JP2013074798A - 作物収穫機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送機構Caで茎葉部Wが挟持される形態で搬送される人参Xを側方位置からカメラ21で撮影し、撮影結果に基づいて人参Xの等級を判定し、低い等級の人参Xを排出カッター25で茎葉部Wから切り離してクローラ走行装置の外方の圃場面に排出する排出経路を形成した。
【選択図】図8
Description
前記搬送機構で搬送される前記地中塊部を撮影する撮影手段と、この撮影手段で撮影された前記地中塊部の品質の良否を画像処理により判定する判定手段とを備えると共に、この判定手段により前記地中塊部の品質が不良であることを判定した際に、前記地中塊部を前記茎葉部から切り離す第1切断機構を備え、この第1切断機構で切断された地中塊部を前記機体の外部に排出する排出経路を形成している点にある。
従って、品質の良い地中塊部だけを効率的に収穫し、地中塊部の貯留スペースを有効に活用し、無駄にエネルギーを消費することのない作物収穫機が構成された。
〔全体構成〕
図1〜図5に示すように、左右一対のクローラ走行装置1で走行する走行機体Aの前部右側に搭乗運転部Bを配置し、走行機体Aの左側に収穫搬送部Cを配置し、この後部位置に分離部Dを配置し、この分離部Dで分離された収穫物としての人参Xを機体右方向に搬送する横搬送コンベア2を備え、この横搬送コンベア2で搬送された人参Xを貯留する収穫物収容部Rを機体右側に備え、走行機体Aの後部位置に分離部で分離された茎葉部Wを機体右側に落下させる形態で排出する排出コンベア4を備えて作物収穫機の一例として1条収穫用の人参収穫機が構成されている。
特に、この人参収穫機では、横搬送コンベア2が無端チェーンに対して多数のコンベアバーを平行姿勢で備えた構造を有し、搬送に伴いコンベアバーに載置した人参Xを斜め上方に搬送するように全体的に斜め姿勢に設定されている。また、横搬送コンベア2の搬送方向で上流側の基端部2Aに対して搬送方向で下流側の搬送終端部2Bが前後向き姿勢のダンプ軸芯Qを中心にして、屈折自在に連結した構成を有しており、搬送終端部2Bの姿勢を設定する昇降シリンダ41が備えられている。更に、搬送終端部2Bの先端位置には一対の連結アーム42を介して支持軸43を備え、この支持軸43に枠状のハンガー44を備えている。
図5〜図8に示すように、本発明の人参収穫装置では、搬送機構Caで搬送される人参Xを撮像手段としてのデジタルスチル型のカメラ21で撮影し、カメラ21で撮影された撮影画像情報に基づいて処理装置Fが画像処理を行い、この画像処理の結果、人参Xが低品質であることを判定した場合には、この人参Xを茎葉部Wから切り離して下方に排出する選別ユニットを備えている。
このような構成から、搬送機構Caの搬送により圃場から引き抜かれた人参Xは、左右の遮光壁体23と前後の遮光機構Gとで取り囲まれる空間となる撮影領域に導入され、センサで検出されたタイミングでカメラ21により撮影される。撮影領域には1つの人参Xだけが導入され、撮影時には外部からの不要な光線が遮断されるので撮影光源22からの光線の照射のみによって1つの人参Xの撮影画像が取得される。処理装置Fでは、撮影画像情報に外部の構成が含まれず、1つの人参Xだけを撮影しているため等級を判定する処理(品質を判定する処理)を行う場合に不正確な判定に繋がる不都合を回避して、品質の判定を正確に行える。
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い。
15 第2切断機構(収穫カッター)
21 撮影手段(カメラ)
24 位置センサ
25 第1切断機構(排出カッター)
31 画像情報取得手段
33 判定手段(形状・サイズ等級判定手段)
35 判定手段(表面状態等級判定手段)
36 排出制御手段
A 機体(走行機体)
Ca 搬送機構
F 判定手段(処理装置)
H 排出経路
R 収穫物収容部
W 茎葉部
X 地中塊部(人参)
Claims (5)
- 機体の走行に伴って作物の茎葉部に機体後方上方に向かう搬送力を作用させて前記作物の地中塊部を圃場から引き抜く搬送機構を備えている作物収穫機であって、
前記搬送機構で搬送される前記地中塊部を撮影する撮影手段と、この撮影手段で撮影された前記地中塊部の品質の良否を画像処理により判定する判定手段とを備えると共に、この判定手段により前記地中塊部の品質が不良であることを判定した際に、前記地中塊部を前記茎葉部から切り離す第1切断機構を備え、この第1切断機構で切断された地中塊部を前記機体の外部に排出する排出経路を形成している作物収穫機。 - 前記判定手段が、前記撮影手段で撮影された撮影画像情報から前記地中塊部の形状情報と色濃度情報との少なくとも一方を取得して品質情報の判定を行い、この品質情報から低品質であることを判定した際に、前記第1切断機構による切断を行わせる排出制御手段を備えている請求項1記載の作物収穫機。
- 前記撮影手段の撮影領域に前記地中塊部が達したことを検出する位置センサを備え、この位置センサで前記地中塊部を検出したタイミングで前記撮影手段で前記撮影画像情報の取得を行わせる画像情報取得手段を備えている請求項2記載の作物収穫機。
- 前記第1切断機構より搬送下流側位置に、前記地中塊部を前記茎葉部から切り離して収穫物収容部に送る第2切断機構を備えている請求項1〜3のいずれか一項に記載の作物収穫機。
- 前記機体が、左右の走行装置を備えており、前記第1切断機構で切断された前記地中塊部を左右の前記走行装置の一方の外側に排出する領域に前記排出経路が形成されている請求項1〜4のいずれか一項に記載の作物収穫機。
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