JP2013124014A - 定点保持制御装置及びこれを備えた作業船 - Google Patents
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Abstract
作業船に搭載された作業機械の可動部が船体に対して変位した場合であっても、設定を変更することなく、作業ができる位置に作業船を保持し続けることができる定点保持制御装置を提供する。
【解決手段】
本発明に係る定点保持制御装置101は、船体10と、船体10を移動させるための推進部20と、船体10に対して可動する可動部31を有する作業機械30と、を備えた作業船100を定点保持する定点保持制御装置であって、目標作業位置を設定する目標設定部50と、可動部31の所定個所を基準点とし、平面視において当該基準点の実際の位置が目標作業位置に一致するよう船体10を維持する作業位置制御を行う制御部60と、を備えている。
【選択図】図1
Description
まず、図1乃至図3を参照して、本発明の第1実施形態について説明する。図1は本実施形態に係る作業船100の概略側面図であり、図2は本実施形態に係る作業船100の概略平面図であり、図3は本実施形態の制御に関する構成のブロック図である。図1に示すように、作業船100は、船体10と、推進部20と、作業機械30と、定点保持制御装置101とを備えている。さらに、定点保持制御装置101は、基準点位置算出部40と、目標設定部50と、制御部60と、を備えている。以下、これらの構成要素について順に説明する。
次に、図4及び図5を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態に係る作業船200は、定点保持制御装置201の制御部60が上述の「作業位置制御」に加えて「自船位置制御」により推進部20を制御することができ、また、両制御が切換可能である点で、第1実施形態に係る作業船100(定点保持制御装置101)と異なる。なお、上記の「自船位置制御」は定点保持制御の一種であり、その制御内容は後で説明する。また、本実施形態においては、制御の切換時に目標設定部50によって目標位置等が設定される点も特徴の1つである。以下、詳述する。
20 推進部
30 作業機械
31 可動部
32 クレーン本体
33 ブーム
40 基準点位置算出部
50 目標設定部
60 制御部
100、200 作業船
101、201 定点保持制御装置
Claims (10)
- 船体と、前記船体を移動させるための推進部と、前記船体に対して可動する可動部を有する作業機械と、を備えた作業船を定点保持する定点保持制御装置であって、
目標作業位置を設定する目標設定部と、
前記可動部の所定個所を基準点とし、平面視において当該基準点の実際の位置が前記目標作業位置に一致するよう前記船体を維持する作業位置制御を行う制御部と、
を備えた定点保持制御装置。 - 前記目標設定部は、目標作業方位の設定が可能であり、
前記制御部は、前記作業位置制御において、実際の船首方位が前記目標作業方位に一致するように前記船体を維持する、請求項1に記載の定点保持制御装置。 - 前記可動部が、前記船体に対して回動可能なクレーン本体と、前記クレーン本体に設けられたブームと、を有するとき、
前記制御部は、前記ブームの先端を前記基準点として前記作業位置制御を行う、請求項1又は2に記載の定点保持制御装置。 - 前記クレーン本体の実際の回動角を含む作業機械情報に基づいて、前記基準点の実際の位置を算出する基準点位置算出部をさらに備える、請求項3に記載の定点保持制御装置。
- 前記基準点位置算出部は、前記船体の実際の傾き角を含む船体姿勢情報と、前記作業機械情報と、に基づいて、前記基準点の実際の位置を算出する、請求項4に記載の定点保持制御装置。
- 前記可動部が、前記船体に対して回動可能なクレーン本体と、前記クレーン本体に設けられたブームと、を有するとき、
前記制御部は、前記クレーン本体の回動中心を前記基準点として前記作業位置制御を行う、請求項1又は2に記載の定点保持制御装置。 - 前記目標設定部は、さらに目標船体位置及び目標船首方位の設定が可能であり、
前記制御部は、実際の船体位置及び船首方位がそれぞれ前記目標船体位置及び前記目標船首方位に一致するよう前記船体を維持する自船位置制御を行うことができ、
前記作業位置制御と前記自船位置制御とが切り換え可能に構成されている、請求項1乃至6のうちいずれか一の項に記載の定点保持制御装置。 - 前記目標設定部は、前記作業位置制御から前記自船位置制御へ切り換わるとき、その切換時における実際の船体位置及び実際の船首方位を、それぞれ前記目標船体位置及び前記目標船首方位として設定する、請求項7に記載の定点保持制御装置。
- 前記目標設定部は、前記自船位置制御から前記作業位置制御へ切り換わるとき、その切換時における前記基準点の実際の位置を前記目標作業位置として設定する、請求項7に記載の定点保持制御装置。
- 請求項1乃至9のうちいずれか一の項に記載の定点保持制御装置を備えた作業船。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015160337A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 東亜建設工業株式会社 | 船舶載置用の生コンクリート計量装置および打設装置並びに作業船 |
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2011
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