JP2013126684A - 保護板載置方法及び同方法に使用する製品搬出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】製品集積部の製品上に保護板を搬送載置する方法及びその方法に使用する製品搬出装置を提供する。
【解決手段】板材加工機によって加工された板状の製品上に保護板を載置する方法であって、前記板材加工機１によって加工された製品ＷＢを製品集積部５へ搬出自在な製品搬出手段９によって製品ＷＢを製品集積部５へ搬出した後、前記製品搬出手段９の移動経路に対応して配置した保護板集積部１５から、前記製品集積部５へ搬出された製品上へ前記製品搬出手段９によって保護板１３を搬送し載置する。この際、前記製品集積部５へ搬出され、かつ互いに隣接して配置された複数の製品ＷＢに亘って、前記保護板集積部５から複数の保護板１３を個別に搬送して載置する。
【選択図】図６

Description

本発明は、例えばタレットパンチプレスなどのごときパンチプレスやレーザ切断加工機などの板材加工機によって加工された板状の製品を、前記板材加工機から搬出して製品集積部に集積するときに、製品集積部における製品上に、例えば段ボールなどのごとき保護板を載置する方法及び同方法に使用する製品搬出装置に関する。

従来、例えばパンチプレスやレーザ切断加工機などの板材加工機によって加工された板状の製品を前記板材加工機から搬出して、製品集積部に集積するとき、重ね合せによる傷を防止するために、製品集積部に搬出した板状の製品上に、例えば段ボールなどのごとき保護板を載置することが行われることがあった。

ところで、板材加工機における一側には、板材加工機に対して板状のワークの搬入、加工された製品の搬出を行う搬入、搬出装置が配置される。そして、この搬入、搬出装置によって、板材加工機に対しての板材の搬入、製品の搬出が自動的に行われている。そこで、上記搬入、搬出装置によって段ボールなどのごとき保護材を、製品集積部の製品上へ自動的に移送し載置することも考えられる。なお、板材加工機に対して板材の搬入、製品の搬出を行う搬入、搬出装置には、板状のワークを載置したパレットや製品を載置した製品パレットを出入自在なパレット収納棚を複数段備え、かつ各パレット収納棚に対してパレットの出入を行うエレベータ装置を上下動自在に備えた形式の装置もある。

特開２０１０−２１４４２０号公報 特開２００１−１２２４３７号公報

前記特許文献１には、板材加工機に対して当該板材加工機の一側方から板状のワークの供給を行い、板材加工機によって加工された製品を前記一側方へ搬出する形式の搬入搬出装置が記載されていると共に、板材加工機の一側方からワークの供給を行い、板材加工機の他側方へ製品の搬出を行う形式の搬入搬出装置が記載されている。しかし、搬出した製品に対して保護板を載置することに関する記載はない。

前記特許文献２には、コイルから切断されたシートを、シートパイリング装置において積層するとき、パレット上に段ボール、保護板を敷設した後、複数枚の製品（ブリキシート）を積層し、最上部に段ボールを載置することが記載されている。しかし、各製品の間に段ボールを介在させることの記載はない。

ところで、前述したように、搬入搬出装置を利用して、製品集積部へ製品が集積される毎に保護板を自動的に製品上へ移送し載置しようとするとする場合、製品集積部の面積に対応した保護板及び当該保護板の集積部が必要である。したがって、保護板集積部から保護板を１枚取りして製品集積部へ移送するための１枚取り移送装置が必要であり、構成が複雑化すると共に、保護板集積部が必要であり、省スペース化を図る上において問題がある。

また、パレットを出入自在なパレット収納棚を複数段備えると共にエレベータ装置を備えた構成においては、素材パレット上に積層してある板状のワークの１枚取りを行う１枚取り装置を、保護板の１枚取りにも使用することになる。この場合、素材パレットと、保護板を積層したパレットとを、パレット収納棚から交互に取り出して、前記１枚取り装置に対応した位置へ交互に位置決めし、板材加工機へ供給するワークの１枚取りと、板材加工機において加工された製品上へ載置する保護板の１枚取りとを交互に行うことになる。

したがって、１枚取り装置の位置に対するパレットを入れ替えるための動作時間が長くなり、板材加工機の稼働率を低下することがある。

本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、板材加工機によって加工された板状の製品上に保護板を載置する方法であって、前記板材加工機によって加工された製品を製品集積部へ搬出自在な製品搬出手段によって製品を前記製品集積部へ搬出した後、前記製品搬出手段の移動経路に対応して配置した保護板集積部から、前記製品集積部へ搬出された製品上へ前記製品搬出手段によって適数枚の保護板を搬送し載置するものである。

また、前記保護板載置方法において、前記製品集積部へ搬出され、かつ互いに隣接して配置された複数の製品に亘って、前記保護板集積部から複数の保護板を個別に搬送して載置することを特徴とするものである。

また、前記保護板載置方法において、前記製品集積部へ搬出して配置された製品の搬送方向であるＸ軸方向の配置範囲に対応して保護板の必要枚数を求め、この求められた枚数の保護板を、前記配置領域における基準位置を基準として配置することを特徴とするものである。

また、前記保護板載置方法において、前記製品搬出手段の移動経路に対応して配置した保護板集積部から、前記製品集積部へ搬出された前記製品上へ前記製品搬出手段によって適数枚の保護板を搬送載置する際、製品サイズ又は製品配置範囲に対応して予め設定されている適数枚の保護板を、前記製品上へ搬送載置することを特徴とするものである。

また、前記保護板載置方法に使用する製品搬出装置であって、前記板材加工機から前記製品集積部へ製品を搬出するために往復動自在に備えられた製品搬出手段を備えると共に、前記製品集積部の製品上へ搬送される複数の保護板を積層して備えた保護板供給部を、前記製品搬出手段の移動経路に対応して備え、当該保護板供給部の最上部の保護板を吸着自在な保護板吸着手段を、前記製品搬出手段に備えていることを特徴とするするものである。

また、前記製品搬出装置において、前記保護板供給部は、前記製品搬出手段の移動範囲の下方位置であって、前記板材加工機と前記製品集積部との間、又は前記製品集積部を間にして前記板材加工機の反対側に備えられていることを特徴とするするものである。

また、前記製品搬出装置において、前記製品搬出手段は、製品を搬送するための製品吸着搬送部と保護板を搬送するための保護板搬送部とを別個に備えていることを特徴とするものである。

また、前記製品搬出装置において、前記製品集積部に配置された製品のＸ軸方向の寸法又はＸ軸方向の配置範囲、前記保護板のＸ軸方向の寸法、複数の保護板を配置するときの各保護板間のＸ軸方向の間隔寸法、前記保護板に対する製品のＸ軸方向への許容突出寸法に基づいて、前記保護板の必要枚数及び配置位置を演算する演算手段と、当該演算手段の演算結果に基づいて前記製品搬出手段に動作指令を出力するための動作指令出力手段と、を備えていることを特徴とするものである。

また、前記製品搬出装置において、前記製品搬出手段による製品搬出動作及び保護板搬送動作を制御する搬送動作制御手段を備えており、この搬送動作制御手段は、前記製品集積部へ搬出された製品のＸ軸方向の製品サイズ又はＸ軸方向の配置範囲に対応して前記製品上へ配置すべき保護板の枚数を予め記憶した保護板枚数メモリと、製品サイズ又はＸ軸方向の配置範囲に対応して前記保護板枚数メモリを検索する検索手段と、当該検索手段によって検索された適数枚の保護板の配置位置を演算するための演算手段と、前記演算手段の演算結果に基いて前記製品搬出手段に動作指令を出力するための動作指令出力手段と、を備えていることを特徴とするものである。

本発明によれば、板材加工機において加工された製品を製品集積部へ搬出するための搬出手段によって、保護板供給部から製品集積部の製品上へ保護板を移送し載置することができる。また、省スペース化を図ることができる。

本発明の実施形態に係る板材加工機と製品搬出装置と保護板集積部との関係を概念的、概略的に示した正面説明図である。 本発明の実施形態に係る板材加工機と製品搬出装置と保護板集積部との関係を概念的、概略的に示した平面説明図である。 製品搬出手段の全体的構成を概念的、概略的に示した斜視説明図である。 製品搬出手段の全体的構成を概念的、概略的に示した斜視説明図である。 製品搬出手段の全体的構成を概念的、概略的に示した斜視説明図である。 製品集積部に整列配置した製品上に保護板を載置する構成を概念的、概略的に示す作用説明図である。 Ｘ軸方向の配置範囲に配置した複数の製品上に保護板を配置した説明図である。 機能ブロック図である。 製品の大きさに対応して複数の保護板を配置した配置例を示す説明図である。 機能ブロック図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、板材加工機１としての、例えばタレットパンチプレスなどのごときパンチプレスやレーザ切断加工機は周知の構成である。また、前記板材加工機１に対して板状のワークを供給し、前記板材加工機１において加工された板状の製品を製品集積部へ搬出する製品の搬入搬出装置３も既によく知られた構成である。

ところで、板材加工機１に対して板状のワークの搬入を行うワーク搬入装置を板材加工機の一側方に配置し、板材加工機１において加工された製品の搬出を行う製品搬出装置を板材加工機の他側方に別個に配置する構成もある。しかし、板材加工機１において加工された製品を板材加工機１から搬出する機能に着目すれば、前記搬入搬出装置３も他側方に別個に配置した製品搬出装置も同一機能を奏するものである。したがって、以後の説明においては、前記搬入搬出装置３は一種の製品搬出装置を構成するものとして説明する。

ところで、図１、２に例示した板材加工機１としてのパンチプレスの構成は公知であるから、パンチプレスの構成についての詳細な説明は省略する。また、前記製品搬出装置（搬入搬出装置）３の全体的構成は、例えば前記特許文献１に記載されているように公知の構成であるが、理解を容易にするために、概略的に説明する。前記製品搬出装置３は、既によく知られているように、板材加工機１によって加工された板状の製品を集積する製品集積部５を備えており、この製品集積部５の上方位置から前記板材加工機１におけるテーブル１Ｔの上方位置に亘ってＸ軸方向に長いガイドレール７が備えられている。このガイドレール７は、前記板材加工機１から前記製品集積部５へ製品を搬出する製品搬出手段９が往復移動する移動経路を構成するものである。

前記板材加工機１において加工された製品を、前記製品搬出手段９によって前記製品集積部５へ搬出して集積すると、製品の下面に生じたバリなどによって既に集積されている製品の表面（上面）に微小な傷等を与えることがある。したがって、製品集積部５に搬出された製品上に、例えば段ボールなどの保護板を載置した後に、次の新しい製品を載置することが行われている。このように、製品集積部５上の製品上に保護板を載置する場合、従来は前記製品集積部５上の製品を全体的に覆うべく大きな保護板を集積しておくための大スペースが必要であると共に、集積してある保護板を１枚取りするための１枚取り装置が必要であった。

そこで、本実施形態においては、前記板材加工機１と製品搬出装置３との間の中間位置１１Ａ又は前記製品集積部５を間にして前記板材加工機１の反対側の位置１１Ｂには、前記製品集積部５のＸ軸方向の寸法よりもＸ軸方向の寸法が小さな複数の保護板１３を集積した保護板集積部１５を備えている。前記保護板集積部１５は、前記製品搬出手段９が往復移動する移動経路に対応した下方位置に配置してある。より詳細には、前記保護板集積部１５は、前記中間位置１１Ａ又は前記反対側の位置１１Ｂの一方又は両方において上下動可能かつ移動可能なリフターテーブルなどのごとき支持テーブル１７によって構成してある。

前記支持テーブル１７において、例えば流体圧シリンダなどのごとき上下動用アクチュエータの作動によって上下動可能な昇降テーブル１９上には、例えば段ボールなどのごとき前記保護板１３が複数枚積載してある。そして、前記昇降テーブル１９は、最上部の保護板１３を、例えば光学センサ等のごとき適宜のセンサによって検出することにより、最上部の保護板１３の高さ位置を常に一定高さ位置に保持すべく、制御手段（図示省略）の制御の下に高さ位置の調節が行われるものである。ここで、前記保護板１３のＸ軸方向の寸法は前記製品集積部５のＸ軸方向の寸法よりも小さなものであり、前記製品集積部５において製品を集積する全面積の数分の１の大きさである。したがって、保護板集積部１５のＸ軸方向の寸法は、製品集積部５のＸ軸方向の寸法に比較して小さなものであり、省スペース化を図ることができるものである。

前記製品搬出装置３における前記製品搬出手段９は、前記板材加工機１において加工された製品を前記製品集積部５へ搬出する機能と、前記保護板集積部１５に集積されている保護板１３を製品集積部５に搬出された製品上へ搬送載置する機能とを有するものであって、次のように構成してある。すなわち、図３に概念的、概略的に示すように、前記製品搬出手段９は、Ｈ形鋼から構成されている前記ガイドレール７における下部フランジ７Ｆに往復動自在に案内支持される移動フレーム２１を備えている。

前記移動フレーム２１には、前記下部フランジ７Ｆを上下から転動自在に挟持する複数対の挟持ローラ２３が回転自在に備えられていると共に、前記下部フランジ７Ｆを水平方向から転動自在に挟持する複数対の挟持ローラ２５が回転自在に備えられている。さらに、前記移動フレーム２１には、当該移動フレーム２１をガイドレール７に沿って移動し位置決めするサーボモータＭが備えられている。そして、このサーボモータＭの出力軸に連動連結して備えられたピニオン２７は、前記ガイドレール７に沿って備えられたラック（図示省略）に噛合してある。したがって、前記サーボモータＭを制御装置（図示省略）の制御の下に回転制御することにより、前記移動フレーム２１をガイドレール７に沿ってＸ軸方向に往復移動することができると共に、所望位置に位置決めすることができるものである。

前記移動フレーム２１の前記板材加工機１側には、例えば流体圧シリンダなどのごとき上下動用アクチュエータ２９（図５参照）によって上下動される昇降フレーム３１が上下動可能に備えられている。そして、この昇降フレーム３１には、前記板材加工機１におけるテーブル１Ｔ上における製品を吸着保持自在な複数のバキュームパッドなどのごとき吸着保持手段３３が備えられている。また、前記昇降フレーム３１のＹ軸方向の一側には、ワークの原点位置決めを行うための原点位置決め装置３４が備えられている。

すなわち、前記昇降フレーム３１におけるＹ軸方向の一側には、Ｘ、Ｙ軸方向に対して傾斜した方向へ往復動自在な流体圧シリンダなどからなる原点位置決め用アクチュエータ３５（図５参照）が備えられており、この原点位置決め用アクチュエータ３５によって往復動される往復作動部材３７には、ワークの端縁付近を吸着自在な複数のバキュームパッド３９が備えられている。

前記原点位置決め装置３４は、板材加工機１におけるテーブル１Ｔ上へ搬入されたワークの端縁付近をバキュームパッド３９によって吸着し、Ｘ、Ｙ軸方向に対して傾斜方向へ引き寄せること、又は押圧移動することにより、ワークの一辺を、前記板材加工機１に備えられ、Ｙ軸方向の原点位置に位置するワーククランプ１Ｃ（図２参照）に当接されると共に、前記一辺に対して直交する他辺を、Ｘ軸方向の原点位置においてテーブル１Ｔに出没自在に備えられた位置決めピンＰに当接させて、板材加工機１のテーブル１Ｔ上においてワークの原点位置決めを行う作用をなすものである。

前記移動フレーム２１において前記板材加工機１から離れた側には、前記昇降フレーム３１と対向した形態に支持フレーム４１が備えられている。そして、この支持フレーム４１には、前記保護板集積部１５に集積されている最上部の前記保護板１３を吸着自在なバキュームパッド４３が流体圧シリンダ等の上下動用アクチュエータによって上下動可能に備えられている。また、前記支持フレーム４１には、保護板１３の吸着を行うと共に前記原点位置決め装置３４と同様に機能するバキュームパッド４５（図５参照）が備えられている。

すなわち、前記支持フレーム４１におけるＹ軸方向の一側に備えたブラケット４７には流体圧シリンダなどのごとき上下動用アクチュエータ４９が備えられており、この上下動用アクチュエータ４９によって上下動されるピストンロッドなどのごとき上下作動部材（図示省略）には、前記原点位置決め用アクチュエータ３５と同様に、Ｘ、Ｙ軸方向に傾斜した往復動用アクチュエータ５１が備えられている。そして、この往復動用アクチュエータ５１によって往復動される往復作動部材５３に前記バキュームパッド４５が備えられている。

したがって、前記バキュームパッド４５は、前記バキュームパッド４３と協働して保護板１３を吸着することができると共に、前記原点位置決め装置３４によってワークの原点位置決めを行うとき、例えばワークが大きい場合には、Ｘ，Ｙ軸方向に傾斜した方向へワークを移動するために補助的に使用することができるものである。

前記支持フレーム４１において、前記昇降フレーム３１と対向したＸ軸方向の対向面には上下方向のガイド部材５５（図４参照）が備えられており、このガイド部材５５には、流体圧シリンダなどのごとき上下動用アクチュエータ（図示省略）によって上下動されるところのＹ軸方向に長い昇降ビーム５７が上下動可能に備えられている。そして、この昇降ビーム５７には複数のワーククランプ５９がＹ軸方向に適宜間隔に備えられている。

上記ワーククランプ５９は、従来の一般的な搬入搬出装置３と同様に、前記製品集積部５の位置に、製品集積用パレット（図示省略）に代えてワーク供給パレット（図示省略）を位置決めして、板材加工機１に対して板状のワークの供給を行うときに、ワークの一端縁をクランプしてワークの供給を行うと共に、前記ワーククランプ５９は、前記製品集積部５の位置にスケルトン用パレット（図示省略）を位置決めしたときには、前記板材加工機１上のスケルトンの一端縁をクランプして板材加工機１から搬出する作用を行うものである。

なお、板材加工機１の一側に搬入搬出装置３を配置し、この搬入搬出装置３に往復動自在に備えたワーククランプ５９によって、板材加工機１に対してワークの供給を行うと共に、板材加工機１上のスケルトンの搬出を行う構成は、既によく知られた構成であるから、ワーククランプ５９によってワークの供給、スケルトンの搬出を行う構成についての詳細な説明は省略する。

さて、以上のごとき構成において、板材加工機１において板状のワークに打抜き加工などの加工が行われ、板状の大きなワークから適宜形状寸法の製品ＷＢ（図６参照）が切断分離される。そして、製品ＷＢが切断分離されると、図６に概念的、概略的に示すように、製品集積部５に位置決めされている製品集積用パレット６１上に、製品搬出手段９によって製品ＷＢの搬出が行われる。そして、前記製品集積用パレット６１上に複数の製品ＷＢが適宜に配置される。

上述のように、前記製品集積用パレット６１上に複数の製品ＷＢが載置されると、前記製品搬出手段９に備えたバキュームパッド４３によって、保護板集積部１５から製品集積用パレット６１上へ保護板１３を吸着搬送することが繰り返される。この際、前記保護板１３は、前記製品集積用パレット６１に比較して小さなものであるから、製品集積用パレット６１上に適宜に整列配置されている複数の製品ＷＢに亘って載置されるものである。

上述のように、製品集積用パレット６１上へ複数の製品ＷＢを整列配置することと、複数の製品ＷＢに亘って複数の保護板１３を載置することとを交互に繰り返すことにより、前記製品集積用パレット６１上に、製品ＷＢに擦り傷等を付与することなく複数層に積層することができるものである。

前述のごとき説明から理解されるように、保護板集積部１５は、板材加工機１から製品集積部５へ製品ＷＢの搬出（搬送）を行う製品搬出手段９の移動経路に対応した位置に配置されており、かつ保護板集積部１５には、製品集積部５に配置される製品集積用パレット６１に比較して小面積の保護板１３が積層されているものである。したがって、前記製品集積部５から製品搬出手段９が退避した退避位置に対応した反対側の位置１１Ｂに保護板１３を載置した支持テーブル１７を配置した構成とすることができ、省スペース化を図ることができるものである。

そして、板材加工機１上から製品集積部５へ製品ＷＢの搬出を行う製品搬出手段９を、保護板集積部１５から製品集積部５における製品ＷＢ上へ保護板１３を搬送するための搬送手段に兼用するものであるから、全体的構成の簡素化を図ることができるものである。

ところで、前記説明においては、前記反対側の位置１１Ｂであって、前記製品搬出手段９が製品集積部５から退避する退避位置に対応した位置に保護板集積部１５を配置した構成の場合について説明した。しかし、保護板集積部１５は、前記中間位置１１Ａ、すなわち、板材加工機１においてワークの打抜き加工などの加工を行っているときに、切断分離された製品ＷＢを搬出するために製品搬出手段９が待機している待機位置に対応して配置することも可能である。

なお、保護板集積部１５は、前記中間位置１１Ａ又は前記反対側の位置１１Ｂの少なくとも一方に配置しても、また中間位置１１Ａと反対側の位置１１Ｂの両方に配置してもよいものである。位置１１Ａ，１１Ｂの両方に保護板集積部１５を配置した構成においてはより多くの保護板１３を予め集積しておくことができ、補充回数を少なくすることができる。

ところで、パンチプレスやレーザ加工機などの板材加工機においては、板状のワークとして定尺材の大きなワークをそのまま製品とする場合や、大きなワークから適宜大きさの製品を切断分離する場合もある。また、適宜大きさの端材をワークとして使用する場合がある。上記いずれの場合であっても、板材加工機によって適宜形状、寸法の製品を切断加工するものであるから、切断加工された製品の形状、寸法及び板材加工機上における位置は、前記板材加工機においては既知である。

そして、前記吸着保持手段３３によって、ワークから切断分離された製品を吸着保持して板材加工機から搬出する場合、前記吸着保持手段３３による製品の吸着位置は既知である。また、適数の製品を、製品集積部５に位置決めされた製品集積用パレット６１上へ搬送配置するときの、各製品の配置位置は、予め定めてあるので、製品搬出装置３の制御装置（図示省略）において既知である。したがって、図７に示すように、製品集積用パレット６１上に複数の製品ＷＢを配置したときのＸ軸方向の配置範囲（配置領域）Ｃは、各製品ＷＢの形状、寸法及び配置位置に基づいて容易に求めることができる。

前述のごとく製品集積用パレット６１上に適数の製品ＷＢを載置配置した後に、前記製品ＷＢ上に適数枚の保護板１３を配置するために、前記製品搬出装置３における前記製品搬出手段９による保護板１３の搬送動作を制御するための搬送動作制御装置６３（図８参照）が備えられている。この搬送動作制御装置６３は、例えばコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ６５、入力手段６７、固有値メモリ６９、演算手段７１及び動作指令出力手段７３が備えられている。

前記入力手段６７からは、製品ＷＢの製品情報及び製品集積用パレット６１上に各製品ＷＢを配置するための集積範囲情報が入力される。前記製品情報は、各製品ＷＢの形状、寸法であり、前記集積範囲情報は、各製品ＷＢを配置するＸ軸方向の範囲である。

前記固有値メモリ６９には、前記保護板１３のＸ軸方向の幅寸法Ｄ、複数の保護板１３をＸ軸方向に適宜間隔で配置するときの間隔寸法Ｅ、前記保護板１３から各製品ＷＢがＸ軸方向へ突出する場合の許容突出寸法Ｆ及び各製品ＷＢを配置するときの基準位置Ｇが格納されている。前記基準位置Ｇは、前記製品集積用パレット６１のＸ軸方向の予め設定されている一端側の基準位置、他端側の基準位置及びセンター基準位置などである。

前記演算手段７１は、前記入力手段６７から配置すべき各製品ＷＢの製品情報及び集積範囲情報Ｘ１，Ｘ２が入力されると、集積範囲（配置範囲）Ｃ（Ｃ＝Ｘ２−Ｘ１）内に各製品ＷＢを配置するための演算処理（ネスティング処理）を行う。そして、このネスティング処理演算結果と、前記固有値メモリ６９に格納されている保護板１３の幅寸法Ｄ、各保護板１３の間隔寸法Ｅ、許容突出寸法Ｆに基づいて、必要な保護板１３の枚数Ｂが演算される。ここで、図７を参照すると、Ｃ＝２Ｆ＋Ｂ・Ｄ＋Ｅ（Ｂ−１）の式に基づいて保護板１３の枚数が演算される。保護板１３の枚数を演算する際、小数点以下は切り捨てる。なお、Ｃ≦２Ｆ＋Ｄのときには、保護板１３の枚数は１枚になるものである。

上述のように、演算手段７１によって保護板１３の枚数が演算されると、前記集積範囲Ｃに対して保護板１３を配置するために、前記動作指令出力手段７３から製品搬出手段９へ動作指令が出力される。そして、前記製品搬出手段９の動作によって、配置範囲（集積範囲）に配置されている各製品ＷＢ上に保護板１３の搬送、載置が演算結果のとおりに行われることになる。

なお、製品集積用パレット６１上に、図９（Ａ），（Ｂ）に示すように、製品ＷＢの搬送方向であるＸ軸方向の幅寸法が比較的大きな製品ＷＢを集積するような場合には、製品集積用パレット６１のＸ軸方向の中心ＣＬに対して製品ＷＢの同方向の中心が一致するようにセンター振分け的に搬送し載置することがある。この場合、製品ＷＢのサイズに対応して製品ＷＢの下又は上に搬送載置する保護板１３もセンター振分け的に配置することが望ましいものである。

上述のように、製品集積用パレット６１上に製品ＷＢを搬送しセンター振分け的に載置し、かつ製品ＷＢの大きさに対応して適数枚の保護板１３をセンター振分け的に配置するために、前記製品搬出装置３における前記製品搬出手段９による製品ＷＢの搬出動作及び保護板１３の搬送動作を制御するための搬送動作制御手段（搬送動作制御装置）７５（図１０参照）を備える。この搬送動作制御装置７５はコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ７７、ＲＡＭ７９、ＲＯＭ８１及び入力手段８３を備えている。

さらに、前記搬送動作制御装置７５は、前記製品集積用パレット６１のＸ軸方向の中心位置を予め格納した中心位置メモリ８５を備えると共に、大きな製品ＷＢの製品サイズに対応して当該製品ＷＢ上へ配置すべき保護板１３の枚数を予め格納（記憶）した保護板枚数メモリ８７を備えている。この保護板枚数メモリ８７は、製品ＷＢのＸ軸方向の寸法がＡｍｍ〜Ｂｍｍの場合は１枚、Ｂｍｍ＋１ｍｍ〜Ｃｍｍの場合は２枚、Ｃｍｍ＋１ｍｍ〜Ｄｍｍの場合は３枚、Ｄｍｍ＋１ｍｍ〜Ｅｍｍの場合は４枚、Ｅｍｍ＋１ｍｍ〜Ｆｍｍの場合は５枚などのように、製品ＷＢの寸法又は製品ＷＢの配置範囲Ｃに対応して配置すべき保護板１３の枚数が予め格納してある。なお、複数枚の保護板１３を配置する場合の、各保護板１３のスペース寸法Ｓは予め一定に設定してあり、スペースメモリ８９に格納されている。なお、このスペースメモリ８９には、前記保護板１３のＸ軸方向の寸法値Ｄも格納されている。

また、前記搬送動作制御装置７５には、前記入力手段８３から入力された製品ＷＢのＸ軸方向の製品サイズ又は配置範囲に対応して前記保護板枚数メモリ８７を検索する検索手段９１が備えられていると共に、演算手段９３が備えられている。この演算手段９３は、前記製品ＷＢの製品サイズ又は配置範囲に対応して、当該製品ＷＢ又は配置範囲のＸ軸方向の中心位置を製品集積用パレット６１の中心ＣＬに一致させるべく、製品ＷＢの搬送位置を演算する機能と、前記検索手段９１によって検索した複数の保護板１３を等間隔Ｓでもってセンター振分け的に配置する位置を演算する機能とを有するものである。さらに、前記搬送動作制御装置７５には、前記演算手段９３の演算結果に基いて前記製品搬出手段９に対して動作指令を出力するための動作指令出力手段９５が備えられている。

以上のごとき構成において、板材加工機１においてＸ軸方向の幅寸法が大きな製品ＷＢの加工が行われ、板材加工機１における制御装置（図示省略）から入力手段８３を介して搬送動作制御装置７５へ製品ＷＢのＸ軸方向の製品サイズ又は配置範囲が入力されると、製品ＷＢ又は配置範囲のＸ軸方向の中心位置が演算手段９３によって演算される。そして、中心位置メモリ８５に格納されている製品集積用パレット６１のＸ軸方向の中心位置と製品ＷＢ又は配置範囲の中心位置とを一致させるべく、板材加工機１上から製品集積用パレット６１上へ搬送し載置するときの搬送位置が演算手段９３によって演算される。

また、前述のごとく、製品ＷＢのＸ軸方向の製品サイズが入力されると、前記検索手段９１によって保護板枚数メモリ８７の検索が行われ、製品ＷＢの製品サイズ又は配置範囲に対応した保護板１３の枚数が検索される。そして、検索した保護板１３の枚数をスペース寸法Ｓでもって等間隔に、かつセンター振分け的に配置する各保護板１３の搬送配置位置が、保護板１３のＸ軸方向の寸法Ｄを参照して演算手段９３によって演算される。なお、保護板１３の枚数が１枚の場合には、製品集積用パレット６１の中心位置に保護板１３の中心が一致するように配置位置が演算されるものである。

前述のように、製品集積用パレット６１に対する製品ＷＢの搬送載置位置及び保護板１３の搬送載置位置が演算されると、この演算結果のとおりに製品ＷＢを搬送し載置すると共に保護板１３を搬送し載置すべく前記動作指令出力手段９５から製品搬出手段９へ動作指令が出力される。そして、前記製品搬出手段９の動作によって、製品ＷＢ及び保護板１３の搬送、載置が演算結果のとおりに行われるものである。

以上のごとき説明より理解されるように、保護板１３のＸ軸方向の幅寸法が小さい場合であっても、製品ＷＢの大きさ又は配置範囲に対応して保護板１３を適数枚配置することができる。したがって、保護板１３を予め集積しておくための保護板集積部１５の占有面積を抑制することができ、省スペース化を図ることができるものである。

１ 板材加工機
３ 搬入搬出装置（製品搬出装置）
５ 製品集積部
７ ガイドレール
９ 製品搬出手段
１１Ａ 中間位置
１１Ｂ 反対側の位置
１３ 保護板
１５ 保護板集積部
１７ 支持テーブル
１９ 昇降テーブル
２１ 移動フレーム
３３ 吸着保持手段
３４ 原点位置決め装置
３９，４３，４５ バキュームパッド
５７ 昇降ビーム
５９ ワーククランプ
６１ 製品集積用パレット
６３，７５ 搬送動作制御手段（搬送動作制御装置）

Claims (9)

1. 板材加工機によって加工された板状の製品上に保護板を載置する方法であって、前記板材加工機によって加工された製品を製品集積部へ搬出自在な製品搬出手段によって製品を前記製品集積部へ搬出した後、前記製品搬出手段の移動経路に対応して配置した保護板集積部から、前記製品集積部へ搬出された製品上へ前記製品搬出手段によって適数枚の保護板を搬送し載置することを特徴とする保護板載置方法。
2. 請求項１に記載の保護板載置方法において、前記製品集積部へ搬出され、かつ互いに隣接して配置された複数の製品に亘って、前記保護板集積部から複数の保護板を個別に搬送して載置することを特徴とする保護板載置方法。
3. 請求項１又は２に記載の保護板載置方法において、前記製品集積部へ搬出して配置された製品の搬送方向であるＸ軸方向の配置範囲に対応して保護板の必要枚数を求め、この求められた枚数の保護板を、前記配置領域における基準位置を基準として配置することを特徴とする保護板載置方法。
4. 請求項１又は２に記載の保護板載置方法において、前記製品搬出手段の移動経路に対応して配置した保護板集積部から、前記製品集積部へ搬出された前記製品上へ前記製品搬出手段によって適数枚の保護板を搬送載置する際、製品サイズ又は製品配置範囲に対応して予め設定されている適数枚の保護板を、前記製品上へ搬送載置することを特徴とする保護板載置方法。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の保護板載置方法に使用する製品搬出装置であって、前記板材加工機から前記製品集積部へ製品を搬出するために往復動自在に備えられた製品搬出手段を備えると共に、前記製品集積部の製品上へ搬送される複数の保護板を積層して備えた保護板供給部を、前記製品搬出手段の移動経路に対応して備え、当該保護板供給部の最上部の保護板を吸着自在な保護板吸着手段を、前記製品搬出手段に備えていることを特徴とする製品搬出装置。
6. 請求項５に記載の製品搬出装置において、前記保護板供給部は、前記製品搬出手段の移動範囲の下方位置であって、前記板材加工機と前記製品集積部との間、又は前記製品集積部を間にして前記板材加工機の反対側に備えられていることを特徴とする製品搬出装置。
7. 請求項５又は６に記載の製品搬出装置において、前記製品搬出手段は、製品を搬送するための製品吸着搬送部と保護板を搬送するための保護板搬送部とを別個に備えていることを特徴とする製品搬出装置。
8. 請求項５，６又は７に記載の製品搬出装置において、前記製品集積部に配置された製品のＸ軸方向の寸法又はＸ軸方向の配置範囲、前記保護板のＸ軸方向の寸法、複数の保護板を配置するときの各保護板間のＸ軸方向の間隔寸法、前記保護板に対する製品のＸ軸方向への許容突出寸法に基づいて、前記保護板の必要枚数及び配置位置を演算する演算手段と、当該演算手段の演算結果に基づいて前記製品搬出手段に動作指令を出力するための動作指令出力手段と、を備えていることを特徴とする製品搬出装置。
9. 請求項５，６又は７に記載の製品搬出装置において、前記製品搬出手段による製品搬出動作及び保護板搬送動作を制御する搬送動作制御手段を備えており、この搬送動作制御手段は、前記製品集積部へ搬出された製品のＸ軸方向の製品サイズ又はＸ軸方向の配置範囲に対応して前記製品上へ配置すべき保護板の枚数を予め記憶した保護板枚数メモリと、製品サイズ又はＸ軸方向の配置範囲に対応して前記保護板枚数メモリを検索する検索手段と、当該検索手段によって検索された適数枚の保護板の配置位置を演算するための演算手段と、前記演算手段の演算結果に基いて前記製品搬出手段に動作指令を出力するための動作指令出力手段と、を備えていることを特徴とする製品搬出装置。

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