JP2013063476A - 産業用ロボットのロボット制御装置 - Google Patents
産業用ロボットのロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013063476A JP2013063476A JP2011202027A JP2011202027A JP2013063476A JP 2013063476 A JP2013063476 A JP 2013063476A JP 2011202027 A JP2011202027 A JP 2011202027A JP 2011202027 A JP2011202027 A JP 2011202027A JP 2013063476 A JP2013063476 A JP 2013063476A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power consumption
- operation history
- robot control
- robot
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 45
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 8
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 7
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 6
- 238000001994 activation Methods 0.000 description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000005431 greenhouse gas Substances 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000003203 everyday effect Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000010792 warming Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
産業用ロボットの消費電力量を抑制するためには、運転状況履歴とその運転状況履歴に合った累積消費電力とを照らし合わせて分析することが必要であるが、従来は、そのような分析可能なデータを提供する術がない。
【解決手段】
ロボット制御装置10は各種電気回路及びマニピュレータ30に供給される消費電力を検出する電力演算部23と、マニピュレータ30の稼働履歴に関連付けて、消費電力を記憶する記憶部12を備える。ロボット制御装置10は、指示された期間における累積消費電力の出力指令があった際に、指示された期間における記憶部12が記憶した稼働履歴と、稼働履歴と関連付けられた前記消費電力に基づいて累積消費電力を演算し、外部に接続したティーチペンダントTPへ出力するCPU11を備える。ロボットの運転状況を示す稼働履歴と消費電力とを照らし合わせて分析することができる。
【選択図】図1
Description
請求項7の発明は、請求項1乃至請求項6のうちいずれか1項において、前記演算手段は、測定開始指令に基づいて前記電力検出手段が検出した消費電力の積算を開始して、測定終了指令に基づいて消費電力の積算を終了し、測定開始指令と測定終了指令を入力した時刻間の稼働履歴とともに、積算した累積消費電力を外部装置へ出力することを特徴とする。
図1に示す、本実施形態のロボット制御装置10は、例えばアーク溶接ロボットを制御するロボット制御装置である。なお、ロボット制御装置は、アーク溶接ロボットを制御するロボット制御装置に限定されるものではなく、他の産業用ロボット、例えばハンドリングロボット、塗装ロボット、搬送ロボット等のロボット制御装置としてもよい。
各サーボアンプ13の一次側は、工場の分電盤20に対して、NFB(ノーヒューズブレーカー)21と、コモンモードチョークコイル部22を介して接続されている。本実施形態では、分電盤20からは200Vの交流電圧がサーボアンプ13に印加されているが、電圧は限定されるものではない。分電盤20から供給されるAC電源は交流電源に相当する。
さて、上記のように構成されたロボット制御装置10の作用を、図1〜図5を参照して説明する。
又、CPU11は、前記作業プログラムのステップに記述された溶接開始コマンドが出されたときの時刻と、溶接終了コマンドが出されたときの時刻を記憶部12に記憶する。このため、溶接時間の算出が可能となる。このことから、記憶部12に記憶したその時々の消費電力のデータベースから、前記溶接時間における累積消費電力の算出が可能となる。前記各コマンドの出されたときの時刻は稼働履歴に相当する。
ここで、ティーチペンダントTPを使用して、モニタ表示部41に消費電力を表示させた具体例を説明する。
すなわち、CPU11は、選択された日において、マニピュレータ30を稼働させた各種作業プログラムのプログラム名(プログラム番号)、起動回数、起動時間(すなわち、前記起動回数分を総合した起動時間)を読み出す。合わせてそれらの作業プログラムが起動していた前記起動時間における消費電力を積算して累積消費電力を算出する。又、CPU11は、前記選択された日において、作業プログラムが起動されていない待機中(待機時間中)の消費電力(累積消費電力)を算出する。
本実施形態のロボット制御装置10によれば、下記の特徴がある。
(2) 本実施形態のロボット制御装置10は、交流電源が一次側に接続されるとともに、CPU11(制御手段)からの制御指令に基づいて二次側からマニピュレータ30が備えるサーボモータに電流を供給するサーボアンプ13と、サーボアンプ13の一次側に接続されたノイズ除去用のコモンモードチョークコイル(リアクトル)を備えている。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
13…サーボアンプ、22…コモンモードチョークコイル部、
23…電力演算部(電力検出手段)、20…分電盤、
30…マニピュレータ、40…上位制御部(外部装置)、
42…入力手段、42a…測定開始キー、42b…測定終了キー、
TP…ティーチペンダント。
Claims (7)
- マニピュレータを制御する制御手段を備えたロボット制御装置であって、
交流電源から、前記ロボット制御装置が搭載している各種電気回路及びマニピュレータに供給される消費電力を検出する電力検出手段と、
前記マニピュレータの稼働履歴に関連付けて、前記電力検出手段が検出した消費電力を記憶する記憶手段と、
指示された期間における累積消費電力の出力指令があった際に、前記指示された期間における前記記憶手段が記憶した前記稼働履歴と、該稼働履歴と関連付けられた前記消費電力に基づいて累積消費電力を演算し、外部に接続した外部装置へ出力する演算手段を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記交流電源が一次側に接続されるとともに、前記制御手段からの制御指令に基づいて二次側から前記マニピュレータが備えるサーボモータに電流を供給するサーボアンプと、
前記サーボアンプの一次側に接続されたノイズ除去用のリアクトルを備え、
前記電力検出手段は、前記リアクトルの両端電圧、及び前記リアクトルの既知の抵抗値に基づいて算出した電流値に基づいて電力を検出することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記外部装置が可搬式操作装置であり、
前記演算手段は、前記可搬式操作装置に前記稼働履歴及び該稼働履歴と関連付けられた前記累積消費電力を出力することを特徴とする請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記外部装置が当該ロボット制御装置を管理する上位の管理装置であり、
前記演算手段は、前記管理装置に前記稼働履歴及び該稼働履歴と関連付けられた前記累積消費電力を出力することを特徴とする請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記リアクトルは、コモンモードノイズを除去するコモンモードチョークコイルであることを特徴とする請求項2乃至請求項4のうちいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記リアクトルは、高調波対策用のチョークコイルであることを特徴とする請求項2乃至請求項4のうちいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記演算手段は、測定開始指令に基づいて前記電力検出手段が検出した消費電力の積算を開始して、測定終了指令に基づいて消費電力の積算を終了し、測定開始指令と測定終了指令を入力した時刻間の稼働履歴とともに、積算した累積消費電力を外部装置へ出力することを特徴とする請求項1乃至請求項6のうちいずれか1項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011202027A JP5881999B2 (ja) | 2011-09-15 | 2011-09-15 | 産業用ロボットのロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011202027A JP5881999B2 (ja) | 2011-09-15 | 2011-09-15 | 産業用ロボットのロボット制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013063476A true JP2013063476A (ja) | 2013-04-11 |
JP5881999B2 JP5881999B2 (ja) | 2016-03-09 |
Family
ID=48187482
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011202027A Active JP5881999B2 (ja) | 2011-09-15 | 2011-09-15 | 産業用ロボットのロボット制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5881999B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017104490A1 (ja) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | 学校法人慶應義塾 | 状態推定装置及び状態推定方法 |
CN110333250A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-10-15 | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 | 一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人及其使用方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110928351B (zh) * | 2018-09-19 | 2021-06-01 | 华为技术有限公司 | 光学器件的功率检测装置、方法及设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000105605A (ja) * | 1998-09-28 | 2000-04-11 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボット制御装置 |
JP2000162252A (ja) * | 1998-11-25 | 2000-06-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 電力量計 |
JP2002101577A (ja) * | 2000-09-21 | 2002-04-05 | Sekisui Chem Co Ltd | 電力管理システム |
-
2011
- 2011-09-15 JP JP2011202027A patent/JP5881999B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000105605A (ja) * | 1998-09-28 | 2000-04-11 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボット制御装置 |
JP2000162252A (ja) * | 1998-11-25 | 2000-06-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 電力量計 |
JP2002101577A (ja) * | 2000-09-21 | 2002-04-05 | Sekisui Chem Co Ltd | 電力管理システム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017104490A1 (ja) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | 学校法人慶應義塾 | 状態推定装置及び状態推定方法 |
JP2017112730A (ja) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | 学校法人慶應義塾 | 状態推定装置及び状態推定方法 |
CN110333250A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-10-15 | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 | 一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人及其使用方法 |
CN110333250B (zh) * | 2019-07-16 | 2024-05-07 | 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 | 一种干式空心电抗器包封缝隙爬行机器人及其使用方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5881999B2 (ja) | 2016-03-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9618558B2 (en) | Motor driving apparatus including life determining unit of direct-current capacitor | |
JP5118167B2 (ja) | 電源側の異常を検出するモータ駆動装置 | |
JP2801034B2 (ja) | 抵抗溶接機 | |
JP5881999B2 (ja) | 産業用ロボットのロボット制御装置 | |
JP2011128041A (ja) | 変流器あるいは変圧器のための特性監視装置 | |
CN111095765A (zh) | 电源系统、电源装置的动作状态显示法以及程序 | |
JP2011110630A (ja) | ロボット制御装置 | |
KR20140000286A (ko) | 비용 계산기를 구비한 용접 유형 시스템 및 비용 계산기에 의한 용접 작업 비용 계산 방법 | |
JP4004222B2 (ja) | 作業用ロボットシステムの保全支援方法及び保全支援装置 | |
WO2006006518A1 (ja) | アーク溶接ロボット | |
WO2020066134A1 (ja) | 電源装置および電源システム | |
WO2012104925A1 (ja) | 数値制御工作機械システム | |
JP5351496B2 (ja) | 溶接条件自動計測記録システム及び溶接条件自動計測記録方法 | |
JP5036058B2 (ja) | 抵抗溶接電源および抵抗溶接方法 | |
KR20120053266A (ko) | 용접기 관리 시스템 및 관리 방법 | |
JP3060932B2 (ja) | 充電制御方法とそれを用いた充電制御装置 | |
JP2004038357A (ja) | プラント監視装置 | |
JP2005216213A (ja) | 故障診断システム及び故障診断方法 | |
JPH08251910A (ja) | 電源装置 | |
JP2006329719A (ja) | 直流電源装置評価システム | |
CN108262581B (zh) | 用于可视地显示热工作循环的方法和系统 | |
JP2020058167A (ja) | 電源システム、電源装置の動作状態表示法、およびプログラム | |
JP2004054701A (ja) | 機械の稼働状況監視システム並びに数値制御装置及びプログラム | |
JP3472331B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
KR20140114143A (ko) | 도금 설비의 자동 제어 및 관리 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140908 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151030 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5881999 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |