JP2013060269A

JP2013060269A - Control device of electric winch

Info

Publication number: JP2013060269A
Application number: JP2011200273A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Hirano; 健一平野; Takeshi Tamada; 毅玉田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Mitsuba Corp
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Mitsuba Corp
Priority date: 2011-09-14
Filing date: 2011-09-14
Publication date: 2013-04-04
Anticipated expiration: 2031-09-14
Also published as: JP5770053B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To surely and promptly release a ratchet mechanism even in the case the lock force of the ratchet mechanism is different.SOLUTION: A release assist control section 52 driving a motor section 81 so as to rotate the drum in a pulling in direction of a belt when releasing and controlling the ratchet mechanism and stopping the drive of the motor section 81 when a detecting signal Ds from a rotation sensor 96 is input is arranged in the controller 50, a map 52a (a first duty map) determining the magnitude of driving current to the motor section 81 when releasing and controlling is arranged in the release assist control section 52, and the map 52a is set such that the increasing ratio of a duty ratio is raised with the lapse of the time of the releasing control. It is possible to surely and promptly release the ratchet mechanism because the rotational torque of the motor section 81 rotating the drum in the pulling in direction of the belt is increased according to the increase of the duty ratio even in the case the lock force of the ratchet mechanism is different.

Description

本発明は、車椅子等の被牽引物を牽引する電動ウィンチの制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric winch that pulls an object to be pulled such as a wheelchair.

従来、福祉車両の後方側には、車椅子（被牽引物）を搭載可能な車椅子搭載スペースが形成されている。この車椅子搭載スペースからは、車外に向けてスロープが引き出されるようになっており、当該スロープによって車外にある車椅子を車椅子搭載スペースに誘導するようにしている。また、車椅子搭載スペースの車両前方側にはフック付きのベルトを備えた電動ウィンチが設置されている。電動ウィンチからベルトを引き出して車椅子の所定箇所にフックを引っ掛け、この状態のもとで電動ウィンチを駆動することで、車椅子を車椅子搭載スペースに容易に誘導できるようになっている。ここで、電動ウィンチは介助者を補助するために設置され、当該電動ウィンチは介助者により操作されるようになっている。 Conventionally, a wheelchair mounting space in which a wheelchair (towed object) can be mounted is formed on the rear side of the welfare vehicle. From the wheelchair mounting space, a slope is drawn out toward the outside of the vehicle, and the wheelchair outside the vehicle is guided to the wheelchair mounting space by the slope. An electric winch having a hooked belt is installed on the front side of the wheelchair-mounted space. By pulling the belt from the electric winch, hooking a hook at a predetermined position of the wheelchair, and driving the electric winch in this state, the wheelchair can be easily guided to the wheelchair mounting space. Here, the electric winch is installed to assist the assistant, and the electric winch is operated by the assistant.

このように、車椅子を車椅子搭載スペースに向けて牽引し得る装置としては、例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。特許文献１に記載された技術は、車椅子を牽引するベルトが巻き付けられるドラムと、ギアボックスを有する駆動モータ（モータ）とを備えている。そして、ドラムとギアボックスとの間のドラム寄りにはラチェット機構が設けられ、ドラムとギアボックスとの間のギアボックス寄りには電磁クラッチが設けられている。 As described above, for example, a technique described in Patent Document 1 is known as an apparatus that can pull a wheelchair toward a wheelchair-mounted space. The technique described in Patent Document 1 includes a drum around which a belt for pulling a wheelchair is wound, and a drive motor (motor) having a gear box. A ratchet mechanism is provided near the drum between the drum and the gear box, and an electromagnetic clutch is provided near the gear box between the drum and the gear box.

ラチェット機構は、ロック状態においては、ドラムのベルト引出方向（他方向）への回転を阻止する一方でベルト巻取方向（一方向）への回転を許容し、非ロック状態（リリース状態）では、ドラムのベルト引出方向およびベルト巻取方向への回転を許容するようになっている。また、電磁クラッチは、ギアボックスとドラムとの接続状態を外部入力に応じて断続（締結／開放）するようになっている。つまり、電磁クラッチは、モータとドラムとの間の動力伝達を断続できるよう構成されている。 In the locked state, the ratchet mechanism prevents rotation of the drum in the belt drawing direction (other direction) while allowing rotation in the belt winding direction (one direction). In the unlocked state (release state), The drum is allowed to rotate in the belt drawing direction and the belt winding direction. Further, the electromagnetic clutch is adapted to intermittently (engage / release) the connection state between the gear box and the drum in accordance with an external input. That is, the electromagnetic clutch is configured to be able to interrupt power transmission between the motor and the drum.

特開２００６−２７１６６１号公報（図２）Japanese Patent Laying-Open No. 2006-271661 (FIG. 2)

ところで、車椅子をスロープの途中で一旦停止させる場合（状態Ａ）、および車椅子を車椅子搭載スペースに固定する場合（状態Ｂ）において、いずれもラチェット機構をロック状態とする。これにより、ドラムの他方向への回転を阻止して、車椅子のスロープ上での後退や車椅子の車椅子搭載スペースでのがたつきを防止している。ここで、状態Ａおよび状態Ｂのそれぞれにおいて、ラチェット機構のロック力が異なっており、状態Ａにおいては車椅子を一旦停止させるだけなので比較的小さなロック力ｆＡとなっている。一方、状態Ｂにおいては車椅子の車内でのがたつきを確実に防止する必要があるので、ロック力ｆＡよりも大きなロック力ｆＢとなっている（ｆＢ＞ｆＡ）。 By the way, in the case where the wheelchair is temporarily stopped in the middle of the slope (state A) and in the case where the wheelchair is fixed in the wheelchair mounting space (state B), the ratchet mechanism is set to the locked state. This prevents the drum from rotating in the other direction and prevents the wheelchair from retreating on the slope and the wheelchair mounting space in the wheelchair. Here, in each of the state A and the state B, the locking force of the ratchet mechanism is different. In the state A, the wheelchair is temporarily stopped, so that the locking force fA is relatively small. On the other hand, in the state B, since it is necessary to reliably prevent rattling in the wheelchair, the lock force fB is larger than the lock force fA (fB> fA).

しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術によれば、ラチェット機構の解除（リリース）は、ソレノイドの作動軸を後退させ、爪部を爪車周縁から離間して、爪部と爪歯との係合状態を解除して行われる。特許文献１においては、ソレノイドの作動軸の後退力、つまりソレノイド駆動力を調整できる点についての記載が無く、ソレノイド駆動力が一定である場合には、状態Ａのときにはラチェット機構をリリースでき、状態Ｂのときにはラチェット機構をリリースできないことが起こり得る。また、車椅子をスロープの途中で一旦停止させる場合において、車椅子の重量が大きく異なる場合には、上述と同様にラチェット機構をリリースできなくなることが起こり得る。 However, according to the technique described in Patent Document 1 described above, the release (release) of the ratchet mechanism is performed by retracting the operating shaft of the solenoid, separating the claw portion from the periphery of the claw wheel, This is done by releasing the engaged state. In Patent Document 1, there is no description about the retracting force of the operating shaft of the solenoid, that is, the solenoid driving force can be adjusted. When the solenoid driving force is constant, the ratchet mechanism can be released in the state A. At B, it may happen that the ratchet mechanism cannot be released. Further, when the wheelchair is temporarily stopped in the middle of the slope, if the weight of the wheelchair is greatly different, the ratchet mechanism may not be released as described above.

ラチェット機構を確実にリリースするためには、ソレノイド駆動力を大きなロック力ｆＢに合わせて予め大きく設定することも考えられるが、その場合、ソレノイドの大型化による重量およびコストの増大や、爪部や爪車等のラチェット機構の負担の増加が考えられる。 In order to release the ratchet mechanism with certainty, it is conceivable to set the solenoid driving force large in advance according to the large locking force fB, but in that case, an increase in weight and cost due to an increase in the size of the solenoid, An increase in the load on the ratchet mechanism such as a claw wheel can be considered.

本発明の目的は、ラチェット機構のロック力が異なる場合であっても、ラチェット機構を確実かつ速やかにリリースすることが可能な電動ウィンチの制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a control device for an electric winch that can reliably and quickly release a ratchet mechanism even when the locking force of the ratchet mechanism is different.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、被牽引物を牽引するベルトが巻き掛けられるドラムと、当該ドラムを回転させるモータと、前記ドラムの回転を検出する回転センサとを有する電動ウィンチ、および前記電動ウィンチを制御するコントローラを備えた電動ウィンチの制御装置であって、前記ドラムに設けられ、ロック状態で前記ドラムの一方向への回転を許容しつつ他方向への回転を規制し、リリース状態で前記ドラムの一方向および他方向への回転を許容するラチェット機構と、前記コントローラに設けられ、前記ラチェット機構をリリース制御するときに前記ドラムを一方向へ回転させるよう前記モータを駆動し、前記回転センサからの検出信号が入力されると前記モータの駆動を停止するリリース補助制御部とを備え、前記リリース補助制御部には、前記リリース制御するときに前記モータへの駆動電流の大きさを決定するデューティマップが設けられ、当該デューティマップは、前記リリース制御の時間経過とともにデューティ比の増加率が上昇するよう設定されていることを特徴とする。 An electric winch control device according to the present invention includes an electric winch having a drum on which a belt for pulling a towed object is wound, a motor for rotating the drum, and a rotation sensor for detecting the rotation of the drum, and the electric An electric winch control device including a controller for controlling a winch, provided in the drum, restricting rotation in the other direction while allowing rotation in the drum in a locked state, and in a released state A ratchet mechanism that allows rotation of the drum in one direction and the other direction; and provided in the controller, drives the motor to rotate the drum in one direction when the ratchet mechanism is controlled to release, and the rotation A release auxiliary control unit that stops driving of the motor when a detection signal from the sensor is input; The auxiliary control unit is provided with a duty map that determines the magnitude of the drive current to the motor when performing the release control, and the duty map increases in the duty ratio increase rate with the lapse of time of the release control. It is set as follows.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、前記リリース補助制御部には、前記ベルトの引き込み動作時において前記モータを流れる駆動電流を検出する駆動電流検出部と、検出した前記駆動電流を前記デューティマップと照合して当該駆動電流に対応するデューティ比を求めて記憶するデューティ比記憶部とが設けられ、前記リリース補助制御部は、前記ラチェット機構をリリース制御するときに、前記デューティ比記憶部に記憶した前記デューティ比に基づいて前記モータの駆動を開始することを特徴とする。 In the control device for an electric winch according to the present invention, the release assist control unit includes a drive current detection unit that detects a drive current flowing through the motor during the belt retracting operation, and the detected drive current as the duty map. A duty ratio storage unit that collates and obtains and stores a duty ratio corresponding to the drive current, and the release auxiliary control unit stores the duty ratio storage unit in the release control when the ratchet mechanism is release controlled. The driving of the motor is started based on the duty ratio.

本発明の電動ウィンチの制御装置によれば、コントローラに、ラチェット機構をリリース制御するときにドラムを一方向へ回転させるようモータを駆動し、回転センサからの検出信号が入力されるとモータの駆動を停止するリリース補助制御部を設けたので、ドラムを一方向へ回転させてラチェット機構のロック力を小さくすることができ、ラチェット機構のロック力が異なるような場合であっても、ラチェット機構を小さな駆動力で確実にリリースすることができる。また、リリース補助制御部には、リリース制御するときにモータへの駆動電流の大きさを決定するデューティマップを設け、当該デューティマップは、リリース制御の時間経過とともにデューティ比の増加率が上昇するよう設定されている。したがって、ラチェット機構のロック力が異なるような場合であっても、ドラムを一方向へ回転させるモータの回転トルクがデューティ比の増加に応じて増加するので、ラチェット機構を確実にリリースすることができる。さらに、リリース制御の時間経過とともにデューティ比が上昇するので、大きなロック力に合わせて予めデューティ比を高く設定した場合に比して、ラチェット機構のロック力が異なるような場合であっても、ドラムを回転させる必要最小限の回転トルクでラチェット機構をリリースすることができる。これにより、ドラムに必要以上の回転トルクを付与することが無くなり、ドラムの回転によって巻き取られるベルトの急な巻き取り動作、ひいてはベルトに牽引される被牽引物の急な動き出しを抑制できる。また、リリース制御の時間経過とともにデューティ比の増加率が上昇するので、デューティ比を一定に増加させる場合に比して、ラチェット機構を速やかにリリースすることができる。 According to the electric winch control device of the present invention, the controller drives the motor to rotate the drum in one direction when the ratchet mechanism is controlled to release, and the motor is driven when the detection signal from the rotation sensor is input. Since the release auxiliary control unit that stops the rotation is provided, the drum can be rotated in one direction to reduce the locking force of the ratchet mechanism, and even if the locking force of the ratchet mechanism is different, the ratchet mechanism It can be reliably released with a small driving force. In addition, the release assist control unit is provided with a duty map that determines the magnitude of the drive current to the motor when performing release control, and the duty map increases the duty ratio increase rate with the lapse of time of release control. Is set. Accordingly, even when the locking force of the ratchet mechanism is different, the rotational torque of the motor that rotates the drum in one direction increases as the duty ratio increases, so that the ratchet mechanism can be reliably released. . Furthermore, since the duty ratio rises with the lapse of time of release control, even if the locking force of the ratchet mechanism is different from the case where the duty ratio is set higher in advance in accordance with the large locking force, the drum The ratchet mechanism can be released with the minimum necessary torque for rotating the. Accordingly, it is possible to prevent the drum from being applied with a rotational torque more than necessary, and it is possible to suppress the sudden winding operation of the belt wound by the rotation of the drum, and consequently the sudden movement of the object to be pulled pulled by the belt. In addition, since the increase rate of the duty ratio increases with the lapse of time of release control, the ratchet mechanism can be released more quickly than when the duty ratio is increased constantly.

本発明の電動ウィンチの制御装置によれば、リリース補助制御部には、ベルトの引き込み動作時においてモータを流れる駆動電流を検出する駆動電流検出部と、検出した駆動電流をデューティマップと照合して当該駆動電流に対応するデューティ比を求めて記憶するデューティ比記憶部とが設けられ、リリース補助制御部は、ラチェット機構をリリース制御するときに、デューティ比記憶部に記憶したデューティ比に基づいてモータの駆動を開始する。したがって、リリース制御の開始時から最適なデューティ比によりモータを回転駆動することができ、ラチェット機構をより速やかにリリースすることができる。 According to the electric winch control device of the present invention, the release assist control unit includes a drive current detection unit that detects a drive current flowing through the motor during the belt pulling operation, and compares the detected drive current with a duty map. A duty ratio storage unit that obtains and stores a duty ratio corresponding to the drive current, and the release auxiliary control unit performs motor control based on the duty ratio stored in the duty ratio storage unit when performing release control of the ratchet mechanism. Start driving. Therefore, the motor can be rotationally driven with an optimum duty ratio from the start of the release control, and the ratchet mechanism can be released more quickly.

（ａ），（ｂ）は、車両に搭載された電動ウィンチの基本動作を説明する説明図である。(A), (b) is explanatory drawing explaining the basic operation | movement of the electric winch mounted in the vehicle. 図１の車両を上方から見た本発明のシステム構成を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the system configuration | structure of this invention which looked at the vehicle of FIG. 1 from upper direction. （ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は介助者により車外から操作可能なリモコンを示す平面図である。(A) is a top view which shows the operation panel installed in the vehicle, (b) is a top view which shows the remote control which can be operated from the vehicle outside by the assistant. 電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the detailed structure of an electric winch. 図４の電動ウィンチの内部構造（一部）を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the internal structure (part) of the electric winch of FIG. 図４の電動ウィンチを構成する部材の接続関係を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the connection relation of the member which comprises the electric winch of FIG. コントローラの内部構造を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a controller. （ａ），（ｂ）は、図７のリリース補助制御部に格納されるマップの内容を示す図である。(A), (b) is a figure which shows the content of the map stored in the release auxiliary | assistant control part of FIG. 第１実施の形態に係る引き込み動作の内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the drawing-in operation | movement which concerns on 1st Embodiment. ラチェット機構の動作を説明する動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing explaining operation | movement of a ratchet mechanism. 第１実施の形態に係る送り出し動作の内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the sending-out operation | movement which concerns on 1st Embodiment. 第２実施の形態に係る引き込み動作の内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the drawing-in operation | movement which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施の形態に係る送り出し動作の内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of the sending-out operation | movement which concerns on 2nd Embodiment.

以下、本発明の第１実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１（ａ），（ｂ）は車両に搭載された電動ウィンチの基本動作を説明する説明図を、図２は図１の車両を上方から見た本発明のシステム構成を説明する説明図を、図３（ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は介助者により車外から操作可能なリモコンを示す平面図を、図４は電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図を、図５は図４の電動ウィンチの内部構造（一部）を示す斜視図を、図６は図４の電動ウィンチを構成する部材の接続関係を模式的に示す図をそれぞれ表している。 FIGS. 1A and 1B are explanatory diagrams for explaining the basic operation of the electric winch mounted on the vehicle, and FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the system configuration of the present invention when the vehicle of FIG. 1 is viewed from above. 3A is a plan view showing an operation panel installed in the vehicle, FIG. 3B is a plan view showing a remote control that can be operated from outside the vehicle by an assistant, and FIG. 4 is a perspective view showing a detailed structure of the electric winch. 5 is a perspective view showing an internal structure (a part) of the electric winch shown in FIG. 4, and FIG. 6 is a diagram schematically showing a connection relation of members constituting the electric winch shown in FIG.

図１および図２に示すように、車両１０は福祉車両であり、当該車両１０の後方側（図中右側）には、被牽引物としての車椅子２０を搭載可能な車椅子搭載スペース１１が形成されている。車椅子搭載スペース１１の車両前方側（図中左側）には、車両１０の車幅方向（図２における上下方向）に所定間隔を持って一対の電動ウィンチ３０が設置されている。各電動ウィンチ３０は、先端側にフック３１が装着されたベルト３２を備えており、ベルト３２は車椅子２０を牽引するようになっている。具体的には、各電動ウィンチ３０から各ベルト３２を引き出して、各フック３１を車椅子２０の左右側にある一対の前フレーム２１にそれぞれ引っ掛け、その状態のもとで各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことにより、図中矢印ｍ１に示す方向に車椅子２０が移動する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 10 is a welfare vehicle, and a wheelchair mounting space 11 in which a wheelchair 20 as a to-be-towed object can be mounted is formed on the rear side (right side in the drawing) of the vehicle 10. ing. A pair of electric winches 30 is installed on the vehicle front side (left side in the figure) of the wheelchair mounting space 11 with a predetermined interval in the vehicle width direction (vertical direction in FIG. 2) of the vehicle 10. Each electric winch 30 includes a belt 32 to which a hook 31 is attached on the tip side, and the belt 32 pulls the wheelchair 20. Specifically, each belt 32 is pulled out from each electric winch 30, and each hook 31 is hooked on a pair of front frames 21 on the left and right sides of the wheelchair 20, and each electric winch 30 is operated synchronously under this state. By retracting the belts 32, the wheelchair 20 moves in the direction indicated by the arrow m1 in the figure.

車椅子搭載スペース１１の車両後方側には、地面Ｇと車両１０の床面Ｆとを緩やかな傾斜角度で接続するスロープ１２が設置されている。スロープ１２は、車両１０の走行時においては、床面Ｆに形成された格納部（図示せず）に格納されている。一方、車両１０を停車させてかつバックドア１３を開いた状態とし、図示しないスロープ操作スイッチをオン操作することにより、スロープ１２は格納部から車外に向けて延出されるようになっている。 A slope 12 that connects the ground G and the floor surface F of the vehicle 10 at a moderate inclination angle is installed on the vehicle rear side of the wheelchair mounting space 11. The slope 12 is stored in a storage portion (not shown) formed on the floor surface F when the vehicle 10 is traveling. On the other hand, when the vehicle 10 is stopped and the back door 13 is opened, and a slope operation switch (not shown) is turned on, the slope 12 extends from the storage portion toward the outside of the vehicle.

各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことで、図１（ｂ）に示すように車椅子２０はスロープ１２上を移動していき、やがて車椅子２０は、図中破線に示すように床面Ｆ上に到達して車椅子搭載スペース１１内に搭載される。また、各電動ウィンチ３０により各ベルト３２を送り出すことで、図１（ｂ）のように車椅子搭載スペース１１内に搭載された車椅子２０が床面Ｆから地面Ｇへ移動される。このようにスロープ１２を設けることで、車椅子２０の地面Ｇと床面Ｆとの間の移動を容易に誘導できるようにしている。ここで、各電動ウィンチ３０は図示しない介助者（操作者）により操作され、各電動ウィンチ３０の操作中においては、介助者は車椅子２０の後方から当該車椅子２０を支持するようにする。 As shown in FIG. 1 (b), the wheelchair 20 moves on the slope 12 by causing each electric winch 30 to operate synchronously, and eventually the wheelchair 20 is shown by a broken line in the figure. It reaches the floor surface F and is mounted in the wheelchair mounting space 11. Further, by feeding each belt 32 by each electric winch 30, the wheelchair 20 mounted in the wheelchair mounting space 11 is moved from the floor surface F to the ground G as shown in FIG. By providing the slope 12 in this manner, the movement of the wheelchair 20 between the ground G and the floor surface F can be easily guided. Here, each electric winch 30 is operated by an assistant (operator) (not shown), and the assistant supports the wheelchair 20 from the rear of the wheelchair 20 during the operation of each electric winch 30.

各電動ウィンチ３０を制御する制御装置４０は、図２に示すように構成されている。つまり制御装置４０は、各電動ウィンチ３０，コントローラ５０，操作パネル６０およびリモコン７０から構成されている。各電動ウィンチ３０とコントローラ５０との間、および操作パネル６０とコントローラ５０との間には、通信線および電源線よりなる配線１４が電気的に接続して設けられている。なお、リモコン７０はワイヤレス式で無線によりコントローラ５０と通信自在であり、リモコン７０を車外に持ち出すことで、各電動ウィンチ３０を車外から操作できるようになっている。 The control device 40 that controls each electric winch 30 is configured as shown in FIG. That is, the control device 40 includes the electric winches 30, the controller 50, the operation panel 60, and the remote controller 70. Between each electric winch 30 and the controller 50, and between the operation panel 60 and the controller 50, the wiring 14 which consists of a communication line and a power wire is provided electrically connected. The remote controller 70 is wireless and can communicate with the controller 50 wirelessly. By taking the remote controller 70 out of the vehicle, each electric winch 30 can be operated from the outside of the vehicle.

ここで、図２に示すように、車両１０の床面Ｆにはフック１５を備えた一対の固定ベルト１６が設置されており、各固定ベルト１６の各フック１５は、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０の左右側にある一対の車輪２２にそれぞれ引っ掛けられるようになっている。これにより、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０は、各ベルト３２の各フック３１および各固定ベルト１６の各フック１５の合計４箇所で固定され、ひいては車両１０内で車椅子２０が移動したりがたついたりするのを抑制している。 Here, as shown in FIG. 2, a pair of fixing belts 16 having hooks 15 are installed on the floor F of the vehicle 10, and each hook 15 of each fixing belt 16 is mounted in the wheelchair mounting space 11. The wheelchair 20 is hooked on a pair of wheels 22 on the left and right sides. As a result, the wheelchair 20 mounted in the wheelchair mounting space 11 is fixed at a total of four locations of the hooks 31 of the belts 32 and the hooks 15 of the fixing belts 16. As a result, the wheelchair 20 moves within the vehicle 10. Suppresses rattling.

操作部材として機能する操作パネル６０は、図３（ａ）に示すようにパネル本体６１を備えている。パネル本体６１は車椅子搭載スペース１１の中央から後方側に設けられ、操作パネル６０は車両１０の後方から操作可能となっている。パネル本体６１には、主電源スイッチ６２，ベルトフリースイッチ６３，速度切替スイッチ６４およびブザー（スピーカ）６５が設けられている。 The operation panel 60 that functions as an operation member includes a panel body 61 as shown in FIG. The panel body 61 is provided on the rear side from the center of the wheelchair mounting space 11, and the operation panel 60 can be operated from the rear of the vehicle 10. The panel main body 61 is provided with a main power switch 62, a belt free switch 63, a speed changeover switch 64 and a buzzer (speaker) 65.

主電源スイッチ６２は、制御装置４０のシステム電源をオン状態とするために操作するものである。主電源スイッチ６２をオン操作することでシステム電源がオン状態となり、これにより主電源スイッチ６２のインジケータ６２ａが点灯するようになっている。また、主電源スイッチ６２は、制御装置４０をシステムリセット（初期化）する際にも操作され、例えば、３秒以上の長押しをすることでシステムリセットされるよう設定されている。 The main power switch 62 is operated to turn on the system power of the control device 40. When the main power switch 62 is turned on, the system power is turned on, whereby the indicator 62a of the main power switch 62 is turned on. The main power switch 62 is also operated when the control device 40 is reset (initialized). For example, the main power switch 62 is set to be reset by pressing and holding it for 3 seconds or longer.

ベルトフリースイッチ６３は、各電動ウィンチ３０のロック状態を解除するために操作するもので、ベルトフリースイッチ６３をオン操作することで、各ベルト３２を引き出したり収納したりできるようになっている。つまり、ベルトフリースイッチ６３をオン操作し、各ベルト３２を引き出して車外にある車椅子２０に引っ掛けたり、各電動ウィンチ３０からそれぞれ引き出した各ベルト３２の長さを揃えたりできるようにしている。ここで、ベルトフリースイッチ６３をオン操作すると、ベルトフリースイッチ６３のインジケータ６３ａが点灯するようになっている。 The belt-free switch 63 is operated to release the lock state of each electric winch 30. By turning on the belt-free switch 63, each belt 32 can be pulled out and stored. That is, the belt-free switch 63 is turned on so that each belt 32 can be pulled out and hooked on the wheelchair 20 outside the vehicle, or the length of each belt 32 pulled out from each electric winch 30 can be made uniform. Here, when the belt-free switch 63 is turned on, the indicator 63a of the belt-free switch 63 is turned on.

速度切替スイッチ６４は、車椅子２０を車椅子搭載スペース１１に搭載したり車椅子搭載スペース１１から降ろしたりする際に、各ベルト３２の移動速度、つまり引き込み速度や送り出し速度を、低速（ＬＯＷ）または高速（ＨＩＧＨ）に切り替えるのに操作するものである。また、ブザー６５は、各ベルト３２の引き込み動作時や送り出し動作時，各電動ウィンチ３０の動作不良時（故障発生時）等において、電子音等の警告音を発生するようになっている。ここで、警告音としては電子音に限らず、音声によるアナウンスであっても良い。 When the wheelchair 20 is mounted on the wheelchair mounting space 11 or lowered from the wheelchair mounting space 11, the speed changeover switch 64 sets the moving speed of each belt 32, that is, the pull-in speed or the sending speed, to a low speed (LOW) or a high speed ( It is operated to switch to HIGH). Also, the buzzer 65 generates a warning sound such as an electronic sound when the belt 32 is retracted or delivered, or when each electric winch 30 is malfunctioning (when a failure occurs). Here, the warning sound is not limited to an electronic sound, and may be a voice announcement.

操作部材として機能するリモコン７０は、乾電池駆動のワイヤレスリモートコントロールユニットで、操作パネル６０の主電源スイッチ６２が操作され、制御装置４０のシステム電源がオン状態のときに使用可能となる。リモコン７０は、図３（ｂ）に示すようにリモコン本体７１を備えており、リモコン本体７１は、リモコン電源スイッチ７２，入スイッチ７３および出スイッチ７４を備えている。リモコン７０は、さらにインジケータ７５を備え、当該インジケータ７５は、リモコン７０の操作時等に点灯するようになっている。また、インジケータ７５の点灯が暗くなったら乾電池（図示せず）を交換するようにする。 The remote controller 70 that functions as an operation member is a dry battery-driven wireless remote control unit that can be used when the main power switch 62 of the operation panel 60 is operated and the system power supply of the control device 40 is on. As shown in FIG. 3B, the remote controller 70 includes a remote controller main body 71. The remote controller main body 71 includes a remote control power switch 72, an on switch 73, and an output switch 74. The remote controller 70 further includes an indicator 75, and the indicator 75 is turned on when the remote controller 70 is operated. Further, when the indicator 75 becomes dark, the dry battery (not shown) is replaced.

主電源スイッチ６２がオン状態で、かつリモコン電源スイッチ７２をオン操作することにより、リモコン７０は使用可能となる。ここで、リモコン７０の操作は介助者によって行うようにする。介助者によりリモコン電源スイッチ７２をオン操作し、その後、入スイッチ７３を押すと、各電動ウィンチ３０が各ベルト３２を巻き取る動作を開始する。そして、入スイッチ７３を押している間は、各電動ウィンチ３０によるベルト３２の巻き取り動作が継続され、車椅子搭載スペース１１への車椅子２０の搭載が各電動ウィンチ３０によってアシストされる。 When the main power switch 62 is turned on and the remote control power switch 72 is turned on, the remote control 70 can be used. Here, the remote controller 70 is operated by an assistant. When the remote controller power switch 72 is turned on by an assistant and then the on switch 73 is pressed, each electric winch 30 starts to wind up each belt 32. And while pushing on switch 73, winding operation of belt 32 by each electric winch 30 is continued, and loading of wheelchair 20 to wheelchair mounting space 11 is assisted by each electric winch 30.

一方、出スイッチ７４を押すと、今度は各電動ウィンチ３０が逆方向に作動し、各ベルト３２を送り出す動作を開始する。そして、出スイッチ７４を押している間は、車椅子搭載スペース１１からの車椅子２０の降ろし動作が各電動ウィンチ３０によってアシストされる。ここで、介助者は、リモコン７０の操作中においては、車椅子２０のグリップＧＲ（図１参照）を把持し、車椅子２０を支持するとともに、その移動を誘導するようにする。このように、制御装置４０は、各電動ウィンチ３０を駆動制御することで、介助者による車椅子２０の移動をアシストするようになっている。 On the other hand, when the out switch 74 is pressed, each electric winch 30 is operated in the opposite direction, and the operation of feeding out each belt 32 is started. And while pushing out switch 74, the operation of lowering wheelchair 20 from wheelchair mounting space 11 is assisted by each electric winch 30. Here, during the operation of the remote controller 70, the assistant holds the grip GR (see FIG. 1) of the wheelchair 20, supports the wheelchair 20, and guides the movement thereof. Thus, the control apparatus 40 assists the movement of the wheelchair 20 by an assistant by drivingly controlling each electric winch 30.

車両１０の左右側に設けられる各電動ウィンチ３０は、何れも同じ形状かつ同じ構造のものを採用している。図４ないし図６においては、何れか一方の電動ウィンチ３０のみを示しており、以下、何れか一方の電動ウィンチ３０を代表して、その詳細構造について説明する。 Each electric winch 30 provided on the left and right sides of the vehicle 10 has the same shape and the same structure. 4 to 6, only one of the electric winches 30 is shown, and the detailed structure thereof will be described below as a representative of any one of the electric winches 30.

電動ウィンチ３０は、図４および図６に示すように、電動モータ部８０とドラム部９０とを備えている。これらの電動モータ部８０およびドラム部９０は、図示しない複数の締結ネジにより一体化（ユニット化）されている。 As shown in FIGS. 4 and 6, the electric winch 30 includes an electric motor unit 80 and a drum unit 90. The electric motor unit 80 and the drum unit 90 are integrated (unitized) by a plurality of fastening screws (not shown).

電動モータ部８０は、モータ部（モータ）８１とギヤ部８２とを備えている。モータ部８１の内部には、回転軸（図示せず）が回転自在に設けられ、ギヤ部８２の内部には、回転軸の回転を減速して高トルク化するためのウォームおよびウォームホイールよりなる減速機構（図示せず）が設けられている。ウォームホイールには出力軸８３（図６参照）が一体に設けられ、当該出力軸８３はドラム部９０に向けて突出し、ドラム部９０を形成するドラム９２（図５参照）を回転させるようになっている。 The electric motor unit 80 includes a motor unit (motor) 81 and a gear unit 82. A rotation shaft (not shown) is rotatably provided in the motor unit 81, and is configured of a worm and a worm wheel for reducing the rotation of the rotation shaft to increase the torque, inside the gear unit 82. A speed reduction mechanism (not shown) is provided. The worm wheel is integrally provided with an output shaft 83 (see FIG. 6). The output shaft 83 projects toward the drum portion 90, and rotates the drum 92 (see FIG. 5) forming the drum portion 90. ing.

ギヤ部８２（ウォームホイール）と出力軸８３との間には、図６に示すように電磁クラッチ８４が設けられ、当該電磁クラッチ８４は、コントローラ５０により締結状態または開放状態に制御されるようになっている。電磁クラッチ８４を締結状態とすることで、ギヤ部８２と出力軸８３とは動力伝達可能に接続され、電磁クラッチ８４を開放状態とすることで、ギヤ部８２と出力軸８３とが切り離される。 As shown in FIG. 6, an electromagnetic clutch 84 is provided between the gear portion 82 (worm wheel) and the output shaft 83, and the electromagnetic clutch 84 is controlled by the controller 50 to be in the engaged state or the released state. It has become. When the electromagnetic clutch 84 is in the engaged state, the gear portion 82 and the output shaft 83 are connected so as to be able to transmit power, and when the electromagnetic clutch 84 is in the released state, the gear portion 82 and the output shaft 83 are disconnected.

なお、電磁クラッチ８４は、ウォームホイールと一体回転する第１プレート（図示せず），出力軸８３と一体回転する第２プレート（図示せず）およびステータコイル（図示せず）を備えている。そして、ステータコイルに駆動電流を供給することでステータコイルは電磁力を発生し、当該電磁力により各プレートは吸引されて締結される。一方、ステータコイルへの駆動電流の供給を停止することで各プレートは切り離される。 The electromagnetic clutch 84 includes a first plate (not shown) that rotates integrally with the worm wheel, a second plate (not shown) that rotates together with the output shaft 83, and a stator coil (not shown). The stator coil generates an electromagnetic force by supplying a driving current to the stator coil, and each plate is attracted and fastened by the electromagnetic force. On the other hand, each plate is separated by stopping the supply of drive current to the stator coil.

ドラム部９０は、ケーシング９１を備えている。ケーシング９１は略箱形状に形成され、その内部には、図５に示すドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ケーシング９１の外部には、ドラム９２に巻き掛けられるベルト３２の弛みを取り除く弛み取りモータ９５，ドラム９２の回転を検出する回転センサ９６，電動モータ部８０や弛み取りモータ９５等に駆動電流を供給するための外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部９７等が設けられている。 The drum unit 90 includes a casing 91. The casing 91 is formed in a substantially box shape, and a drum 92, a ratchet mechanism 93, and a slack eliminating mechanism 94 shown in FIG. A drive current is supplied to the outside of the casing 91 to a slack eliminating motor 95 that removes slack of the belt 32 wound around the drum 92, a rotation sensor 96 that detects the rotation of the drum 92, the electric motor unit 80, the slack eliminating motor 95, and the like. For example, a connector connecting portion 97 to which an external connector (not shown) is connected is provided.

ケーシング９１の側部には、開口部９１ａが形成されており、当該開口部９１ａからは、ベルト３２が出入り自在となっている。ベルト３２は、ケーシング９１の開口部９１ａの近傍に設けられた案内部材９８によって出入りが案内され、これによりベルト３２の捻れを防止している。また、案内部材９８はフック３１の通過を許さず、これによりベルト３２の全てがケーシング９１内に引き込まれてしまうのを防止している。 An opening 91a is formed in the side portion of the casing 91, and the belt 32 can freely enter and exit from the opening 91a. The belt 32 is guided in and out by a guide member 98 provided in the vicinity of the opening 91 a of the casing 91, thereby preventing the belt 32 from being twisted. Further, the guide member 98 does not allow the hook 31 to pass through, thereby preventing the entire belt 32 from being pulled into the casing 91.

ここで、図４の符号ＳＴは、電動ウィンチ３０を車両１０の床面Ｆ（図２参照）に固定するための一対の取付ステーであり、これらの各取付ステーＳＴは、図示しない複数の締結ボルトによって床面Ｆに強固に固定されている。これにより電動ウィンチ３０は、車両１０に対してがたつくこと無く強固に固定されている。 4 is a pair of mounting stays for fixing the electric winch 30 to the floor F (see FIG. 2) of the vehicle 10, and each of these mounting stays ST is a plurality of fastenings (not shown). It is firmly fixed to the floor surface F with bolts. As a result, the electric winch 30 is firmly fixed to the vehicle 10 without rattling.

ケーシング９１の内部には、図５に示すように、ドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ただし、図５に示す弛み取りモータ９５，案内部材９８およびフック３１については、図４に示すようにケーシング９１の外部に設けられている。 As shown in FIG. 5, a drum 92, a ratchet mechanism 93, and a slack eliminating mechanism 94 are accommodated in the casing 91. However, the slack eliminating motor 95, the guide member 98 and the hook 31 shown in FIG. 5 are provided outside the casing 91 as shown in FIG.

ドラム９２にはベルト３２が巻き掛けられ、当該ドラム９２の回転中心には、ドラム軸９２ａが一体回転可能に取り付けられている。ドラム軸９２ａには、電動モータ部８０の出力軸８３（図６参照）の回転が伝達されるようになっており、ドラム軸９２ａおよびドラム９２は、電動モータ部８０の正逆方向への回転駆動に伴って正逆方向に回転駆動される。これにより、ベルト３２をケーシング９１内に引き込んだり、ケーシング９１外に送り出したりすることができる。 A belt 32 is wound around the drum 92, and a drum shaft 92 a is attached to the rotation center of the drum 92 so as to be integrally rotatable. The rotation of the output shaft 83 (see FIG. 6) of the electric motor unit 80 is transmitted to the drum shaft 92a, and the drum shaft 92a and the drum 92 rotate in the forward and reverse directions of the electric motor unit 80. Along with the drive, it is rotationally driven in forward and reverse directions. As a result, the belt 32 can be drawn into the casing 91 or sent out of the casing 91.

ドラム９２とドラム軸９２ａとの間には、図６に示すようにワンウェイクラッチ９２ｂが設けられている。ワンウェイクラッチ９２ｂは、ドラム軸９２ａがベルト３２の引き込み方向（図５において反時計方向）に向かって回転する際、そのままこの回転をドラム９２に伝達するよう構成されている。一方、ドラム軸９２ａよりも先にドラム９２がベルト３２の引き込み方向に向かって回転すると、ドラム９２の回転がドラム軸９２ａに伝達されず、ドラム９２が空回りするよう構成されている。 A one-way clutch 92b is provided between the drum 92 and the drum shaft 92a as shown in FIG. The one-way clutch 92b is configured to transmit this rotation to the drum 92 as it is when the drum shaft 92a rotates in the retracting direction of the belt 32 (counterclockwise in FIG. 5). On the other hand, when the drum 92 rotates in the drawing direction of the belt 32 before the drum shaft 92a, the rotation of the drum 92 is not transmitted to the drum shaft 92a, and the drum 92 is idled.

ラチェット機構９３は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたラッチギヤ９３ａと、ラッチギヤ９３ａのベルト３２の引き込み方向（一方向）への回転を許容し、ベルト３２の送り出し方向（他方向）への回転（図５において時計方向）を阻止する揺動自在な歯止め９３ｂと、歯止め９３ｂを揺動駆動するソレノイド駆動部材９３ｃとを備えている。 The ratchet mechanism 93 allows the rotation of the latch gear 93a provided in the drum 92 so as to be integrally rotatable, and the rotation of the latch gear 93a in the pull-in direction (one direction) of the belt 32 and the rotation of the belt 32 in the feed-out direction (the other direction). A swingable pawl 93b for preventing (clockwise in FIG. 5) and a solenoid driving member 93c for swinging the pawl 93b are provided.

ソレノイド駆動部材９３ｃは駆動ピン９３ｄを備えており、コントローラ５０の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流を供給することで、駆動ピン９３ｄは引っ込むようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの係合が解かれてリリース状態となり、ベルト３２の引き込み方向および送り出し方向への双方向にドラム９２が回転自在となる。このように、ドラム９２の双方向への回転が許容され、ひいては車椅子２０を車椅子搭載スペース１１から降ろせるようになる。 The solenoid drive member 93c is provided with a drive pin 93d, and the drive pin 93d is retracted by supplying a drive current to the solenoid drive member 93c under the control of the controller 50. As a result, the latch gear 93a and the pawl 93b are disengaged from each other to be in a released state, and the drum 92 can be rotated in both directions of the belt 32 in the drawing direction and the feeding direction. In this way, the drum 92 is allowed to rotate in both directions, so that the wheelchair 20 can be lowered from the wheelchair mounting space 11.

一方、コントローラ５０の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止することで、内蔵バネＳ（図１０参照）のバネ力により駆動ピン９３ｄは突出するようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａに歯止め９３ｂが係合してロック状態となり、ベルト３２の引き込み方向へのドラム９２の回転を許容しつつ、ベルト３２の送り出し方向へのドラム９２の回転が規制され、ひいてはスロープ１２上での車椅子２０の後退が防止される。 On the other hand, by stopping the supply of drive current to the solenoid drive member 93c under the control of the controller 50, the drive pin 93d protrudes by the spring force of the built-in spring S (see FIG. 10). As a result, the pawl 93b is engaged with the latch gear 93a to be locked, and the rotation of the drum 92 in the feed-out direction of the belt 32 is restricted while allowing the rotation of the drum 92 in the pull-in direction of the belt 32. Retraction of the wheelchair 20 on 12 is prevented.

弛み取り機構９４は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたスパーギヤ９４ａと、スパーギヤ９４ａと噛み合う小径ギヤ９４ｂと、弛み取りモータ９５により回転駆動される減速ギヤ機構９４ｃとを備えている。弛み取りモータ９５は、ドラム９２がベルト３２を巻き取る方向に回転する回転力を発生し、減速ギヤ機構９４ｃ，小径ギヤ９４ｂおよびスパーギヤ９４ａを介して回転力をドラム９２に伝達する。また、小径ギヤ９４ｂと減速ギヤ機構９４ｃとの間には、図６に示すようにトルクリミッタ９４ｄが設けられ、当該トルクリミッタ９４ｄは一定以上のトルクの伝達をカットするようになっている。これにより弛み取りモータ９５への過負荷を防止し、弛み取りモータ９５を保護するようにしている。つまり、弛み取りモータ９５としては、ベルト３２の弛みを取ることができる程度のトルクを発生し得る小型モータを採用できるようになっている。 The slack eliminating mechanism 94 includes a spar gear 94 a provided on the drum 92 so as to be integrally rotatable, a small-diameter gear 94 b that meshes with the spur gear 94 a, and a reduction gear mechanism 94 c that is rotationally driven by a slack eliminating motor 95. The slack eliminating motor 95 generates a rotational force that rotates in the direction in which the drum 92 winds up the belt 32, and transmits the rotational force to the drum 92 via the reduction gear mechanism 94c, the small diameter gear 94b, and the spur gear 94a. Further, a torque limiter 94d is provided between the small-diameter gear 94b and the reduction gear mechanism 94c as shown in FIG. 6, and the torque limiter 94d cuts off the transmission of torque above a certain level. As a result, overloading of the slack eliminating motor 95 is prevented, and the slack eliminating motor 95 is protected. That is, as the slack eliminating motor 95, a small motor capable of generating a torque that can remove the slack of the belt 32 can be adopted.

図７はコントローラの内部構造を示すブロック図を、図８（ａ），（ｂ）は図７のリリース補助制御部に格納されるマップの内容を示す図をそれぞれ表している。 FIG. 7 is a block diagram showing the internal structure of the controller, and FIGS. 8A and 8B are diagrams showing the contents of the map stored in the release assist control unit of FIG.

図７に示すように、コントローラ５０は、駆動制御部５１およびリリース補助制御部５２を備えている。なお、リリース補助制御部５２の電流検出部５２ｂおよび記憶部５２ｃ（図中破線部分）は、第２実施の形態に係るコントローラ５０の構成要素を示している。 As shown in FIG. 7, the controller 50 includes a drive control unit 51 and a release assist control unit 52. Note that the current detection unit 52b and the storage unit 52c (broken line portion in the figure) of the release assist control unit 52 indicate components of the controller 50 according to the second embodiment.

コントローラ５０には、操作パネル６０およびリモコン７０から、それぞれ有線または無線で種々の操作情報（操作信号）が入力されるようになっている。また、コントローラ５０には、電動ウィンチ３０を構成するモータ部８１，電磁クラッチ８４，ソレノイド駆動部材９３ｃ，弛み取りモータ９５および回転センサ９６が電気的に接続されている。そして、コントローラ５０の駆動制御部５１は、操作パネル６０およびリモコン７０から出力された操作信号や、回転センサ９６から出力された検出信号Ｄｓに基づき、上述した電動ウィンチ３０を構成する駆動系部品（８１，８４，９３ｃ，９５）を、一対の各電動ウィンチ３０で同期するよう駆動制御するようになっている。 Various operation information (operation signals) are input to the controller 50 from the operation panel 60 and the remote controller 70 in a wired or wireless manner, respectively. The controller 50 is electrically connected to a motor unit 81, an electromagnetic clutch 84, a solenoid driving member 93 c, a slack eliminating motor 95, and a rotation sensor 96 that constitute the electric winch 30. And the drive control part 51 of the controller 50 is based on the operation signal output from the operation panel 60 and the remote control 70, and the detection signal Ds output from the rotation sensor 96. 81, 84, 93c, 95) are controlled to be synchronized by the pair of electric winches 30.

ここで、回転センサ９６はホール素子よりなり、回転センサ９６と対向するドラム９２の部分には、当該ドラム９２の回転に伴って回転するリングマグネット（図示せず）が設けられている。これにより、回転センサ９６はドラム９２とともにリングマグネットが回転するとリングマグネットの磁極の切り替わりに応じて「オン」または「オフ」を示す矩形波信号（パルス信号）を発生するようになっている。そして、駆動制御部５１は、入力された各パルス信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数を各回転センサ９６ごとにそれぞれカウントし、これによりベルト３２に掛かる負荷やベルト３２の移動速度等を算出する。ここで算出した種々のデータは、電動ウィンチ３０のきめ細かな駆動制御に反映させるようになっている。 Here, the rotation sensor 96 is composed of a Hall element, and a ring magnet (not shown) that rotates with the rotation of the drum 92 is provided at a portion of the drum 92 that faces the rotation sensor 96. Thus, when the ring magnet rotates together with the drum 92, the rotation sensor 96 generates a rectangular wave signal (pulse signal) indicating “ON” or “OFF” in accordance with switching of the magnetic poles of the ring magnet. Then, the drive control unit 51 counts the number of rising times or the number of falling times of each input pulse signal for each rotation sensor 96, thereby calculating the load applied to the belt 32, the moving speed of the belt 32, and the like. The various data calculated here are reflected in fine drive control of the electric winch 30.

リリース補助制御部５２は、ラチェット機構９３をリリース状態とする際に動作し、図１（ｂ）の実線に示すように、車椅子２０をスロープ１２の途中で一旦停止させた場合（状態Ａ）や、破線に示すように車椅子２０を車椅子搭載スペース１１に固定した場合（状態Ｂ）において、その後のラチェット機構９３のリリース状態への動作を、モータ部８１（ドラム９２）を回転させて補助するようになっている。 The release assist control unit 52 operates when the ratchet mechanism 93 is in a release state, and when the wheelchair 20 is temporarily stopped in the middle of the slope 12 (state A), as shown by a solid line in FIG. When the wheelchair 20 is fixed to the wheelchair mounting space 11 as shown by the broken line (state B), the subsequent movement of the ratchet mechanism 93 to the released state is assisted by rotating the motor portion 81 (drum 92). It has become.

リリース補助制御部５２には、リモコン７０からのモータ駆動信号Ｄｒｓが入力されるようになっており、このモータ駆動信号Ｄｒｓは、リモコン７０の出スイッチ７４の操作により、リモコン７０からコントローラ５０に向けて出力されるようになっている。つまり、状態Ａや状態Ｂにある車椅子２０（停止状態にある車椅子２０）を、車両１０から降ろす際のリモコン７０の操作により、当該リモコン７０からモータ駆動信号Ｄｒｓが出力されるようになっている。 A motor drive signal Drs from the remote controller 70 is input to the release auxiliary control unit 52, and this motor drive signal Drs is directed from the remote controller 70 to the controller 50 by operating the output switch 74 of the remote controller 70. Is output. That is, when the wheelchair 20 in the state A or the state B (the wheelchair 20 in the stopped state) is lowered from the vehicle 10, the motor drive signal Drs is output from the remote controller 70. .

リリース補助制御部５２にモータ駆動信号Ｄｒｓが入力されると、リリース補助制御部５２は駆動制御部５１に対して、ラチェット駆動信号Ｒｃｓ，モータ微小量駆動信号Ｍｍｓおよび電磁クラッチ駆動信号Ｃｌｓを出力するようになっている。ラチェット駆動信号Ｒｃｓは、ラチェット機構９３をリリース状態に制御するための駆動信号であり、駆動制御部５１は、ラチェット駆動信号Ｒｃｓの入力に伴い、ソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流を供給するようになっている。モータ微小量駆動信号Ｍｍｓは、モータ部８１をベルト３２の引き込み方向に微小量回転させるための駆動信号であり、駆動制御部５１は、モータ微小量駆動信号Ｍｍｓの入力に伴い、モータ部８１に駆動電流を供給するようになっている。また、電磁クラッチ駆動信号Ｃｌｓは、電磁クラッチ８４を締結状態に制御するための駆動信号であり、駆動制御部５１は、電磁クラッチ駆動信号Ｃｌｓの入力に伴い、電磁クラッチ８４に駆動電流を供給するようになっている。 When the motor drive signal Drs is input to the release auxiliary control unit 52, the release auxiliary control unit 52 outputs a ratchet drive signal Rcs, a minute motor drive signal Mms, and an electromagnetic clutch drive signal Cls to the drive control unit 51. It is like that. The ratchet drive signal Rcs is a drive signal for controlling the ratchet mechanism 93 to the released state, and the drive control unit 51 supplies a drive current to the solenoid drive member 93c in accordance with the input of the ratchet drive signal Rcs. ing. The motor minute amount drive signal Mms is a drive signal for rotating the motor unit 81 by a minute amount in the pulling direction of the belt 32, and the drive control unit 51 sends a motor minute amount drive signal Mms to the motor unit 81 with the input of the motor minute amount drive signal Mms. A drive current is supplied. The electromagnetic clutch drive signal Cls is a drive signal for controlling the electromagnetic clutch 84 to the engaged state, and the drive control unit 51 supplies a drive current to the electromagnetic clutch 84 in accordance with the input of the electromagnetic clutch drive signal Cls. It is like that.

このように、リリース補助制御部５２は、ラチェット機構９３をリリース状態とする際に、電磁クラッチ８４を締結状態にするとともに、モータ部８１を一旦ベルト３２の引き込み方向に微小量回転させる制御を行う。これにより、ラチェット機構９３のロック力、つまりラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの噛合力（係合力）を弱めることができ、ラチェット機構９３のスムーズなリリース動作を実現している。 As described above, when the ratchet mechanism 93 is set in the release state, the release auxiliary control unit 52 controls the motor unit 81 to be temporarily rotated in the retracting direction of the belt 32 while the electromagnetic clutch 84 is in the engaged state. . Thereby, the locking force of the ratchet mechanism 93, that is, the engagement force (engagement force) between the latch gear 93a and the pawl 93b can be weakened, and the smooth release operation of the ratchet mechanism 93 is realized.

リリース補助制御部５２には、さらに、回転センサ９６から出力された検出信号Ｄｓが入力されるようになっている。リリース補助制御部５２は、回転センサ９６からの検出信号Ｄｓの入力に基づき、モータ微小量駆動信号Ｍｍｓの出力を停止、つまりラチェット機構９３のリリース動作を補助するためのモータ部８１のベルト３２の引き込み方向への回転を停止する。つまり、ベルト３２の引き込み方向へのドラム９２の回転を検出することで、ラチェット機構９３がリリース状態となったことを検出でき、リリース補助制御部５２による制御を完了する。 The release auxiliary control unit 52 is further input with a detection signal Ds output from the rotation sensor 96. The release auxiliary control unit 52 stops the output of the minute motor amount drive signal Mms based on the input of the detection signal Ds from the rotation sensor 96, that is, the belt 32 of the motor unit 81 for assisting the release operation of the ratchet mechanism 93. Stop rotation in the pull-in direction. That is, by detecting the rotation of the drum 92 in the pulling direction of the belt 32, it can be detected that the ratchet mechanism 93 is in the release state, and the control by the release assist control unit 52 is completed.

その後は、駆動制御部５１により、ラチェット機構９３のリリース状態が保持され、リモコン７０の出スイッチ７４の操作に基づく通常の制御を実行する。これにより車椅子２０が車両１０から徐々に降ろされていく。 Thereafter, the release state of the ratchet mechanism 93 is held by the drive control unit 51, and normal control based on the operation of the output switch 74 of the remote controller 70 is executed. As a result, the wheelchair 20 is gradually lowered from the vehicle 10.

リリース補助制御部５２は、モータ微小量駆動信号Ｍｍｓを介してモータ部８１への駆動電流の大きさを変えられるようにしている。リリース補助制御部５２には、マップ（デューティマップ）５２ａが予め格納されており、当該マップ５２ａに基づいてモータ部８１への駆動電流の大きさ、つまりモータ部８１の回転トルクを決定するようにしている。マップ５２ａは、図８（ａ）に示されるリリース補助制御部５２によりモータ部８１を回転駆動する際に用いられ、モータ部８１に対する駆動電流のデューティ比を決定する第１のデューティマップと、図８（ｂ）に示される後述の第２のデューティマップとの２つを有している。 The release auxiliary control unit 52 can change the magnitude of the drive current to the motor unit 81 via the motor minute amount drive signal Mms. The release auxiliary control unit 52 stores a map (duty map) 52a in advance, and determines the magnitude of the drive current to the motor unit 81, that is, the rotational torque of the motor unit 81, based on the map 52a. ing. The map 52a is used when the motor unit 81 is rotationally driven by the release auxiliary control unit 52 shown in FIG. 8A, and a first duty map that determines the duty ratio of the drive current for the motor unit 81, And a second duty map (to be described later) shown in FIG.

マップ５２ａにおける第１のデューティマップは、図８（ａ）の実線Ｍａに示すように、時間経過（横軸）とともにデューティ比（縦軸）の増加率が上昇、つまりデューティ比の変化の割合（傾斜角度）が大きくなるよう設定されている。時間ｔ０から時間ｔ１の領域Ａにおいては、デューティ比は緩やかに増加し、時間ｔ１から時間ｔ２の領域Ｂにおいては、単位時間当たりのデューティ比の増加は領域Ａよりも大きな傾きに設定され、時間ｔ２から時間ｔ３の領域Ｃにおいては、デューティ比の増加は領域Ｂより大きな傾きに設定されている。これにより、図８（ａ）の二点鎖線Ｍｂで示す増加率が一定の場合に比して、モータ部８１の回転トルクを速やかに大きくできるようにしている。 In the first duty map in the map 52a, as indicated by a solid line Ma in FIG. 8A, the increase rate of the duty ratio (vertical axis) increases with time (horizontal axis), that is, the ratio of change in duty ratio ( (Tilt angle) is set to be large. In the region A from the time t0 to the time t1, the duty ratio gradually increases, and in the region B from the time t1 to the time t2, the increase in the duty ratio per unit time is set to be larger than that in the region A. In the region C from t2 to time t3, the increase in the duty ratio is set to a larger slope than in the region B. Accordingly, the rotational torque of the motor unit 81 can be increased rapidly as compared with the case where the increase rate indicated by the two-dot chain line Mb in FIG. 8A is constant.

ここで、デューティ比の増加率を、領域Ｃにおける実線Ｍａのように、予め大きくしておくことも考えられるが、この場合には、モータ部８１の回転トルクが急激に大きくなり、モータ部８１の大きい回転トルクが車椅子２０に伝達されることになる。すると、場合によっては車椅子２０が急激に引っ張られてしまい、介助者や搭乗者に不安感を与えてしまう。そこで、本発明においては、図８（ａ）の実線Ｍａで示すマップ特性とすることで、回転トルクの急激な上昇を抑えて介助者等への不安感を低減しつつ、ラチェット機構９３を速やかにリリース状態にできるようにしている。なお、図８（ａ）の実線Ｍａで示すように、領域Ａ〜領域Ｃのそれぞれにおいて直線状に変化させずに、領域Ａ〜領域Ｃのそれぞれにおいて曲線状に変化（図示せず）させても良い。 Here, it is conceivable that the increasing rate of the duty ratio is increased in advance as indicated by the solid line Ma in the region C. In this case, however, the rotational torque of the motor unit 81 increases rapidly, and the motor unit 81 is increased. Large rotational torque is transmitted to the wheelchair 20. Then, depending on the case, the wheelchair 20 will be pulled rapidly and will give an anxiety to a caregiver and a passenger. Therefore, in the present invention, the map characteristic indicated by the solid line Ma in FIG. 8A is used to quickly increase the ratchet mechanism 93 while suppressing an abrupt increase in rotational torque and reducing anxiety for the assistants and the like. The release state can be made. Note that, as indicated by the solid line Ma in FIG. 8A, the region A to the region C are not linearly changed, but the region A to the region C are curved (not shown). Also good.

次に、以上のように形成した制御装置４０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。 Next, operation | movement of the control apparatus 40 formed as mentioned above is demonstrated in detail using drawing.

図９は第１実施の形態に係る引き込み動作の内容を示すフローチャートを、図１０はラチェット機構の動作を説明する動作説明図を、図１１は第１実施の形態に係る送り出し動作の内容を示すフローチャートをそれぞれ表している。 FIG. 9 is a flowchart showing the contents of the pull-in operation according to the first embodiment, FIG. 10 is an operation explanatory diagram for explaining the operation of the ratchet mechanism, and FIG. 11 shows the contents of the delivery operation according to the first embodiment. Each flowchart is shown.

［引き込み動作］
図９に示すように、介助者により操作パネル６０の主電源スイッチ６２がオン操作され、さらにリモコン７０のリモコン電源スイッチ７２および入スイッチ７３がこの順で操作されると、電動ウィンチ３０による引き込み動作、つまり、車椅子２０の車椅子搭載スペース１１への介助者による搭載を補助する動作がスタートする（ステップＳ１）。 [Retraction operation]
As shown in FIG. 9, when the main power switch 62 of the operation panel 60 is turned on by an assistant and the remote control power switch 72 and the on switch 73 of the remote controller 70 are operated in this order, the pull-in operation by the electric winch 30 is performed. That is, the operation | movement which assists the assistance by the assistant in the wheelchair mounting space 11 of the wheelchair 20 starts (step S1).

このとき、ラチェット機構９３は、図１０（ａ）に示す状態、つまり、内蔵バネＳのバネ力により駆動ピン９３ｄが矢印Ｍ１方向に突出し、これにより歯止め９３ｂが矢印Ｒ１方向に揺動し、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとが噛み合わされた状態（ロック状態）となっている。なお、この状態においては、ドラム９２はベルト３２を送り出すことはできず、その一方でベルト３２を引き込めるようになっている。 At this time, the ratchet mechanism 93 is in the state shown in FIG. 10A, that is, the drive pin 93d protrudes in the direction of the arrow M1 due to the spring force of the built-in spring S, whereby the pawl 93b swings in the direction of the arrow R1. 93a and pawl 93b are engaged with each other (locked state). In this state, the drum 92 cannot feed out the belt 32, while the belt 32 can be retracted.

ステップＳ２では、ラチェット機構９３をリリース状態とするために、駆動制御部５１を介してソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流が供給され、ソレノイド駆動部材９３ｃがＯＮ操作される。続くステップＳ３では、駆動制御部５１を介して電磁クラッチ８４に駆動電流が供給されて電磁クラッチ８４が締結状態になる（ＯＮ操作）。すなわち、モータ部８１の回転力がドラム軸９２ａに伝達可能な状態となる。続くステップＳ４では、モータ部８１に駆動電流が供給され、これによりモータ部８１が正回転駆動されて、ドラム９２がベルト３２の引き込み方向に回転する。 In step S2, a drive current is supplied to the solenoid drive member 93c via the drive control unit 51 and the solenoid drive member 93c is turned on to bring the ratchet mechanism 93 into the released state. In the subsequent step S3, a drive current is supplied to the electromagnetic clutch 84 via the drive control unit 51, and the electromagnetic clutch 84 is brought into an engaged state (ON operation). That is, the rotational force of the motor unit 81 can be transmitted to the drum shaft 92a. In the subsequent step S4, a drive current is supplied to the motor unit 81, whereby the motor unit 81 is driven to rotate forward, and the drum 92 rotates in the direction in which the belt 32 is pulled.

これらのステップＳ２ないしステップＳ４の一連の動作により、ラチェット機構９３は、図１０（ｂ）に示す状態、つまり、ソレノイド駆動部材９３ｃのＯＮ操作で駆動ピン９３ｄが矢印Ｍ２方向に引っ込み、これにより歯止め９３ｂが矢印Ｒ２方向に揺動し、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの係合が解かれた状態（リリース状態）となる。なお、この状態においては、ベルト３２を送り出したり引き込んだりできるようになっている。その後、ステップＳ５において、介助者による入スイッチ７３の操作が解除され、これにより、電動ウィンチ３０による引き込み動作、つまり車椅子２０の車椅子搭載スペース１１への介助者による搭載を補助する動作が終了する。 As a result of a series of operations from step S2 to step S4, the ratchet mechanism 93 is in the state shown in FIG. 10B, that is, when the solenoid drive member 93c is turned on, the drive pin 93d is retracted in the direction of the arrow M2, thereby 93b swings in the direction of arrow R2, and the latch gear 93a and the pawl 93b are disengaged (release state). In this state, the belt 32 can be sent out and retracted. Thereafter, in step S5, the operation of the on / off switch 73 by the assistant is released, and thereby, the retracting operation by the electric winch 30, that is, the operation for assisting the assistant to mount the wheelchair 20 in the wheelchair mounting space 11 is completed.

［送り出し動作］
車椅子２０を停止した状態、つまりスロープ１２の途中で一旦停止させた状態（状態Ａ）や、車椅子搭載スペース１１に固定した状態（状態Ｂ）において、図１１に示すように、介助者によりリモコン７０の出スイッチ７４が操作されると、電動ウィンチ３０による送り出し動作、つまり車両１０からの介助者による車椅子２０の降ろし動作を補助する動作がスタートする（ステップＳ１０）。なお、このときのラチェット機構９３は、図１０（ａ）に示す状態（ロック状態）となっている。 [Sending operation]
In a state where the wheelchair 20 is stopped, that is, a state where the wheelchair 20 is temporarily stopped in the middle of the slope 12 (state A), or a state where the wheelchair 20 is fixed to the wheelchair mounting space 11 (state B), as shown in FIG. When the exit switch 74 is operated, the feeding operation by the electric winch 30, that is, the operation for assisting the lowering operation of the wheelchair 20 by the assistant from the vehicle 10 is started (step S10). Note that the ratchet mechanism 93 at this time is in the state (locked state) shown in FIG.

ステップＳ１１では、リモコン７０から出力されたモータ駆動信号Ｄｒｓがリリース補助制御部５２に入力され、これをトリガとしてリリース補助制御部５２からはラチェット駆動信号Ｒｃｓが駆動制御部５１に出力される。これにより、ラチェット機構９３をリリース状態（図１０（ｂ）参照）とすべく駆動制御部５１を介してソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流が供給され、ソレノイド駆動部材９３ｃがＯＮ操作される。 In step S <b> 11, the motor drive signal Drs output from the remote controller 70 is input to the release auxiliary control unit 52, and the ratchet drive signal Rcs is output from the release auxiliary control unit 52 to the drive control unit 51 using this as a trigger. As a result, a drive current is supplied to the solenoid drive member 93c via the drive control unit 51 to bring the ratchet mechanism 93 into the released state (see FIG. 10B), and the solenoid drive member 93c is turned on.

続いて、ステップＳ１２では、リリース補助制御部５２から駆動制御部５１に電磁クラッチ駆動信号Ｃｌｓが出力される。これにより、駆動制御部５１が電磁クラッチ８４を締結状態に切り替える（ＯＮ操作）。 Subsequently, in step S <b> 12, the electromagnetic clutch drive signal Cls is output from the release assist control unit 52 to the drive control unit 51. Thereby, the drive control part 51 switches the electromagnetic clutch 84 to a fastening state (ON operation).

また、ステップＳ１３では、リリース補助制御部５２にモータ駆動信号Ｄｒｓが入力されたことをトリガとして、リリース補助制御部５２から駆動制御部５１に向けて、モータ微小量駆動信号Ｍｍｓが出力される。これにより、駆動制御部５１はモータ部８１に駆動電流を供給し、モータ部８１をベルト３２の引き込み方向に微小量回転（正回転駆動）させ、ラチェット機構９３のリリース動作を補助する。なお、ステップＳ１３においてモータ部８１に供給する駆動電流のデューティ比は、図８（ａ）に示す時間ｔ０におけるデューティ比に設定され、当該デューティ比はモータ微小量駆動信号Ｍｍｓを介して駆動制御部５１に出力される。 In step S 13, the minute motor drive signal Mms is output from the release assist control unit 52 to the drive control unit 51, triggered by the input of the motor drive signal Drs to the release assist control unit 52. As a result, the drive control unit 51 supplies a drive current to the motor unit 81, rotates the motor unit 81 by a minute amount in the direction in which the belt 32 is pulled (forward rotation drive), and assists the release operation of the ratchet mechanism 93. Note that the duty ratio of the drive current supplied to the motor unit 81 in step S13 is set to the duty ratio at time t0 shown in FIG. 8A, and the duty ratio is set to the drive control unit via the motor minute amount drive signal Mms. 51 is output.

ステップＳ１４では、駆動制御部５１によって、ラチェット機構９３がリリースされたか否かを判定し、ラチェット機構９３がリリースされたと判定（ｙｅｓ判定）した場合にはステップＳ１５に進み、ラチェット機構９３がリリースされていないと判定（ｎｏ判定）した場合にはステップＳ１６に進む。ここで、ラチェット機構９３の状態判定は、回転センサ９６からの検出信号Ｄｓを監視することにより行われる。つまり、回転センサ９６からの検出信号Ｄｓが検出されたらドラム９２が回転していることになり、すなわちラチェット機構９３がリリース状態になったと判定される。 In step S14, the drive control unit 51 determines whether or not the ratchet mechanism 93 has been released. If it is determined that the ratchet mechanism 93 has been released (yes determination), the process proceeds to step S15, where the ratchet mechanism 93 is released. If it is determined that it is not (no determination), the process proceeds to step S16. Here, the state determination of the ratchet mechanism 93 is performed by monitoring the detection signal Ds from the rotation sensor 96. That is, when the detection signal Ds from the rotation sensor 96 is detected, it is determined that the drum 92 is rotating, that is, the ratchet mechanism 93 is in the released state.

ステップＳ１５では、リリース補助制御部５２は、回転センサ９６からの検出信号Ｄｓが入力されたこと、つまりラチェット機構９３がリリース状態になったことを受けて、まず、モータ部８１の正回転駆動によるラチェット機構９３のリリース動作補助を停止する。そして、モータ部８１を通常の制御とするよう駆動制御部５１に通常制御開始信号（図示せず）を出力する。これにより、駆動制御部５１はモータ部８１を通常制御、つまりモータ部８１を、ベルト３２を送り出す方向に回転駆動（逆回転駆動）する。これにより車椅子２０が車両１０から徐々に降ろされていく。 In step S15, the release assist control unit 52 first receives the detection signal Ds from the rotation sensor 96, that is, the ratchet mechanism 93 is in the release state, and first performs the forward rotation drive of the motor unit 81. Release assist of the ratchet mechanism 93 is stopped. Then, a normal control start signal (not shown) is output to the drive control unit 51 so that the motor unit 81 performs normal control. Thereby, the drive control unit 51 performs normal control of the motor unit 81, that is, the motor unit 81 is rotationally driven (reverse rotationally driven) in the direction in which the belt 32 is sent out. As a result, the wheelchair 20 is gradually lowered from the vehicle 10.

その後、ステップＳ１７において、介助者による出スイッチ７４の操作が解除され、これにより、電動ウィンチ３０による送り出し動作、つまり車椅子２０の車椅子搭載スペース１１からの介助者による降ろし動作の補助動作が終了する。 Thereafter, in step S <b> 17, the operation of the exit switch 74 by the assistant is released, thereby completing the feeding operation by the electric winch 30, that is, the assisting operation of the lowering operation by the assistant from the wheelchair mounting space 11 of the wheelchair 20.

ステップＳ１６では、モータ部８１を正回転駆動しているにも関わらず、回転センサ９６からの検出信号Ｄｓが入力されないこと、つまりラチェット機構９３がリリース状態になっていないことを受けて、リリース補助制御部５２により、モータ部８１の正回転駆動のデューティ比を上昇させる制御を実行する。つまり、リリース補助制御部５２は、マップ５２ａの内容（図８（ａ）の実線Ｍａ）に従って、時間経過とともにデューティ比を上昇させる制御を実行する。ここで、デューティ比の変更は、リリース補助制御部５２から出力されるモータ微小量駆動信号Ｍｍｓを介して駆動制御部５１に伝達され、駆動制御部５１は、当該モータ微小量駆動信号Ｍｍｓに基づいてモータ部８１を正回転制御する。その後、ステップＳ１４を再度実行し、ラチェット機構９３がリリースされたか否かを判定する。 In step S16, in response to the fact that the detection signal Ds from the rotation sensor 96 is not input, that is, the ratchet mechanism 93 is not in the release state, although the motor unit 81 is driven to rotate in the forward direction, Control for increasing the duty ratio of the forward rotation drive of the motor unit 81 is executed by the control unit 52. That is, the release assist control unit 52 performs control to increase the duty ratio with time according to the contents of the map 52a (solid line Ma in FIG. 8A). Here, the change of the duty ratio is transmitted to the drive control unit 51 via the motor minute amount drive signal Mms output from the release assist control unit 52, and the drive control unit 51 is based on the motor minute amount drive signal Mms. The motor unit 81 is controlled to rotate forward. Thereafter, step S14 is executed again to determine whether or not the ratchet mechanism 93 has been released.

このようにして、ラチェット機構９３がリリースされるまで、ステップＳ１４およびステップＳ１６の処理が繰り返され、図８（ａ）の実線Ｍａに示すように、時間経過とともに徐々にデューティ比が上昇、つまりモータ部８１の駆動トルクが徐々に上昇していく。 In this way, until the ratchet mechanism 93 is released, the processing of step S14 and step S16 is repeated, and as shown by the solid line Ma in FIG. The drive torque of the part 81 gradually increases.

ここで、車椅子２０をスロープ１２の途中で一旦停止させた状態（状態Ａ）と、車椅子２０を車椅子搭載スペース１１に固定した状態（状態Ｂ）とでは、ラチェット機構９３をリリース状態にするための解除力が異なるが、本発明においては、図８（ａ）に示すようにいずれの状態Ａおよび状態Ｂであっても、ラチェット機構９３を確実かつ速やかにリリース状態にできる。つまり、状態Ａにおいては、リリース補助制御部５２による補助動作の比較的早い段階（時間ｔＡ）のデューティ比Ａ％で、ラチェット機構９３をリリース状態にできる。一方、状態Ｂにおいては、実線Ｍａに示すように、時間経過とともにデューティ比の増加率を上昇させるので、二点鎖線Ｍｂ（増加率一定）に比して、かなり早い段階（時間ｔＢ）のデューティ比Ｂ％で、ラチェット機構９３をリリース状態にできる。 Here, in the state in which the wheelchair 20 is temporarily stopped in the middle of the slope 12 (state A) and the state in which the wheelchair 20 is fixed to the wheelchair mounting space 11 (state B), the ratchet mechanism 93 is in a released state. Although the releasing force is different, in the present invention, the ratchet mechanism 93 can be reliably and promptly released in any state A and state B as shown in FIG. That is, in the state A, the ratchet mechanism 93 can be in the release state with the duty ratio A% at a relatively early stage (time tA) of the auxiliary operation by the release auxiliary control unit 52. On the other hand, in the state B, as shown by the solid line Ma, the duty ratio increase rate is increased with time, so that the duty at a considerably earlier stage (time tB) than the two-dot chain line Mb (constant increase rate). The ratchet mechanism 93 can be in the released state at the ratio B%.

以上詳述したように、第１実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０によれば、コントローラ５０に、ラチェット機構９３をリリース制御するときにドラム９２をベルト３２の引き込み方向へ回転させるようモータ部８１を駆動し、回転センサ９６からの検出信号Ｄｓが入力されるとモータ部８１の駆動を停止するリリース補助制御部５２を設け、当該リリース補助制御部５２には、リリース制御するときにモータ部８１への駆動電流の大きさを決定するマップ５２ａ（第１のデューティマップ）を設け、当該マップ５２ａは、リリース制御の時間経過とともにデューティ比の増加率が上昇するよう設定している。 As described above in detail, according to the control device 40 of the electric winch 30 according to the first embodiment, the controller 50 causes the drum 92 to rotate in the retracting direction of the belt 32 when performing release control of the ratchet mechanism 93. When the motor unit 81 is driven and the detection signal Ds from the rotation sensor 96 is input, a release auxiliary control unit 52 is provided to stop the driving of the motor unit 81. The release auxiliary control unit 52 is provided with release control. A map 52a (first duty map) for determining the magnitude of the drive current to the motor unit 81 is provided, and the map 52a is set so that the increase rate of the duty ratio increases with the lapse of time of release control.

したがって、ラチェット機構９３のロック力、つまり解除力が異なるような場合であっても、ドラム９２をベルト３２の引き込み方向へ回転させるモータ部８１の回転トルクがデューティ比の増加に応じて増加するので、ラチェット機構９３を確実にリリースすることができる。また、リリース制御の時間経過とともにデューティ比の増加率が上昇するので、デューティ比を一定に増加させる場合に比して、ラチェット機構９３を速やかにリリースすることができる。 Therefore, even if the locking force of the ratchet mechanism 93, that is, the releasing force is different, the rotational torque of the motor unit 81 that rotates the drum 92 in the retracting direction of the belt 32 increases as the duty ratio increases. The ratchet mechanism 93 can be reliably released. Further, since the increasing rate of the duty ratio increases with the lapse of time of the release control, the ratchet mechanism 93 can be released more quickly than when the duty ratio is increased constantly.

次に、本発明の第２実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した第１実施の形態と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that portions having the same functions as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１２は第２実施の形態に係る引き込み動作の内容を示すフローチャートを、図１３は第２実施の形態に係る送り出し動作の内容を示すフローチャートをそれぞれ表している。 FIG. 12 is a flowchart showing the contents of the pull-in operation according to the second embodiment, and FIG. 13 is a flowchart showing the contents of the delivery operation according to the second embodiment.

第２実施の形態においては、上述した第１実施の形態に比して、図７のリリース補助制御部５２の破線部分に示すように、電流検出部（駆動電流検出部）５２ｂおよび記憶部（デューティ比記憶部）５２ｃを追加した点が異なっている。これらの電流検出部５２ｂおよび記憶部５２ｃは、図１２および図１３に示すステップＳ２０ないしステップＳ２２を実行するようになっている。 In the second embodiment, as compared to the first embodiment described above, as shown by the broken line portion of the release assist control unit 52 in FIG. 7, the current detection unit (drive current detection unit) 52 b and the storage unit ( The difference is that a duty ratio storage unit 52c is added. The current detection unit 52b and the storage unit 52c are configured to execute Steps S20 to S22 shown in FIGS.

電流検出部５２ｂは、電動ウィンチ３０の引き込み動作時においてモータ部８１を流れる駆動電流Ｄｉを検出するようになっている。また、記憶部５２ｃは、電流検出部５２ｂで検出した駆動電流Ｄｉをマップ５２ａの第２のデューティマップ（図８（ｂ）参照）と照合し、当該駆動電流Ｄｉに対応するデューティ比Ｄｒを求めて記憶するようになっている。 The current detection unit 52b detects the drive current Di flowing through the motor unit 81 when the electric winch 30 is retracted. Further, the storage unit 52c collates the drive current Di detected by the current detection unit 52b with the second duty map (see FIG. 8B) of the map 52a, and obtains the duty ratio Dr corresponding to the drive current Di. To memorize.

そして、図１２に示すように、電動ウィンチ３０の引き込み動作時において、ステップＳ４とステップＳ５との間に追加したステップＳ２０で、電流検出部５２ｂによりモータ部８１を流れる駆動電流Ｄｉを検出するともに、マップ５２ａの第２のデューティマップとの照合で得た駆動電流Ｄｉに対応するデューティ比Ｄｒを記憶部５２ｃに記憶するようになっている。 Then, as shown in FIG. 12, during the retracting operation of the electric winch 30, in step S20 added between step S4 and step S5, the drive current Di flowing through the motor unit 81 is detected by the current detection unit 52b. The duty ratio Dr corresponding to the drive current Di obtained by comparing the map 52a with the second duty map is stored in the storage unit 52c.

一方、電動ウィンチ３０の送り出し動作時では、図１３に示すように、第１実施の形態のステップＳ１３（図１１参照）に替えて、ステップＳ２１およびステップＳ２２を実行するようにしている。ステップＳ２１では、当該送り出し動作の前の引き込み動作時において、記憶部５２ｃに記憶したデューティ比Ｄｒを読み込み、続くステップＳ２２では、ステップＳ２１で読み込んだデューティ比Ｄｒに基づく駆動電流で、モータ部８１の正回転駆動を開始するようにしている。 On the other hand, at the time of the feeding operation of the electric winch 30, as shown in FIG. 13, step S21 and step S22 are executed instead of step S13 (see FIG. 11) of the first embodiment. In step S21, the duty ratio Dr stored in the storage unit 52c is read at the time of the pull-in operation before the delivery operation, and in the subsequent step S22, the driving current based on the duty ratio Dr read in step S21 is used. The forward rotation drive is started.

以上詳述したように、第２実施の形態においても上述した第１実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。これに加え、第２実施の形態においては、リリース補助制御部５２に、ベルト３２の引き込み動作時においてモータ部８１を流れる駆動電流Ｄｉを検出する電流検出部５２ｂと、検出した駆動電流Ｄｉをマップ５２ａの第２のデューティマップと照合して当該駆動電流Ｄｉに対応するデューティ比Ｄｒを求めて記憶する記憶部５２ｃとを設け、リリース補助制御部５２は、ラチェット機構９３をリリース制御するときに、記憶部５２ｃに記憶したデューティ比Ｄｒに基づいてモータ部８１の駆動を開始する。 As described above in detail, the second embodiment can achieve the same effects as those of the first embodiment described above. In addition, in the second embodiment, the release assist control unit 52 is mapped to the current detection unit 52b that detects the drive current Di that flows through the motor unit 81 during the pull-in operation of the belt 32, and the detected drive current Di. A storage unit 52c for checking and storing the duty ratio Dr corresponding to the drive current Di by comparing with the second duty map of 52a, and the release auxiliary control unit 52 performs release control of the ratchet mechanism 93. The driving of the motor unit 81 is started based on the duty ratio Dr stored in the storage unit 52c.

したがって、リリース制御の開始時から、最適なデューティ比Ｄｒ、つまり車椅子２０を牽引可能な大きな回転トルクが得られるデューティ比により、モータ部８１を回転駆動することができる。よって、ラチェット機構９３をより速やかにリリースすることが可能となる。 Therefore, from the start of the release control, the motor unit 81 can be rotationally driven at an optimum duty ratio Dr, that is, a duty ratio that provides a large rotational torque that can pull the wheelchair 20. Therefore, the ratchet mechanism 93 can be released more quickly.

本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

１０車両
１１車椅子搭載スペース
１２スロープ
１３バックドア
１４配線
１５フック
１６固定ベルト
２０車椅子（被牽引物）
２１前フレーム
２２車輪
３０電動ウィンチ
３１フック
３２ベルト
４０制御装置
５０コントローラ
５１駆動制御部
５２リリース補助制御部
５２ａマップ（デューティマップ）
５２ｂ電流検出部（駆動電流検出部）
５２ｃ記憶部（デューティ比記憶部）
６０操作パネル
６１パネル本体
６２主電源スイッチ
６２ａインジケータ
６３ベルトフリースイッチ
６３ａインジケータ
６４速度切替スイッチ
６５ブザー
７０リモコン
７１リモコン本体
７２リモコン電源スイッチ
７３入スイッチ
７４出スイッチ
７５インジケータ
８０電動モータ部
８１モータ部（モータ）
８２ギヤ部
８３出力軸
８４電磁クラッチ
９０ドラム部
９１ケーシング
９１ａ開口部
９２ドラム
９２ａドラム軸
９２ｂワンウェイクラッチ
９３ラチェット機構
９３ａラッチギヤ
９３ｂ歯止め
９３ｃソレノイド駆動部材
９３ｄ駆動ピン
９４弛み取り機構
９４ａスパーギヤ
９４ｂ小径ギヤ
９４ｃ減速ギヤ機構
９４ｄトルクリミッタ
９５弛み取りモータ
９６回転センサ
９７コネクタ接続部
９８案内部材
ＳＴ取付ステー
ＧＲグリップ
Ｇ地面
Ｆ床面
Ｓ内蔵バネ
Ｄｓ検出信号
Ｄｒｓモータ駆動信号
Ｒｃｓラチェット駆動信号
Ｍｍｓモータ微小量駆動信号
Ｃｌｓ電磁クラッチ駆動信号
Ｄｉ駆動電流
Ｄｒデューティ比 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 11 Wheelchair installation space 12 Slope 13 Back door 14 Wiring 15 Hook 16 Fixed belt 20 Wheelchair (towed object)
21 Front frame 22 Wheel 30 Electric winch 31 Hook 32 Belt 40 Control device 50 Controller 51 Drive control unit 52 Release auxiliary control unit 52a Map (duty map)
52b Current detection unit (drive current detection unit)
52c storage unit (duty ratio storage unit)
60 Operation Panel 61 Panel Main Body 62 Main Power Switch 62a Indicator 63 Belt Free Switch 63a Indicator 64 Speed Changeover Switch 65 Buzzer 70 Remote Control 71 Remote Control Body 72 Remote Control Power Switch 73 On Switch 74 Out Switch 75 Indicator 80 Electric Motor Unit 81 Motor Unit )
82 gear portion 83 output shaft 84 electromagnetic clutch 90 drum portion 91 casing 91a opening 92 drum 92a drum shaft 92b one-way clutch 93 ratchet mechanism 93a latch gear 93b pawl 93c solenoid drive member 93d drive pin 94 slack removal mechanism 94a spur gear 94b small gear 94b small gear 94b Gear mechanism 94d Torque limiter 95 Slack removal motor 96 Rotation sensor 97 Connector connection portion 98 Guide member ST Mounting stay GR Grip G Ground F Floor surface S Built-in spring Ds Detection signal Drs Motor drive signal Rcs Ratchet drive signal Mms Motor minute amount drive signal Cls Electromagnetic clutch drive signal Di drive current Dr duty ratio

Claims

An electric winch having a drum on which a belt for pulling a towed object is wound, a motor for rotating the drum, a rotation sensor for detecting the rotation of the drum, and a controller for controlling the electric winch A control device of
A ratchet mechanism which is provided on the drum and restricts rotation in the other direction while allowing rotation in the one direction of the drum in the locked state, and allows rotation in one direction and the other direction of the drum in the released state; ,
A release that is provided in the controller and drives the motor to rotate the drum in one direction when releasing the ratchet mechanism, and stops driving the motor when a detection signal is input from the rotation sensor. An auxiliary control unit,
The release assist control unit is provided with a duty map that determines the magnitude of the drive current to the motor when performing the release control, and the duty map has a duty ratio increase rate with the lapse of time of the release control. A control device for an electric winch, which is set to rise.

2. The electric winch control device according to claim 1, wherein the release assist control unit includes a drive current detection unit configured to detect a drive current flowing through the motor during the belt retracting operation, and the detected drive current as the duty. A duty ratio storage unit that compares the map with a duty ratio corresponding to the drive current and stores the duty ratio, and the release assist control unit stores the duty ratio in the duty ratio storage unit when performing release control of the ratchet mechanism. An electric winch control device that starts driving the motor based on the stored duty ratio.