JP2013075044A - つまずき検知装置、歩行補助装置、及びつまずき検知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において段差などの障害物で発生するつまずきを事前に防止する。
【解決手段】本発明のつまずき検知装置は、歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、前記センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、ユーザーの歩行に対してアシスト力を付与することで、歩行を補助する歩行補助装置に関するものであり、歩行補助装置を装着したユーザーがつまずくことを事前に検知するつまずき検知装置、及びそれを用いた歩行補助装置、つまずき検知方法に関する。

近年、ユーザーの体に装着して、ユーザーの脚部、腕部などの可動部に対してアシスト力を付与する補助装置が開発されている。このような補助装置では、高齢者や身障者の歩行、動作を補助する装置として利用されることが期待されている。また高齢者などに限らず、宅配業者など重い荷物を運ぶ作業者に対する補助装置としても利用することで、作業者に対する負担を軽減することが期待されている。

このような補助装置として特許文献１には、生態信号検出手段が検出した筋電位信号に基づいてモーターなどのアクチュエーターを駆動することで、装着者の意志によってアシスト力を付与する動作補助装置が開示されている。

特開２０１１−２５０５３号公報

しかしながら、特許文献１に開示される動作補助装置では、装着者の意志でアシスト力が付与されるため、例えば階段の歩行を行う際には、装着者が段差の有無や段差の高さを認識し、認識結果に基づいて足を上げる必要がある。すなわち、階段自体の認識、あるいはその段差の認識は装着者に任されるところであり、足の移動軌跡の検討を装着者自身で行わなければ、体の可動範囲と装着者の認識が合わず、上手く昇降できないという問題があった。このような問題は、階段のみならず、段差などの障害物においても発生する可能性がある。

そのため、本発明に係るつまずき検知装置は、
ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置にて使用されるつまずき検知装置において、
歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、
前記センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。

さらに本発明に係るつまずき検知装置において、
前記制御部は、足裏センサーからの信号に基づいて遊脚の発生を判定し、遊脚が発生している場合に前記検知処理を実行することを特徴とする。

さらに本発明に係るつまずき検知装置において、
前記制御部は、足裏センサーからの信号に基づいて左右どちらの足が遊脚しているかを
判定し、遊脚している足に対応する撮像領域について前記検知処理を実行することを特徴とする。

さらに本発明に係るつまずき検知装置において、
前記制御部は、前記検知処理においてつまずきの発生を予測したときに、ユーザーに通知する通知処理を実行することを特徴とする。

また本発明に係る歩行補助装置は、
ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、
支持部を駆動してアシスト力を加えるアクチュエーターと、
前記支持部をユーザーの脚部に固定する装着部と、
歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、
前記センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。

さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記制御部は、前記検知処理においてつまずきの発生を事前に検知したときに、前記アクチュエーターを制御することでつまずきを回避させる回避処理を実行することを特徴とする。

また本発明に係るつまずき検知方法は、
ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置にて実行されるつまずき検知方法において、
歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、計測した前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行ことを特徴とする。

本発明によれば、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーを用いることで、階段や段差などの障害物で発生するつまずきを予測（事前に検知）することが可能となり、歩行補助装置に回避処理をとらせる、あるいは、ユーザーにつまずきの可能性を通知することが可能となる。

さらに、本発明では、ユーザーの足先部分とつまずき発生の原因となる障害物を含む歩行面を、同時に１つのセンサーの撮像範囲内に収めたことで足先部分の高さと障害物の高さを一括して処理することが可能となり処理を軽減することが可能となる。センサーには距離画像センサーの他、立体撮影を行うことができるカメラなど、撮像範囲中の各点までの距離を取得できるものが使用可能である。また、障害物検出と歩行補助装置の状態検出とに基づいて障害物回避を行う際には、それぞれの検出結果の間で誤差が生じるため、補正を行う必要があるが、このように足先部分の高さと障害物の高さを一括して処理することで誤差による補正を行う必要が無い。

本発明の実施形態に係る歩行補助装置の構成を示す図 本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御ブロックを示す図 本発明の実施形態に係る歩行時の撮像の様子を示す図 本発明の実施形態に係る距離画像センサーの撮像情報を示す図 本発明の実施形態に係る距離画像センサーの撮像情報を示す図 本発明の実施形態に係る足先部分までの距離を説明するための図 本発明の実施形態に係るつまずき検知処理を示すフロー図

図１は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の構成を示す図であって、図１（ａ）は、歩行補助装置を装着したユーザーの側面図、図１（ｂ）は、その正面図となっている。本実施形態の歩行補助装置１０は、ユーザーの体躯に固定して用いられる形態であって、左右大腿部、左右下腿部にアシスト力を加えることで歩行を補助する。主な構成としては、体躯装着部１１、制御ユニット１００を備え、左右それぞれに、大腿支持部１２、大腿装着部１３、下腿支持部１４、下腿装着部１５、踵回動部２３、足底部１６、腰部アクチュエーター２１、膝部アクチュエーター２２などを備えている。

腰部アクチュエーター２１は、大腿支持部１２を図１（ａ）に示す方向に回動可能とするとともに、同方向にアシスト力を加えることが可能となっている。さらに、本実施形態では、図１（ｂ）に破線で示すように股を開く方向に対しても回動可能、かつ、アシスト力を加えることとしている。大腿支持部１２は、大腿装着部１３によってユーザーの大腿部に装着される。腰部アクチュエーター２１にて加えられるアシスト力は、ユーザーの大腿部の動作補助を行うこととなる。

膝部アクチュエーター２２は、下腿支持部１４を図１（ａ）に示す方向に回動可能とするとともに、同方向にアシスト力を加えることが可能とされている。下腿支持部１４は、下腿装着部１５によってユーザーの下腿部に装着される。膝部アクチュエーター２２にて加えられるアシスト力は、ユーザーの下腿部を動作補助する。

踵回動部２３、足底部１６を回動可能に支持する部材である。下腿支持部１４に連なる足底部１６が足底に対して固定された場合、歩行が不安定となるが、この踵回動部２３を回動可能とすることで、人体の動きにあわせることができ、歩行を安定させるとともに、歩行補助装置１０の装着を安定させている。なお、本実施形態では、この踵回動部２３は、人体の動きに連動して回動するのみで、アシスト力を加えていないが、この踵回動部２３に対しても腰部アクチュエーター２１などと同様、アシスト力を加える構成としてもよい。

体躯装着部１１に固定されている制御ユニット１００は、各種センサーからの出力に応じて、腰部アクチュエーター２１、膝部アクチュエーター２２にアシスト力を加える。アシスト力を加えるために用いられるセンサーとしては、大腿部、下腿部などに貼付した筋電位センサーや、関節角度を計測する関節センサーなどを用いることが考えられる。各アクチュエーターに対するアシスト力を加える制御方法は、各種センサー、各種アルゴリズムを用いて適宜に設計したものを採用することができる。

図２は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御ブロックを示す図である。本実施形態では、腰部アクチュエーター２１、膝部アクチュエーター２２のそれぞれに関節センサー２１ｃ、ｄ、２２ｃ、ｄを設け、体躯の動きを予測してアシスト力を加えることとしている。また、各足底部２６には、足裏センサー１６ｃ、ｄが設けられており、足の裏が地面についた立脚状態であるか、地面から浮いた遊脚状態を取得することが可能とされている。足裏センサー１６は、さらに、足裏の荷重分布などを取得することとしてもよい。制御ＥＣＵ１０１（制御部）は、各アクチュエーター２１、２２に設けられた関節センサー、並びに、足裏センサー１６からの出力信号に基づいて、各アクチュエーター２１、２２に対してアシスト力を付与してユーザーの方向を補助する。なお、各アクチュエーター
２１、２２は、図示しないバッテリーからの電力供給を受けてアシスト力を発生することとしている。

また、本実施形態の制御ユニット１００には、歩行補助装置１０を装着したユーザーの周囲を検出する各種周囲センサーが設けられている。周囲センサーとしては、発光素子と、当該発光素子から発光された光の反射光を受光し、周囲の障害物を検出する光センサー３１、ユーザーの前方、後方の様子をそれぞれ撮影する前方カメラ３２ａ、後方カメラ３２ｂ、衛星からのＧＰＳ信号を受信し、歩行位置を検出するとともに、地図情報を参照することでユーザーを目的地に導くナビモジュール、インターネットなどの通信網に接続し、各種情報を取得する無線モジュールなどがある。なお、前方カメラ３２ａ、後方カメラ３２ｂは、それぞれについて２つのカメラユニットを設けることで外界を立体的に撮像し、障害物までの距離を算出可能としてもよい。

この他、各種設備に設置され、当該位置の位置信号を送出する狭エリア位置確認システムのための受信モジュール３５が設けられている。この狭エリア位置確認システムとしては、例えば、ＬＥＤ照明などの照明駆動信号中に、当該位置の位置信号を含ませておき、照明光から位置信号を抽出することで位置を確認するシステムや、あるいは、室内ＧＰＳなど室内における位置確認システムなどが考えられる。

さらに本実施形態では、段差など歩行時の障害物を検知するためのセンサーとして、距離画像センサー３５が設けられている。この距離画像センサー３５は、カメラなどの撮像装置と同様、撮像範囲とされた領域の各点について、撮像位置からの距離情報（深度情報）を取得することができるセンサーである。画角を有する赤外線パターンを照射し、その大きさを検出することで、赤外線のパターンが照射された位置までの距離を取得することができる。赤外線パターンを撮像範囲内でスキャンすることで、撮像範囲内の各点までの距離を取得することが可能とされる。このような距離画像センサーは、現在、ゲーム機の分野などで実用化が図られており、従来のコントローラーを用いることなく、体の所作に基づいて操作を行うことが可能とされている（商品名：キネクト）。

撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーとしては、このような距離画像センサー３５に限られるものではなく、撮像範囲内の各点までの距離を測定できるものであれば、各種形態を採用することが可能である。光を利用するものであれば赤外線に限るものではなく可視光、レーザー光を利用してセンサーを構成してもよい。また光に代えて超音波などの音波を利用することも可能である。さらには、撮像部を２台備えたカメラを使用することで、立体撮影を行い、各点までの距離を算出可能としてもよい。

以上、本実施形態では、歩行補助装置１０に対して、このような各種周囲センサーを設けたことで、安全な歩行補助を行うことのみならず、目的地までのルート案内や、各種情報をユーザーに提供することが可能となる。なお、各種情報の確認は、制御ユニット１００に接続される拡声装置、表示装置などで音声、画像出力することとしてもよいし、制御ユニット１００と無線あるいは有線で接続された携帯情報端末（図示せず）に対して音声、画像出力することとしてもよい。

では、本実施形態における歩行補助装置１０に適用された場合のつまずき検知装置について説明する。図３には、本発明の実施形態に係る距離画像センサー３５による歩行時の撮像の様子が示されている。図には歩行補助装置１０を装着しているユーザーの歩行の様子が示されているが、大腿支持部１２など歩行補助装置１０の構成については省略して記載している。図には、歩行者の前方に段差などの障害物が存在する場合が示されている。このような場合、ユーザーが歩行を継続する右足部４４ａの足先部分が障害物に接触し、ユーザーがつまずいてしまう恐れがある。本実施形態では、このようなユーザーのつまず
きを予測してユーザーに通知する、あるいは、各種アクチュエーターを制御することでつまずきを回避することとしている。なお、本実施形態では、地面や障害物を含む最表面を歩行面と呼ぶこととする。

つまずきを検知する距離画像センサー３５は、ユーザーの歩行方向前方を撮像するように配置されている。本実施形態では、歩行補助装置１０の装着用に設けられた体躯装着部１１に設けられており、ユーザーの腰付近において歩行方向前方を撮影可能としている。このように距離画像センサー３５をユーザーの体躯に配置したことで、ユーザーが歩行方向を変えた場合にも、常に歩行方向前方を撮像することが可能とされており、効果的につまずきを検知可能とされている。

また、距離画像センサー３５は、歩行方向前方の歩行面と、歩行時に前方に投げ出される足部４４の先端（足先部分）が同時に撮像するような画角で撮像を行うこととしている。本実施形態では、このように歩行面を含むように歩行面を撮像することで、障害物と足先部分までの距離を１つの距離撮像センサー３５で取得することが可能とされている。

図４は、本発明の実施形態に係る距離画像センサー３５による撮像情報を示す図であって、図３の状態で取得したものが示されている。図では、２次元画像のように示されてるが、実際には、撮像位置から各点までの距離情報（深度情報）によって構成される情報である。また歩行の様子を分かりやすくする撮像範囲外のユーザーの左足の様子も合わせて示している。

距離画像センサー３５は、歩行によって前方に投げ出される足部４４（図では右足部４４ａ）が撮像可能な撮像範囲に設定されている。撮像範囲は、ユーザーの身体差、歩行補助装置１の装着状態などの条件によって変化するため、ユーザー毎に事前に撮像範囲を設定しておくことが好ましい。

歩行時の足先部分４５は、撮像情報に対してパターンマッチングなどの画像解析を実行することで抽出することが可能である。画像解析により得られた足先部分４５までの距離（第１距離）と歩行面、特に、歩行により足部４４が投げ出される方向の歩行面の距離（第２距離）とに基づいて、足先部分が障害物などに接触するか否かを事前に検知することでつまずきを予測することが可能となる。予測を行う際、第１距離と第２距離のみならず、歩行方向や歩行速度などの歩行情報を利用することとしてもよい。このような情報は、ナビモジュール３３などの周囲センサーや、各関節センサー２２などから得られる歩行補助装置１０の動作情報に基づいて取得することが可能である。

図５には、図４と同様、本発明の実施形態に係る距離画像センサー３５の撮像情報が示されている。距離画像センサーによる撮像範囲内の第１距離、第２距離の取得、ならびに足先部分４５の検出などの画像処理は、分析対象領域を設けて行うこととしてもよい。図４に示されるように右足を投げ出している場合には、撮像範囲内の右側を分析対象領域とし、図５に示されるように左足を投げ出している場合には、撮像範囲内の左側を分析対象領域とすることで、制御ＥＣＵ１０１（制御部）における処理負担を軽減することが可能となる。このような足を投げ出している状態、すなわち、足部４４が地面に接地していない状態（以後、「遊脚状態」と称する）は、足裏の接地状態を検知する足裏センサー１５によって検出することが可能である。

図６は、本実施形態の距離画像センサー３５の撮像で得られた足先部分４５までの距離Ｌを説明するための図である。本実施形態の距離画像センサー３５は、足先部分４５を足の甲側から撮像しているため、靴の厚さや足底部１６ａ、ｂの厚さなどを含む足部４４の厚みｄが反映されない場合がある。つまずきはこの厚みｄを含む距離で発生するため、つ
まづきの検知には、撮像情報から得られた足先部分４５までの距離Ｌに、この厚みｄを考慮することが好ましい。

図７は、本発明の実施形態に係るつまずき検知処理を示すフロー図である。本実施形態では、歩行補助装置１０の起動に同期してこのつまずき検知処理が開始される。まず、足裏センサー１５の状態を検出（Ｓ１０１）し、足が立脚状態にあるか、遊脚状態にあるかを検知する。本実施形態では、遊脚状態、すなわち、足が地面から離れているときのみに以後の処理を実行することで、処理負荷の軽減が図られている。なお、図４、５にて説明したように遊脚状態とされた側の撮像範囲のみを分析対象とすることでさらなる処理負荷の軽減を図ることも可能である。

左右どちらの足部４４が遊脚状態であると判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）には、距離画像センサー３５からの撮像情報に基づいて足部４４の検出が実行される。これはパターンマッチングなどの画像処理を用いて実行される。撮像情報中に足部４４を検出できない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）には、関節センサー２２の出力を検知することで歩行補助装置１０の状態、すなわち、ユーザーがどのような体勢をとっているかが取得される（Ｓ１０４）。Ｓ１０５では、距離画像センサー３５の撮像範囲の調整が必要か否かが判定される。この判定は、Ｓ１０４の関節角度の取得により得られたユーザーの体勢に基づいて実行される。すなわち、ユーザーが歩行の体勢で足部４４を前方に投げ出しているにもかかわらず、足部４４が撮像されていない場合には、撮像範囲の調整が必要と判定される。

距離画像センサー２２の撮像範囲の調整が必要と判定された場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）には、Ｓ１０６にて足部４４が撮像範囲内に入るよう、距離画像センサー２２の撮像方向、画角などが調整される。撮像方向は、距離画像センサー２２の撮像方向をパン、チルトする固定台を制御することで実行することが可能である。また、画角は距離画像センサー３５のズーム機能を制御することで実行される。一方、調整の必要が無いと判定された場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）には、撮像情報中に足部４４が入るまで待つこととなる。

撮像情報から足部４４が検出できた場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）には、検出した足部４４について、その足先部分４５までの距離（第１距離）が取得される（Ｓ１０７）。次に、撮像情報中の歩行面までの距離（第２距離）、特に、足部４４の移動方向と同一方向にある歩行面までの距離の取得が実行される（Ｓ１０８）。Ｓ１０９では、Ｓ１０８にて取得した第１距離とＳ１０９にて取得した第２距離に基づいてつまずき検出、すなわち、つまずく可能性の有無が判定される。基本的には、第２距離が第１距離よりも小さいことをもってつまずきの可能性有りと判定されることができるが、前述したように足部４４の厚みｄを考慮して判定してもよい。また、ユーザーは歩行により移動しているため、この移動による歩行状態を考慮することがつまずき判定の精度向上図る上で好ましい。歩行情報は、ナビモジュール３３などの周囲センサーや、各関節センサー２２などから得られる歩行補助装置１０の動作情報に基づいて取得可能である。

つまづく可能性有りと判定された場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）には、歩行補助装置１０のアクチュエーター２１、２２を制御することでつまずきを回避させる。回避させる形態としては、つまづきの可能性がある足部４４の高さが歩行面から離れるように大腿部のアクチュエーター２１、膝部のアクチュエーター２２の少なくとも一方を制御することや、歩行補助装置１の動作を停止させるなどの制御が考えられる。アクチュエーター２１、２２を制御する際には、ユーザーがバランスを崩して転倒することが無いように行われることとなる。

このように本実施形態ではつまずく可能性を検知したときに、歩行補助装置１０を駆動するアクチュエーターを制御することでつまずきを回避させることとしているが、つまづ
きを回避させるには、このような形態に限らず、ユーザーにつまずく可能性があることを通知することとしてもよい。制御部１００に接続された拡声装置や表示装置などを用いて、つまずき発生の可能性を音声、画像、あるいは振動によりつまずき発生の可能性をユーザーに通知する通知処理を実行することで、ユーザーに障害物の存在を喚起して回避させることが可能となる。この通知処理は、前述したアクチュエーターを駆動することによる回避処理と併せて実行することとしてもよい。

なお、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。

１０…歩行補助装置
１１…体躯装着部
１２ａ、ｂ…大腿支持部
１３ａ、ｂ…大腿装着部
１４ａ、ｂ…下腿支持部
１５ａ、ｂ…下腿装着部
１６ａ、ｂ…足底部
１６ｃ、ｄ…足裏センサー
２１ａ、ｂ…腰部アクチュエーター
２１ｃ、ｄ…関節センサー
２２ａ、ｂ…膝部アクチュエーター
２２ｃ、ｄ…関節センサー
２３ａ、ｂ…踵回動部
３１…光源装置
３２ａ…前方カメラ
３２ｂ…後方カメラ
３３…ナビモジュール
３４…無線通信モジュール
３５…距離画像センサー
４１ａ（ｂ）…右（左）大腿部
４２ａ（ｂ）…右（左）膝関節
４３ａ（ｂ）…右（左）下腿部
４４ａ（ｂ）…右（左）足部
４５ａ（ｂ）…右（左）足先部分
１００…制御ユニット
１０１…制御ＥＣＵ（制御部）

Claims (7)

1. ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置にて使用されるつまずき検知装置において、
   歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、
   前記距離画像センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする
   つまずき検知装置。
2. 前記制御部は、足裏センサーからの信号に基づいて遊脚の発生を判定し、遊脚が発生している場合に前記検知処理を実行することを特徴とする
   請求項１に記載のつまずき検知装置。
3. 前記制御部は、足裏センサーからの信号に基づいて左右どちらの足が遊脚しているかを判定し、遊脚している足に対応する撮像領域について前記検知処理を実行することを特徴とする
   請求項１または請求項２に記載のつまずき検知装置。
4. 前記制御部は、前記検知処理においてつまずきの発生を予測したときに、ユーザーに通知する通知処理を実行することを特徴とする
   請求項３に記載の歩行補助装置。
5. ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、
   支持部を駆動してアシスト力を加えるアクチュエーターと、
   前記支持部をユーザーの脚部に固定する装着部と、
   歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、
   前記センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする
   歩行補助装置。
6. 前記制御部は、前記検知処理においてつまずきの発生を予測したときに、前記アクチュエーターを制御することでつまずきを回避させる回避処理を実行することを特徴とする
   請求項５に記載の歩行補助装置。
7. ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置にて実行されるつまずき検知方法において、
   歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、計測した前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行ことを特徴とする
   つまずき検知方法。

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