5に基づいて図２５に示されたマップより補正係数Ｐ1(ｚ5)が演算される。

ステップ７８８に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３０に従って通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｐ1(ｚ5)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｐ1(ｚ5) ……（３０）

かくして第五の実施形態によれば、四輪操舵の制御則が第一の制御則より第二の制御則へ切替わるときには、そのことがステップ４００に於いて判別され、上述の他の実施形態の場合と同様にステップ５５０に於いて前後輪の舵角が切替わった後の第二の制御則にて制御される。

特に第五の実施形態に於いては、ステップ１００及び７８２に於いて操舵角に対する前輪横力の応答の定常ゲインとしてベースの定常ゲインＹf_g_base及び現在の定常ゲインＹf_g_fixが演算される。そしてステップ７８４に於いて定常ゲインＹf_g_fixとＹf_g_baseとの差として定常ゲインＹf_gの変化量z5が演算され、ステップ７８６に於いては定常ゲインＹf_gの変化量z5に基づいて補正係数Ｐ1(ｚ5)が演算される。更にステップ７８８に於いて操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｐ1(ｚ5)との積として演算される。

従って第五の実施形態によれば、第三の実施形態の場合と同様に走行路の曲率及び車速Ｖに応じて可変設定される前輪操舵の比例ゲインＦp及び後輪操舵の比例ゲインＲpの変化に応じてアシスト特性に対する補正係数Ｐ1(ｚ5)を可変設定することができる。よって操舵特性の変化に応じて操舵アシスト特性を上述の第一の実施形態よりも更に一層好ましい特性に制御することができる。

尚上述の第五の実施形態に於いては、補正係数Ｐ1(ｚ5)は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する補正係数であり、操舵角に対する前輪横力の応答の定常ゲインＹf_gの変化量z5に基づいて図２５に示されたマップより演算される。しかしこの補正係数も通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｐ2(ｚ5)として演算されてもよい。

例えばステップ７８６に於いて変化量z5に基づいて図２６に示されたマップより補正係数Ｐ2(ｚ5)が演算され、ステップ７８８に於いてアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３１に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｐ2(ｚ5)｝ ……（３１）

またベースの定常ゲインＹf_g_baseが全車速域に於いて０ではない場合には、補正係数Ｐ2(ｚ5)は下記の式３２に従って演算されてもよい。
Ｐ2(ｚ5)＝ｚ5／Ｙf_g_base ……（３２）
［第六の実施形態］

図２７は電動式パワーステアリング装置が搭載された車両に適用された本発明による四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置の第六の実施形態を示す概略構成図である。尚図２７に於いて図１に示された部材と同一の部材には図１に於いて付された符号と同一の符号が付されている。

この第六の実施形態に於いては、車両の乗員により操作され車両を走行路に沿って走行させるレーンキープアシスト（ＬＫＡ）制御を選択するための選択スイッチ７２が設けられている。選択スイッチ７２の操作によりレーンキープアシスト制御が選択されているか否かを示す信号も電子制御装置１６の操舵角制御部へ入力される。

この第六の実施形態の電子制御装置１６の操舵角制御部は、転舵角可変装置１４、電動式パワーステアリング装置２２、後輪操舵装置４２を制御することにより、第一の実施形態の二輪操舵モード又は四輪操舵モードによる舵角制御に加えてＬＫＡ制御を行う。以上のことは後述の第七及び第八の実施形態についても同様である。

図２８は第六の実施形態に於ける操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートである。尚図２８に示されたフローチャートのステップ１００〜５５０はそれぞれ上述の第一の実施形態のステップ１００〜５５０と同様に行われる。

図２８に示されている如く、ステップ５５０が完了すると制御はステップ６００へ進み、ステップ５００に於いては選択スイッチ７２の操作によりＬＫＡ制御が選択されているか否かの判別が行われる。そして否定判別が行われたときには制御はステップ７００Ａへ進み、上述の第一の実施形態の場合と同様に操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが演算される。またステップ９００に於いて目標アシストトルクＴaが操舵トルクＴsに基づいて補正後のアシスト特性Ｔa_fixに従って演算される。

これに対しステップ６００に於いて肯定判別が行われたときには制御はステップ８００へ進み、ステップ８００に於いては図２９に示されたフローチャートに従って目標アシストトルクＴa_fixが演算される。尚図２９に示されたフローチャートのステップ７６０及び７６２はそれぞれ上述の第一の実施形態のステップ７１２及び７１４と同様に実行されれる。

ステップ７６２の次に実行されるステップ７６４に於いては、ＣＣＤカメラ５８により撮影された車両の前方の画像情報に基づいて、図３０に示されている如くＬＫＡ制御の目標走行ライン７０に対する車両１２の横方向の偏向量（重心位置の横方向のずれ量）ｙが演算される。尚車両１２の横方向の偏向量ｙは目標走行ライン７０に対し左側への偏向を正として演算される。

ステップ７６６に於いては横方向の偏向量ｙに基づいて図３１に示されたマップより補正係数Ｑ1(y)が演算される。

ステップ７６８に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３３に従って通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＱ1(y)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｆ1(ｚ1)＊Ｑ1(y) ……（３３）

かくして第六の実施形態によれば、四輪操舵の制御則が第一の制御則より第二の制御則へ切替わるときには、そのことがステップ４００に於いて判別され、上述の他の実施形態の場合と同様にステップ５５０に於いて前後輪の舵角が切替わった後の第二の制御則にて制御される。

特に第六の実施形態に於いては、選択スイッチ７２の操作によりＬＫＡ制御が選択されているか否かの判別が行われる。そしてＬＫＡ制御が選択されていないときには、ステップ６００に於いて否定判別が行われ、ステップ７００Ａに於いて第一の実施形態の場合と同様に操舵制御則が第二の制御則であるときの目標アシストトルクＴa_fixが演算される。

これに対し選択スイッチ７２の操作によりＬＫＡ制御が選択されているときにはＬＫＡ制御が行われる。そしてステップ６００に於いて肯定判別が行われ、ステップ８００に於いて図２９に示されたフローチャートに従って操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが演算される。

特にステップ７６４に於いてＬＫＡ制御の目標走行ラインに対する車両の横方向の偏向量ｙが演算され、ステップ７６６に於いては横方向の偏向量ｙに基づいて補正係数Ｑ1(y)が演算される。そしてステップ７６８に於いてアシスト特性Ｔa_fixが通常時のアシス特性Ｔa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＱ1(y)との積として演算される。

従って第六の実施形態によれば、走行路の曲率及び車速Ｖに応じて可変設定される後輪操舵の比例ゲインＲp及び車両の横方向の偏向量ｙの変化に応じてアシスト特性に対する補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＱ1(y)を可変設定することができる。よって操舵特性の変化及びＬＫＡ制御に於ける車両の横方向の偏向量の変化に応じて操舵アシスト特性を上述の第一の実施形態よりも更に一層好ましい特性に制御することができる。

特に車両が目標走行ラインの近傍にあり車両の横方向の偏向量ｙが小さいときには、アシストトルクを小さくして運転者が感じる操舵反力を大きくし、これにより車両が目標走行ラインより遠ざかる操舵操作を行い難くすることができる。逆に車両が目標走行ラインより離れており車両の横方向の偏向量ｙが大きいときには、車両が目標走行ラインへ近づく方向のアシストトルクを大きくし、これにより車両が目標走行ラインに近づく操舵操作を行い易くすることができる。

尚上述の第六の実施形態に於いては、補正係数Ｑ1(y)は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する補正係数であり、車両の横方向の偏向量ｙに基づいて図３１に示されたマップより演算される。しかしこの補正係数も通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｑ2(y)として演算されてもよい。

例えばステップ７６２に於いて比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて図１０に示されたマップより補正係数Ｆ2(ｚ1)が演算され、ステップ７６６に於いて車両の横方向の偏向量ｙに基づいて図３２に示されたマップより補正係数Ｑ2(y)が演算されてよい。そしてステップ７６８に於いてアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３４に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｆ2(ｚ1)＋Ｑ2(y)｝ ……（３４）
［第七の実施形態］

操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートは図示されていないが、この第七の実施形態に於いては図２８に示されたフローチャートのステップ８００に於いて図３３に示されたフローチャートに従ってアシスト特性Ｔa_fixが演算される。尚図３３に示されたフローチャートのステップ７７０及び７７２はそれぞれ上述の第六の実施形態のステップ７１２及び７１４と同様に行われる。

ステップ７７２の次に実行されるステップ７７４に於いては、ＣＣＤカメラ５８により撮影された車両の前方の画像情報等に基づいて、図３４に示されている如くＬＫＡ制御の目標走行ライン７０の接線方向に対する車両１２の移動方向の偏向角ｕが演算される。即ち車両１２の重心に於いて目標走行ライン７０に対し引かれた接線を７２として、車両１２の前後方向の線７４が接線７２に対しなす角度αが求められ、また車両の移動方向の線７６が線７４に対しなす角度（車両のスリップ角）βが求められる。そして角度αと角度βとの和が目標走行ライン７０の接線方向に対する車両１２の移動方向の偏向角ｕとして演算される。

尚角度α、角度β、車両１２の偏向角ｕは基準の線に対し左側になす場合を正として演算される。また角度βが角度αに比して非常に小さい値であるときには、偏向角ｕは角度αに設定されてよい。

ステップ７７６に於いては車両１２の移動方向の偏向角ｕに基づいて図３５に示されたマップより補正係数Ｗ1(u)が演算される。

ステップ７７８に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３５に従って通常時の目標アシストトルクＴa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＷ1(u)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｆ1(ｚ1)＊Ｗ1(u) ……（３５）

かくして第七の実施形態に於いても、四輪操舵の制御則が第一の制御則より第二の制御則へ切替わるときには、そのことがステップ４００に於いて判別され、上述の他の実施形態の場合と同様にステップ５５０に於いて前後輪の舵角が切替わった後の第二の制御則にて制御される。また選択スイッチ７２の操作によりＬＫＡ制御が選択されていないときには、ステップ６００に於いて否定判別が行われ、ステップ７００Ａに於いて第一の実施形態の場合と同様に操舵制御則が第二の制御則であるときの目標アシストトルクＴa_fixが演算される。

これに対し選択スイッチ７２の操作によりＬＫＡ制御が選択されているときにはＬＫＡ制御が行われる。そしてステップ６００に於いて肯定判別が行われ、ステップ８００に於いて図３３に示されたフローチャートに従って操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが演算される。

特にステップ７７４に於いてＬＫＡ制御の目標走行ラインの接線方向に対する車両の移動方向の偏向角ｕが演算され、ステップ７７６に於いては移動方向の偏向角ｕに基づいて補正係数Ｗ1(u)が演算される。そしてステップ７７８に於いてアシスト特性Ｔa_fixが通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＷ1(u)との積として演算される。

従って第七の実施形態によれば、走行路の曲率及び車速Ｖに応じて可変設定される後輪操舵の比例ゲインＲp及び車両の移動方向の偏向角ｕの変化に応じてアシスト特性に対する補正係数Ｆ1(ｚ1)及びＷ1(u)を可変設定することができる。よって操舵特性の変化及びＬＫＡ制御に於ける車両の移動方向の偏向角の変化に応じて操舵アシスト特性を上述の第一の実施形態よりも更に一層好ましい特性に制御することができる。

特に車両の移動方向の偏向角ｕが小さいときには、アシストトルクを小さくして運転者が感じる操舵反力を大きくし、これにより車両の前後方向及び移動方向が目標走行ラインの接線方向より遠ざかる操舵操作を行い難くすることができる。逆に車両の移動方向の偏向角ｕが大きいときには、車両の前後方向及び移動方向が目標走行ラインの接線方向へ近づく方向のアシストトルクを大きくし、操舵操作を行い易くすることができる。

尚上述の第七の実施形態に於いては、補正係数Ｗ1(u)は通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する補正係数であり、車両の移動方向の偏向角ｕに基づいて図３５に示されたマップより演算される。しかしこの補正係数も通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｗ2(u)として演算されてもよい。

例えばステップ７７２に於いて比例ゲインＲpの変化量ｚ1に基づいて図１１に示されたマップより補正係数Ｆ2(ｚ1)が演算され、ステップ７７６に於いて車両の移動方向の偏向角ｕに基づいて図３６に示されたマップより補正係数Ｗ2(u)が演算されてよい。そしてステップ７７８に於いてアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３６に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｆ2(ｚ1)＋Ｗ2(u)｝ ……（３６）
［第八の実施形態］

この第八の実施形態は上述の第六の実施形態と第七の実施形態との組合せとして構成されている。操舵制御のメインルーチンを示すフローチャートは図示されていないが、この第八の実施形態に於いては図２８に示されたフローチャートのステップ８００に於いて図３７に示されたフローチャートに従ってアシスト特性Ｔa_fixが演算される。

図３７に示されたフローチャートのステップ７６０〜７６６はそれぞれ上述の第六の実施形態のステップ７６０〜７６６と同様に行われ、ステップ７７４及び７７６はそれぞれ上述の第七の実施形態のステップ７７４及び７７６と同様に行われる。

ステップ７８０に於いては操舵制御則が第二の制御則であるときのアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３７に従って通常時のアシスト特性Ｔa_baseと補正係数Ｆ1(ｚ1)、Ｑ1(y)及びＷ1(u)との積として演算される。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｆ1(ｚ1)＊Ｑ1(y)＊Ｗ1(u) ……（３７）

従ってこの第八の実施形態によれば、上述の第六及び第七の実施形態の両方の作用効果を得ることができる。

尚この第八の実施形態に於いても、上述の第六及び第七の実施形態の修正例の如く、通常時のアシスト特性Ｔa_baseに対する増減補正量を演算するための補正係数Ｑ2(y)及びＷ2(u)が演算されてよい。そしてステップ７８０に於いてアシスト特性Ｔa_fixが下記の式３８に従って演算されてもよい。
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｆ2(ｚ1)＋Ｑ2(y)＋Ｗ2(u)｝ ……（３８）

以上の説明より解る如く、上述の第六乃至第八の実施形態は第一の実施形態の修正例として構成されているが、第二乃至第五の実施形態の修正例として構成されてもよい。

例えば上述の第六の実施形態が第二乃至第五の実施形態の修正例として構成される場合には、上記式３３及び３４はそれぞれ下記の式３９乃至４６に変更される。

Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｇ1(ｚ2)＊Ｑ1(y) ……（３９）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｇ2(ｚ2)＋Ｑ2(y)｝ ……（４０）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｑ1(y) ……（４１）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｑ2(y)｝ ……（４２）

Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｊ1(ｚ4)＊Ｑ1(y) ……（４３）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｊ2(ｚ4)＋Ｑ2(y)｝ ……（４４）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｐ1(ｚ5)＊Ｑ1(y) ……（４５）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｐ2(ｚ5)＋Ｑ2(y)｝ ……（４６）

同様に上述の第七の実施形態が第二乃至第五の実施形態の修正例として構成される場合には、上記式３５及び３６はそれぞれ下記の式４７乃至５４に変更される。

Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｇ1(ｚ2)＊Ｗ1(u) ……（４７）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｇ2(ｚ2)＋Ｗ2(u)｝ ……（４８）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｗ1(u) ……（４９）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｗ2(u)｝ ……（５０）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｊ1(ｚ4)＊Ｗ1(u) ……（５１）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｊ2(ｚ4)＋Ｗ2(u)｝ ……（５２）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｐ1(ｚ5)＊Ｗ1(u) ……（５３）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｐ2(ｚ5)＋Ｗ2(u)｝ ……（５４）

更に上述の第八の実施形態が第二乃至第五の実施形態の修正例として構成される場合には、上記式３７及び３８はそれぞれ下記の式５５乃至６２に変更される。

Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｇ1(ｚ2)＊Ｑ1(y)＊Ｗ1(u) ……（５５）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｇ2(ｚ2)＋Ｑ2(y)＋Ｗ2(u)｝ ……（５６）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｑ1(y)＊Ｗ1(u) ……（５７）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｑ2(y)＋Ｗ2(u)｝ ……（５８）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｑ1(y)＊Ｗ1(u) ……（５９）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｑ2(y)＋Ｗ2(u)｝ ……（６０）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｐ1(ｚ5)＊Ｑ1(y)＊Ｗ1(u) ……（６１）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｐ2(ｚ5)＋Ｑ2(y)＋Ｗ2(u)｝ ……（６２）

また上述の第五の実施形態が第一乃至第四の実施形態と組合わされてもよく、それらの場合には上記式１０、１１、１３、１４、１６、１７、２０、２１はそれぞれ下記の式６３乃至７０に変更される。

Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｆ1(ｚ1)＊Ｐ1(ｚ5) ……（６３）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｆ2(ｚ1)＋Ｐ2(ｚ5)｝ ……（６４）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊ｆ1(ｚ1)＊Ｇ1(ｚ2)＊Ｐ1(ｚ5) ……（６５）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｆ2(ｚ1)＋Ｇ2(ｚ2)＋Ｐ2(ｚ5)｝ ……（６６）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｐ1(ｚ5) ……（６７）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｐ2(ｚ5)｝ ……（６８）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊Ｈ1(ｚ3)＊Ｊ1(ｚ4)＊Ｐ1(ｚ5) ……（６９）
Ｔa_fix＝Ｔa_base＊｛１＋Ｈ2(ｚ3)＋Ｊ2(ｚ4)＋Ｐ2(ｚ5)｝ ……（７０）

以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

例えば上述の各実施形態に於いては、走行路の曲率に応じて操舵制御則が第一の制御則又は第二の制御則に設定されるようになっている。しかし操舵制御則の切替えは走行路の曲率に加えて走行路の幅、車線の数、走行路が一般道路であるか高速道路であるか等の情報に基づいて行われるよう修正されてよい。また操舵制御則は三つ以上の制御則の間に切替えられてもよい。

また上述の各実施形態に於いては、走行路の曲率等の判定はＣＣＤカメラ６８により撮影された車両の前方の画像情報に基づいて行われるようになっている。しかしナビゲーション装置からの情報や操舵角及び操舵角速度等の運転操作状況に基づいて走行路の曲率等が判定されてもよく、またこれらの情報が車両の前方の画像情報に加えて補助的に使用されてもよい。

また上述の各実施形態に於いては、パワーステアリング装置はラック同軸型の電動式パワーステアリング装置２２である。しかしパワーステアリング装置はラック同軸型以外の電動式パワーステアリング装置であってもよく、また油圧式のパワーステアリング装置であってもよい。

また上述の第一及び第二の実施形態に於いては、後輪操舵の比例ゲインＲpの変化量z1等が正の値であり、補正係数Ｆ1(ｚ1)等を演算するためのマップも変化量z1等が正の領域に限られている。しかし後輪操舵の比例ゲインＲp等のマップは操舵制御則の変化に伴って変化量z1等が正負に亘って変化するよう設定されてもよく、その場合には補正係数Ｆ1(ｚ1)等を演算するためのマップも変化量z1等が正負の領域に跨って設定される。

また上述の第三の実施形態に於いては、前輪操舵の比例ゲインＦpと後輪操舵の比例ゲインＲpとの差の変化量z3は負の値であり補正係数Ｈ1(ｚ3)を演算するためのマップも変化量z3が負の領域に限られている。しかし後輪操舵の比例ゲインＲp等のマップは操舵制御則の変化に伴って変化量z3が正負に亘って変化するよう設定されてもよく、その場合には補正係数Ｈ1(ｚ3)を演算するためのマップも変化量z3が正負の領域に跨って設定される。

１０…操舵アシスト制御装置、１４…転舵角可変装置、１６…電子制御装置、２２…電動式パワーステアリング装置、４２…後輪操舵装置、６０…操舵角センサ、６２…操舵トルクセンサ、６６…車速センサ、６８…ＣＣＤカメラ、７０、７２…選択スイッチ

Claims (5)

1. 走行状況に応じて少なくとも後輪の操舵制御則を変更する四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置であって、後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更することを特徴とする四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置。
2. 走行状況が第一及び第二の状況であるときには後輪の操舵制御則をそれぞれ第一及び第二の制御則に設定し、後輪の操舵制御則が第二の制御則に設定されているときには前記操舵アシスト装置のアシスト特性を後輪の操舵制御則が第一の制御則に設定されているときとは異なる特性に変更することを特徴とする請求項１に記載の四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置。
3. 後輪の操舵制御則の変更に伴い変化する操舵特性は、１）運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲイン、２）運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲイン及び微分ゲイン、３）運転者の操舵操作量に対する前輪の操舵量の比例ゲインと運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲインとの差、４）運転者の操舵操作量に対する前輪の操舵量の比例ゲインと運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の比例ゲインとの差及び運転者の操舵操作量に対する前輪の操舵量の微分ゲインと運転者の操舵操作量に対する後輪の操舵量の微分ゲインとの差、５）運転者の操舵操作量に対する前輪横力応答の定常ゲインの何れかであることを特徴とする請求項１又は２に記載の四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置。
4. 少なくとも前輪を操舵することにより車両を走行路に沿って走行させるレーンキープアシスト制御が行われ、後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化及び目標走行ラインに対する車両の横方向の偏差に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置。
5. 少なくとも前輪を操舵することにより車両を走行路に沿って走行させるレーンキープアシスト制御が行われ、後輪の操舵制御則の変更に伴う操舵特性の変化及び目標走行ラインに対する車両の偏向角度に応じて操舵アシスト装置のアシスト特性を変更することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の四輪操舵車両の操舵アシスト制御装置。

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