JP2013050750A - 移動体検出装置及び移動体検出方法 - Google Patents
移動体検出装置及び移動体検出方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】移動体検出装置1は、カメラ10による撮像にて得られた異なる時刻の画像データを、鳥瞰視上で位置を合わせる位置合わせ部32と、位置合わせ部32により位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、自車両周囲の移動体を検出する移動体検出部33とを備えている。また、移動体検出部33は、検出領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って、差分画像データ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成する差分波形生成部33aと、差分波形生成部33aにより生成された差分波形の大きさが所定以上である場合、移動体検出部33による移動体検出を禁止する禁止部33bとを有する。
【選択図】図3
Description
A2に相当する部分から、差分波形DWtを生成する。この際、移動体検出部33は、視点変換により立体物が倒れ込む方向に沿って、差分波形DWtを生成する。なお、図5に示す例では、便宜上検出領域A1のみを用いて説明する。
形態では、終了差分閾値を開始差分閾値よりも低く設定して、処理を安定させるようにしている。
従って、移動体の検出精度を向上させることができる。
を取得するものである。すなわち、区分線情報取得部34は、カメラ10により撮像された撮像画像データから、車両上に描かれている区分線が白線であるか黄線であるか等の情報を取得する。
方向)に沿って評価することによって差分波形DWtを生成しても良い。すなわち、現時刻の画像と一時刻前の画像との位置合わせを行い、位置合わせを行った両画像の差分から差分画像PDtを生成し、差分画像PDtを鳥瞰図に変換した際の立体物の倒れ込み方向沿って評価できれば、必ずしも明に鳥瞰図を生成しなくとも良い。
10…カメラ(撮像手段)
20…車速センサ
30…計算機
31…視点変換部
32…位置合わせ部(位置合わせ手段)
33…移動体検出部(移動体検出手段)
34…区分線情報取得部(区分線情報取得手段)
a…画角
A1,A2…検出領域
CP…交点
DP…差分画素
DWt,DWt’…差分波形
La,Lb…立体物が倒れ込む方向上の線
PBt…鳥瞰画像
PDt…差分画像
V…自車両、他車両
Claims (9)
- 自車両周囲の移動体を検出する移動体検出装置であって、
自車両に搭載され、自車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像にて得られた異なる時刻の画像データを、鳥瞰視上で位置を合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、自車両周囲の移動体を検出する移動体検出手段と、を備え、
前記移動体検出手段は、
前記所定領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って、前記差分画像データ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成する差分波形生成手段と、
前記差分波形生成手段により生成された差分波形の大きさが所定以上である場合、前記移動体検出手段による移動体検出を禁止する禁止手段と、を有する
ことを特徴とする移動体検出装置。 - 前記禁止手段は、大きさが所定以上の差分波形が、自車両の進行方向側から発生した場合、前記移動体検出手段による移動体検出を禁止し、当該進行方向と逆方向から発生した場合、前記移動体検出手段による移動体検出を許可する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体検出装置。 - 前記禁止手段は、前記差分波形生成手段により生成された差分波形の大きさが所定以上である場合において、異なる時刻の差分波形の安定性が所定値未満であるとき、前記移動体検出手段による移動体検出を禁止し、異なる時刻の差分波形の安定性が所定値以上であるとき、前記移動体検出手段による移動体検出を許可する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の移動体検出装置。 - 前記禁止手段は、前記差分波形生成手段により生成された差分波形の平均値が閾値以上である場合に、当該差分波形の大きさが所定以上であると判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動体検出装置。 - 前記禁止手段は、前記差分波形生成手段により生成された差分波形のうち、閾値以上となる面積割合が所定割合以上である場合に、当該差分波形の大きさが所定以上であると判断する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動体検出装置。 - 前記移動体検出手段は、前回処理において草壁を検出中である場合において、車両挙動が変化すると判断したとき、前記閾値を低める
ことを特徴とする請求項4又は請求項5のいずれかに記載の移動体検出装置。 - 前記移動体検出手段は、前回処理において草壁を非検出中である場合において、車両挙動が変化すると判断したとき、前記閾値を高める
ことを特徴とする請求項4又は請求項5のいずれかに記載の移動体検出装置。 - 車線を区分する区分線の情報を取得する区分線情報取得手段をさらに備え、
前記移動体検出手段は、前記区分線情報取得手段により移動体検出領域が路外である可能性が高いと判断できる場合、前記閾値を低める
ことを特徴とする請求項4又は請求項5のいずれかに記載の移動体検出装置。 - 自車両周囲の移動体を検出する移動体検出方法であって、
自車両から、自車両周囲の所定領域を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程における撮像にて得られた異なる時刻の画像データを、鳥瞰視上で位置を合わせる位置合わせ工程と、
前記位置合わせ工程において位置合わせされた異なる時刻の画像データの差分画像データに基づいて、自車両周囲の移動体を検出する移動体検出工程と、を備え、
前記移動体検出工程では、
前記所定領域の画像を鳥瞰視に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って、前記差分画像データ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成する差分波形生成工程と、
前記差分波形生成工程において生成された差分波形の大きさが所定以上である場合、前記移動体検出工程における移動体検出を禁止する禁止工程と、を有する
ことを特徴とする移動体検出方法。
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