JP2013047653A - 音声処理装置、音声処理方法、プログラムおよび誘導案内システム - Google Patents

Abstract

【課題】正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にすること。
【解決手段】ユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定する音源設定部と、前記検出部により検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および前記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成する音声作成部とを備える、音声処理装置が提供される。
【選択図】図１

Description

本発明は、音声処理装置、音声処理方法、プログラムおよび誘導案内システムに関する。

近年、ユーザを目標位置まで誘導するための誘導案内技術が広く普及している。例えば、誘導案内装置の典型例であるカーナビゲーションシステムは、現在位置から目標位置までの経路を作成し、当該経路に基づいて地図表示と音声出力との組合せによりユーザを目標位置まで誘導する。

一方、視覚障害者については、地図表示に依存して目標位置まで誘導することは困難である。このため、視覚障害者であるユーザを音声出力のみにより誘導する技術が提案されている。

例えば、下記特許文献１では、ユーザの向きを検出し、当該ユーザの向きに基づいてユーザが進行すべき方向を決定し、当該進行すべき方向を音声により通知する誘導案内装置が提案されている。

特開２００２−２５７５８１号公報

しかし、上記特許文献１の誘導案内装置では、ユーザは、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することができない。例えば、ユーザは、正しい方向に進めているかを知るために、マイクに向かって音声を発することによって誘導案内装置にその都度確認しなければならない。また、ユーザは、経路から離れてしまった場合に当該経路や移動の開始位置を容易に把握することができない。

そこで、本発明は、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にする、新規かつ改良された音声処理装置、音声処理方法、プログラムおよび誘導案内システムを提供しようとするものである。

本発明によれば、ユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定する音源設定部と、上記検出部により検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および上記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成する音声作成部とを備える、音声処理装置が提供される。

上記第１の音声データおよび上記第２の音声データは、異なる音声パターンを有し、上記音声作成部は、上記第１の音声データおよび上記第２の音声データを時間軸上の異なる位置に配置してもよい。

上記検出部は、上記ユーザの向きをさらに検出し、上記音声作成部は、上記第１の音声データまたは上記第２の音声データの各々を、上記ユーザ位置または上記ユーザの向きと、上記第１の仮想音源位置または上記第２の仮想音源位置の各々との相対的関係に基づいて作成してもよい。

上記音声作成部は、上記第１の音声データおよび上記第２の音声データの各々を、上記相対的関係に応じた音量または音声パターンで作成してもよい。

上記音声作成部は、上記第１の音声データおよび上記第２の音声データの各々を、上記相対的関係に応じた頻度で時間軸上の異なる位置に配置してもよい。

上記相対的関係は、上記ユーザ位置と、上記第１の仮想音源位置若しくは上記第２の仮想音源位置との距離、または、上記ユーザの向きと、上記第１の仮想音源位置の方向若しくは上記第２の仮想音源位置の方向とのなす角度を含んでもよい。

上記音声作成部は、上記第１の音声データおよび上記第２の音声データをステレオ形式で作成してもよい。

上記音声作成部は、上記第１の音声データおよび上記第２の音声データを頭部伝達関数の畳み込みにより作成してもよい。

また、本発明によれば、ユーザ位置を検出するステップと、開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定するステップと、検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および上記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成するステップとを含む、音声処理方法が提供される。

また、本発明によれば、コンピュータを、ユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定する音源設定部と、上記検出部により検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および上記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成する音声作成部と、として機能させるためのプログラムが提供される。

また、本発明によれば、センサ、音声出力装置および音声処理装置を含む誘導案内システムであって、上記音声処理装置は、上記センサからの入力に基づいてユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定する音源設定部と、上記検出部により検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および上記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成する音声作成部とを備え、上記音声出力装置は、上記第１の音声データの音声および上記第２の音声データの音声を出力する、誘導案内システムが提供される。

以上説明したように本発明に係る音声処理装置、音声処理方法、プログラムおよび誘導案内システムによれば、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することが可能になる。

一実施形態に係る誘導案内システムの概略的な構成の一例を示す説明図である。 一実施形態に係る音声処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 検出されるユーザの方向の例を説明するための説明図である。 案内情報作成部により作成される経路の例を説明するための説明図である。 音声作成部による音声データの作成を説明するための説明図である。 ユーザが目標位置の方向に向くまでの音声データの作成を説明するための説明図である。 ユーザが目標位置に向かって直線移動する際の音声データの作成を説明するための説明図である。 ユーザが移動の途中で向きを変える際の音声データの作成を説明するための説明図である。 音声作成部による音声データの時間軸上への配置を説明するための説明図である。 仮想音源位置の設定の変形例を説明するための説明図である。 一実施形態に係る音声処理の概略的な流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付の図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

以下では、＜１．はじめに＞、＜２．誘導案内システムの概略的な構成＞、＜３．音声処理装置の構成＞、＜４．処理の流れ＞という順序で本発明の実施形態を説明する。

＜１．はじめに＞
近年、ユーザを目標位置まで誘導するための誘導案内技術が広く普及している。例えば、誘導案内装置の典型例であるカーナビゲーションシステムは、まずＧＰＳ（Global Positioning System）から現在位置の情報を取得する。そして、当該カーナビゲーションシステムは、現在位置から目標位置までの経路を作成し、当該経路に基づいて地図表示と音声出力との組合せによりユーザを目標位置まで誘導する。上記カーナビゲーションシステムによれば、ユーザは、表示された地図を閲覧することにより、自らの位置と目標位置または案内の開始位置との位置関係、正しい方向に進んでいるか否か、経路から離れているか否か、等を容易に把握することができる。また、ユーザは、右折左折のタイミング等を通知する音声を聞くことにより、目標位置まで到達するための有用情報を得ることができる。このように、多くの誘導案内技術は、地図表示と音声の組合せによってユーザを目標位置に誘導する。

一方、視覚障害者にとって表示された地図を閲覧することは難しいので、上記のように地図表示に依存して視覚障害者であるユーザを目標位置まで誘導することは困難である。このため、音声出力のみにより視覚障害者であるユーザを誘導する技術が提案されている。一例として、ユーザの向きを検出し、当該ユーザの向きに基づいてユーザが進行すべき方向を決定し、当該進行すべき方向を音声により通知する誘導案内装置が提案されている（特開２００２−２５７５８１号公報）。

しかし、従来の誘導案内技術では、ユーザは、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することができない。例えば、一例として挙げられた上記誘導案内装置を用いる場合、ユーザは、正しい方向に進めているかを知るためには、マイクに向かって音声を発することによって誘導案内装置にその都度確認しなければならない。また、ユーザは、経路から離れてしまった場合に、経路から離れてしまっていることおよび元の経路または移動の開始位置への戻り方を容易に把握することができない。

発明者は、誘導案内技術の上記問題を認識し、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にする誘導案内技術を研究するに至った。そして、当該案内技術の研究の中で、発明者は、「異種鳴き交わし方式」に着目した。

異種鳴き交わし方式は、視覚障害者が安全に道路を横断できるように信号機に導入される音声誘導手法である（「平成十五年１０月２２日警視庁丁規発７７号 視覚障害者用付加装置に関する設置・運用指針の制定について」を参照）。当該異種鳴き交わし方式によれば、一方の横断歩道端に位置する信号機が、「カッコー」、「ピヨ」等の音声を発し、他方の横断歩道端に位置する信号機が、「カカッコー」、「ピヨピヨ」等の音声を発する。ユーザは、これらの音声を聞くことによって、２つの横断歩道端がどのあたりに存在するかを直感的に把握することができる。また、ユーザが聞くこれらの音声は、ユーザの移動に応じて変化するので、ユーザは、当該音声の変化から、自身が正しい進行方向に進んでいるか、横断歩道から離れていないかを、随時直感的に把握することができる。また、横断歩道の両端の信号機から音声が発せられるので、ユーザは、横断歩道から離れてしまった場合であっても、横断歩道や自身がいた方の横断歩道端に戻ることもできる。このように、異種鳴き交わし方式は、正しい進行方向および横断歩道から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にするという利点を有する。なお、２つの信号機は互いに異なる音声を発するので、ユーザは当該２つの信号機（または２つの横断歩道端）を区別することができる。また、これらの音声は異なる時間に交互に発せられるので、当該音声は混じり合わず、その結果、ユーザは当該音声を容易に聞きとることができる。ただし、当該異種鳴き交わし方式は、横断歩道のように特定の場所に設置されたスピーカ等により音声が発せられるので、当該特定の場所以外ではユーザを誘導することはできない。

そこで、本実施形態では、上記特定の位置に限定されずに、異種鳴き交わし方式のように、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握させることを可能にする誘導案内システムを説明する。
＜２．誘導案内システムの概略的な構成＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係る誘導案内システム１の概略的な構成について説明する。図１は、本実施形態に係る誘導案内システム１の概略的な構成の一例を示す説明図である。図１を参照すると、誘導案内システム１は、センサ１０、音声出力装置２０および音声処理装置１００を含む。

（センサ１０）
センサ１０は、ユーザ３の位置（以下、「ユーザ位置」と呼ぶ）を検知する装置である。センサ１０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備えてもよい。または、センサ１０は、例えば特開２００３−９１７９４号公報に開示されているような、ユーザ３が移動する環境内に設けられたアクティブマーカまたはパッシブマーカから電波、赤外線等により位置情報を受信する受信機を備えてもよい。ここで、センサ１０は、当該受信機によりアクティブマーカまたはパッシブマーカから位置情報ではなくＩＤを取得し、当該ＩＤと位置情報との対応関係を記憶するサーバ装置にアクセスすることにより、位置情報を取得可能であってもよい。

また、センサ１０は、例えば、ユーザ３の向き（以下、「ユーザの向き」と呼ぶ）をさらに検知する。センサ１０は、ジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサのいずれかを備えてもよい。または、センサ１０は、アクティブマーカまたはパッシブマーカから情報を受信する上記受信機を備え、当該受信機とアクティブマーカまたはパッシブマーカとの位置関係からユーザ３の方向を検知してもよい。

図１を参照すると、一例として、センサ１０は、ＧＰＳ受信機および加速度センサを備える場合に、ユーザ３の腰に装着される。なお、センサ１０は、アクティブマーカまたはパッシブマーカから情報を受信する受信機である場合に、ユーザ３が利用する白杖と同様の形状で形成され、ユーザ３により携行されてもよい。

（音声出力装置２０）
音声出力装置２０は、音声処理装置１００により作成された音声データの音声を出力する装置である。音声出力装置２０は、例えば、２チャンネルステレオ音声を発するヘッドホンである。音声出力装置２０は、例えば、音声データをデジタル／アナログ変換（以下、「Ｄ／Ａ変換」と呼ぶ）することにより得られるアナログ音声信号を音声処理装置１００から取得し、当該アナログ音声信号に基づいて音声を出力する。音声出力装置２０は、音声処理装置１００から音声データそのものを取得し、当該音声データをＤ／Ａ変換してもよい。図１を参照すると、一例として、音声出力装置２０は、上記ヘッドホンである場合にユーザ３の頭部に装着される。

（音声処理装置１００）
音声処理装置１００は、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にするための音声データを作成する装置である。音声処理装置１００は、有線または無線によりセンサ３０および音声出力装置２０と接続される。音声処理装置１００は、例えば、センサ１０により検知されたユーザ位置およびユーザの向きに基づいて音声データを作成する。そして、音声処理装置１００は、例えば、音声データをＤ／Ａ変換することにより得られたアナログ音声信号を音声出力装置２０に出力する。音声出力装置２０が音声データをＤ／Ａ変換する場合には、音声処理装置１００は音声データを音声出力装置２０に出力してもよい。なお、当該音声処理装置１００の具体的な構成および当該音声処理装置１００による具体的な音声処理については、後述の＜３．音声処理装置の構成＞および＜４．処理の流れ＞において説明する。

以上、図１を参照して本発明の実施形態に係る誘導案内システム１の構成の一例を説明したが、誘導案内システム１の構成はこれに限られない。例えば、センサ１０、音声出力装置２０および音声処理装置１００を物理的に分離された別の装置として説明したが、これらの装置のうちのいずれか２つ以上が、物理的に一体化された装置であってもよい。

＜３．音声処理装置の構成＞
次に、図２〜図１０を参照して、本実施形態に係る音声処理装置１００の構成の一例について説明する。図２は、本実施形態に係る音声処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図２を参照すると、音声処理装置１００は、検出部１１０、目標入力部１２０、記憶部１３０、案内情報作成部１４０、音源設定部１５０、音声作成部１６０および音声出力部１７０を備える。

（検出部１１０）
検出部１１０は、ユーザ位置Ｐ_ｕを検出する。より具体的には、検出部１１０は、例えば、センサ１０により検知されたユーザ位置をセンサ１０から取得することにより、ユーザ位置Ｐ_ｕを検出する。ユーザ位置Ｐ_ｕは、例えば、ｘ座標、ｙ座標からなる平面座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）で表される。例えば、センサ１０がＧＰＳ受信機を備える場合に、ｘ座標およびｙ座標は、それぞれ緯度および経度であってもよい。なお、ユーザ位置Ｐ_ｕは、ｘ座標、ｙ座標およびｚ座標からなる空間座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ，ｚ_ｕ）により表されてもよい。この場合に、ｚ座標は、標高のような高さを示す値であってもよい。

また、検出部１１０は、例えば、ユーザの向きをさらに検出する。より具体的には、検出部１１０は、例えば、センサ１０により検知されたユーザの向きをセンサ１０から取得することにより、ユーザの向きを検出する。ここでのユーザの向きは、例えばユーザの正面方向であり、ユーザの正面方向と所定の方向とのなす角度θ_ｕで表される。図３は、検出されるユーザの向きの例を説明するための説明図である。図３を参照すると、例えば、ユーザ位置Ｐ_ｕが上記平面座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）で表される場合に、ユーザの向きは、ｘ軸の正の方向とユーザの向きとのなす角度θ_ｕで表される。

（目標入力部１２０）
目標入力部１２０は、ユーザ３による移動の最終的な目標位置（以下、「最終目標位置」と呼ぶ）を取得する。最終目標位置は、例えば、ユーザ位置Ｐ_ｕと同様の形式で表される。目標入力部１２０は、例えばユーザ３による入力操作に応じて最終目標位置を取得する。より具体的には、目標入力部１２０は、音声により最終目標位置の候補をユーザ３に提示し、ボタン、スイッチ、レバー等の操作部によりユーザ３により選択された候補を最終目標位置として取得してもよい。または、目標入力部１２０は、操作部によりユーザ３により選択された数字を検知し、当該数字を最終目標位置の平面座標として取得してもよい。または、目標入力部１２０は、集音されたユーザ３の音声を認識し、認識された音声に対応する最終目標位置を取得してもよい。なお、目標入力部１２０は、操作部を用いたユーザによる開始指示に応じて、ユーザ３に入力操作を求めてもよく、または、ユーザ位置Ｐ_ｕが地下鉄の改札出口、横断歩道端等の特定の位置となる場合に、ユーザ３に入力操作を求めてもよい。一方、ユーザ３による入力操作の代わりに、目標入力部１２０は、自動的に最終目標位置を取得してもよい。例えば、目標入力部１２０は、ユーザ位置Ｐ_ｕが地下鉄の改札出口、横断歩道端等の特定の位置となる場合に、当該特定の位置に対応する所定の位置を最終目標位置として自動的に取得してもよい。

（記憶部１３０）
記憶部１３０は、音声処理装置１００において一時的にまたは恒久的に保持すべき情報を記憶する。記憶部１３０は、例えば、ユーザが移動する空間における地図情報、および後述の案内情報作成部１４０により作成される経路を記憶する。また、記憶部１３０は、音声データを作成するためのサンプル音声データを記憶する。なお、記憶部１３０は、ハードディスク（Hard Disk）等の磁気記録媒体であってもよく、またはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、フラッシュメモリ（flash memory）、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access Memory）、ＰＲＡＭ（Phase change Random Access Memory）等の不揮発性メモリであってもよい。

（案内情報作成部１４０）
案内情報作成部１４０は、ユーザ３を誘導すべき目標位置Ｐ_ｇと、当該目標位置への誘導の開始位置Ｐ_ｓとを設定する。案内情報作成部１４０は、例えば、記憶部１３０に記憶される地図情報に基づき、目標入力部１２０により取得された最終目標位置までの経路を作成し、当該経路に基づいて上記目標位置Ｐ_ｇおよび上記開始位置Ｐ_ｓを設定する。以下、この点について図４を参照してより具体的に説明する。

図４は、案内情報作成部１４０により作成される経路の例を説明するための説明図である。図４の４−１に示されるように、一例として、最終目標位置４３は、直線的な移動により経路作成時のユーザ位置４１から到達可能な位置である。この場合に、案内情報作成部１４０は、経路作成時のユーザ位置４１および最終目標位置４３を含む経路を作成する。そして、案内情報作成部１４０は、例えば経路作成時のユーザ位置４１を開始位置Ｐ_ｓとして設定し、最終目標位置４３を目標位置Ｐ_ｇとして設定する。

また、図４の４−２に示されるように、別の例として、最終目標位置４３は、進行方向を変えることにより経路作成時のユーザ位置４１から到達可能な位置である。この場合に、案内情報作成部１４０は、経路作成時のユーザ位置４１、最終目標位置４３、および進行方向を変えるべき経路上の位置４５を含む経路を作成する。そして、案内情報作成部１４０は、まず例えば経路作成時のユーザ位置４１を開始位置Ｐ_ｓ１として設定し、当該開始位置Ｐ_ｓ１から直線的な移動により到達可能な経路上の位置４５ａを目標位置Ｐ_ｇ１として設定する。その後、ユーザ３が、経路上の位置４５ａである目標位置Ｐ_ｇ１に到達すると、案内情報作成部１４０は、経路上の位置４５ａを新たな開始位置Ｐ_ｓ２として設定し、当該開始位置Ｐ_ｓ２から直線的な移動により到達可能な経路上の位置４５ｂを新たな目標位置Ｐ_ｇ２として設定する。その後、同様に、案内情報作成部１４０は、経路上の位置４５ｂを新たな開始位置Ｐ_ｓ３として設定し、最終目標位置４３を新たな目標位置Ｐ_ｇ３として設定する。なお、案内情報作成部１４０は、例えば、作成された経路を記憶部１３０に記憶させる。

なお、案内情報作成部１４０は、例えば、ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇに到達したか否かを判定する。案内情報作成部１４０は、目標位置Ｐ_ｇとユーザ位置Ｐ_ｕとが一致する場合、または目標位置Ｐ_ｇとユーザ位置Ｐ_ｕとの距離が所定の閾値以下である場合に、ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇに到達したと判定してもよい。また、案内情報作成部１４０は、ユーザの向きにも基づいて、ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇに到達したと判定してもよい。例えば、案内情報作成部１４０は、上記距離が所定の閾値以下であって、かつユーザの向きが次の目標位置Ｐ_ｇの方向と一致する場合、すなわちユーザ３が次の目標位置Ｐ_ｇに向けて進み始める場合に、ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇに到達したと判定してもよい。

（音源設定部１５０）
音源設定部１５０は、開始位置Ｐ_ｓに応じた第１の仮想音源位置（以下、「開始側仮想音源位置」と呼ぶ）、および目標位置Ｐ_ｇに応じた第２の仮想音源位置（以下、「目標側仮想音源位置」と呼ぶ）を設定する。音源設定部１５０は、例えば、案内情報作成部１４０により設定された開始位置Ｐ_ｓを開始側仮想音源位置として設定し、案内情報作成部１４０により設定された目標位置Ｐ_ｇを目標側仮想音源位置として設定する。以下、開始側仮想音源位置および目標側仮想音源位置がこのように設定される例について説明する。当該設定が前提となることを容易に理解できるように、開始側仮想音源位置を開始側仮想音源位置Ｐ_ｓ、目標側仮想音源位置を目標側仮想音源位置Ｐ_ｇと記載する。

（音声作成部１６０）
音声作成部１６０は、検出部１１０により検出されたユーザ位置Ｐ_ｕを用いて、開始側仮想音源位置Ｐ_ｓが音源位置としてユーザ３に知覚される第１の音声データ（以下、「開始側音声データ」と呼ぶ）、および目標側仮想音源位置Ｐ_ｇが音源としてユーザ３に知覚される第２の音声データ（以下、「目標側音声データ」と呼ぶ）を作成する。また、音声作成部１６０は、例えば、開始側音声データまたは目標側音声データの各々を、ユーザ位置Ｐ_ｕまたはユーザの向きと、開始側仮想音源位置Ｐ_ｓまたは目標側仮想音源位置Ｐ_ｇの各々との相対的関係に基づいて作成する。以下、この点について図５を参照してより具体的に説明する。

図５は、音声作成部１６０による音声データの作成を説明するための説明図である。図５を参照すると、例えば、音声作成部１６０は、ユーザ位置Ｐ_ｕと開始側仮想音源位置Ｐ_ｓとの距離ｄ_１、およびユーザの向き（ユーザの正面方向）と開始側仮想音源位置Ｐ_ｓの方向のなす角度θ_１を算出する。そして、音声作成部１６０は、開始側音声データとして、正面方向から角度θ_１だけずれた方向に距離ｄ_１だけ離れた位置が音源として知覚される音声データを作成する。同様に、音声作成部１６０は、例えば、ユーザ位置Ｐ_ｕと目標側仮想音源位置Ｐ_ｇとの距離ｄ_２、およびユーザの向き（ユーザの正面方向）と目標側仮想音源位置Ｐ_ｇの方向のなす角度θ_２を算出する。そして、音声作成部１６０は、目標側音声データとして、正面方向から角度θ_２だけずれた方向に距離ｄ_２だけ離れた位置が音源として知覚される音声データを作成する。すなわち、上記相対的関係は、例えば、ユーザ位置Ｐ_ｕと開始側仮想音源位置Ｐ_ｓとの距離ｄ_１、ユーザ位置Ｐ_ｕと目標側仮想音源位置Ｐ_ｇとの距離ｄ_２、ユーザの向きと開始側仮想音源位置Ｐ_ｓの方向とのなす角度θ_１、またはユーザの向きと目標側仮想音源位置Ｐ_ｇの方向とのなす角度θ_２を含む。

上記距離ｄ_１およびｄ_２、並びに上記角度θ_１およびθ_２の算出手法を説明する。図５を参照すると、音声作成部１６０は、まず、検出部１１０により検出されたユーザ位置Ｐ_ｕおよびユーザの向きθ_ｕ、並びに、音源設定部１５０により設定された開始側仮想音源位置Ｐ_ｓおよび目標側仮想音源位置Ｐ_ｇを取得する。ここで、ユーザ位置Ｐ_ｕ、開始側仮想音源位置Ｐ_ｓおよび目標側仮想音源位置Ｐ_ｇが、それぞれ平面座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）、（ｘ_ｓ，ｙ_ｓ）および（ｘ_ｇ，ｙ_ｇ）で表されるものとする。すると、音声作成部１６０は、以下の式（１）および（２）により、距離ｄ_１およびｄ_２を算出する。

（１）

（２）

また、音声作成部１６０は、以下の式（３）および（４）により、ユーザ位置Ｐ_ｕから開始側仮想音源位置Ｐ_ｓへの方向θ_ｓ、およびユーザ位置Ｐ_ｕから目標側仮想音源位置Ｐ_ｇへの方向θ_ｇを算出する。

（３）

（４）

そして、音声作成部１６０は、以下の式（５）および（６）により、角度θ_１およびθ_２を算出する。

（５）

（５）

また、音声作成部１６０は、例えば以下のような音源定位手法により、正面方向から角度θ_１だけずれた方向に距離ｄ_１だけ離れた位置が音源として知覚される開始側音声データと、正面方向から角度θ_２だけずれた方向に距離ｄ_２だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データとを作成する。なお、音声作成部１６０は、開始側音声データおよび目標側音声データをステレオ形式で作成する。

第１の例として、音声作成部１６０は、開始側音声データおよび目標側音声データを頭部伝達関数（ＨＲＴＦ：Head Related Transfer Function）の畳み込みにより作成する。ＨＲＴＦは、音源から耳に至るまでの音の伝達特性を表す関数である。例えば、ダミーヘッドとその耳の箇所に取付けられたマイクロフォンで、離散的に配置された音源で発する音のインパルス応答を測定することにより、ＨＲＴＦを得ることができる。音声作成部１６０は、記憶部１３０に記憶されている第１のサンプル音声データに、角度θ_１および距離ｄ_１に対応するＨＲＴＦを時間領域で畳み込むことにより、開始側音声データを作成することができる。同様に、音声作成部１６０は、記憶部１３０に記憶されている第２のサンプル音声データに、角度θ_２および距離ｄ_２に対応するＨＲＴＦを時間領域で畳み込むことにより、目標側音声データを作成することができる。

第２の例として、音声作成部１６０は、ステレオ形式におけるチャンネル間の音量のバランスを調整することにより、開始側音声データおよび目標側音声データを作成する。例えば、左右の２チャンネルステレオ形式で各音声データが作成される場合に、音声作成部１６０は、角度θ_１および距離ｄ_１に応じて左チャネルと右チャネルとの間の音量バランスを調整することにより、開始側音声データを作成する。同様に、音声作成部１６０は、角度θ_２および距離ｄ_２に応じて左チャネルと右チャネルとの間の音量バランスを調整することにより、目標側音声データを作成する。

以上、音声作成部１６０による開始側音声データおよび目標側音声データの作成手法を説明した。次に、図６〜図８を参照して、ユーザ３が開始位置Ｐ_ｓから目標位置Ｐ_ｇに移動するまでどのように音声データが作成されるかについて説明する。

図６は、ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇの方向に向くまでの音声データの作成を説明するための説明図である。図６を参照すると、６−１で、開始位置Ｐ_ｓから目標位置Ｐ_ｇへのユーザ３の誘導が開始される。そして、６−１から６−３にかけて、ユーザ３は、ユーザの向きと目標位置Ｐ_ｇの方向とが一致するように向きを変える。これに伴い、ユーザの向きと目標位置Ｐ_ｇ（すなわち目標側音源位置Ｐ_ｇ）の方向とのなす角θ_２が変化するので、音声作成部１６０は、正面方向から当該角度θ_２だけずれた方向に距離ｄ_２だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データを随時作成する。なお、開始位置Ｐ_ｓ（すなわち開始側音源位置Ｐ_ｓ）とユーザ位置Ｐ_ｕとが一致するので、ユーザの向きと開始側仮想音源位置Ｐ_ｓの方向とのなす角θ_１は存在しない。しかし、図６に示されるように、音声作成部１６０は、例えば、６−１の誘導開始時のユーザの向きを開始側仮想音源位置Ｐ_ｓの方向とみなす。すなわち、音声作成部１６０は、現在のユーザの向きと誘導開始時のユーザの向き（開始側仮想音源位置Ｐ_ｓの方向）とのなす角θ_１だけずれた方向にあるいずれかの位置が音源として知覚される開始側音声データを作成する。このように、開始位置Ｐ_ｓにおいて誘導開始時のユーザの向きが開始側仮想音源位置Ｐ_ｓの方向とみなされることにより、ユーザ３は、開始位置Ｐ_ｓにおいて誘導開始時のユーザの向きにいつでも向き直ることが可能となる。

図７は、ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇに向かって直線移動する際の音声データの作成を説明するための説明図である。図７を参照すると、７−１で、ユーザ３は目標位置Ｐ_ｇへの移動を開始する。そして、７−１から７−３にかけて、ユーザ３は、目標位置Ｐ_ｇの方向へ移動する。これに伴い、ユーザ位置Ｐ_ｕと目標位置Ｐ_ｇ（すなわち目標側音源位置Ｐ_ｇ）との距離ｄ_２が変化するので、音声作成部１６０は、正面方向に当該距離ｄ_２だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データを随時作成する。また、ユーザ位置Ｐ_ｕと開始位置Ｐ_ｓ（すなわち開始側音源位置Ｐ_ｓ）との距離ｄ_１が変化するので、音声作成部１６０は、背面方向に当該距離ｄ_１だけ離れた位置が音源として知覚される開始側音声データを随時作成する。このように音声データを随時作成するにあたり、音声作成部１６０は、例えば、距離ｄ_１および距離ｄ_２に応じて、開始側音声データおよび目標側音声データの音量を変化させる。以上のように、ユーザ３は、図６および図７のように移動すれば開始位置Ｐ_ｓから目標位置Ｐ_ｇに到達可能である。ただし、次に説明するように、ユーザ３は、開始位置Ｐ_ｓに戻ろうとする場合、経路から外れた場合等に移動の途中で向きを変える可能性もある。

図８は、ユーザ３が移動の途中で向きを変える際の音声データの作成を説明するための説明図である。図８を参照すると、８−１で、ユーザ３は目標位置Ｐ_ｇへの移動を停止する。そして、８−１から８−３にかけて、ユーザ３は、右側に向きを変化させる。これに伴い、ユーザの向きと目標位置Ｐ_ｇ（すなわち目標側音源位置Ｐ_ｇ）の方向とのなす角θ_２が変化するので、音声作成部１６０は、正面方向から当該角度θ_２だけずれた方向に距離ｄ_２だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データを随時作成する。同様に、ユーザの向きと開始位置Ｐ_ｓ（すなわち開始側音源位置Ｐ_ｓ）の方向とのなす角θ_１が変化するので、音声作成部１６０は、正面方向から当該角度θ_１だけずれた方向に距離ｄ_１だけ離れた位置が音源として知覚される開始側音声データを随時作成する。

このような開始側音声データおよび目標側音声データの作成により、特定の位置にスピーカのような音声を発する装置が設置されなくても、開始位置Ｐ_ｓおよび目標位置Ｐ_ｇがどのあたりに存在するかをユーザ３に直感的に把握させることが可能となる。また、ユーザ３が聞くこれらの音声データの音声は、ユーザの移動に応じて変化するので、ユーザは、当該音声の変化から、自身が正しい進行方向に進んでいるか、経路から離れていないかを、随時直感的に把握することができる。また、目標側音声データのみならず開始側音声データも作成されるので、ユーザは、正しい経路や開始位置Ｐ_ｓに戻ることもできる。すなわち、音声を発する装置が設置されていない場所であっても、異種鳴き交わし方式のように、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握させることが可能になる。

以上のように作成される開始側音声データおよび目標側音声データは、例えば、異なる音声パターンを有する。ここでの音声パターンは、例えば、音声の種類である。開始側音声データは、例えば「カッコー」という音声の種類を有し、目標側音声データは、例えば「カカッコー」という音声の種類を有する。なお、より具体的な情報を提供するために、開始側音声データが「開始位置」または「後ろ」という音声の種類を有し、目標側音声データが「目標位置」または「前」という音声の種類を有してもよい。また、音声パターンは、音声の種類に限られず、例えば音声の音高、テンポ等であってもよい。このように、開始側音声データと目標側音声データの音声パターンが互いに異なれば、ユーザ３は両者の音声を聞き分けることができる。その結果、ユーザ３は、どちらが開始位置Ｐ_ｓであり、どちらが目標位置Ｐ_ｇであるかを識別することが可能となる。

以上のように、音声作成部１６０は、開始側音声データおよび目標側音声データをそれぞれ作成する。そして、音声作成部１６０は、作成した開始側音声データおよび目標側音声データを時間軸上の異なる位置に配置する。図９は、音声作成部１６０による音声データの時間軸上への配置を説明するための説明図である。図９を参照すると、時間帯ｔ１に示されるように、音声作成部１６０は、例えば、時間軸上において開始側音声データＡと目標側音声データＢとを交互に配置する。または、時間帯ｔ２に示されるように、音声作成部１６０は、例えば、開始側音声データＡと目標側音声データＢとを異なる頻度で配置してもよい。このように開始側音声データと目標側音声データとが時間軸上の異なる位置に配置されれば、開始側音声データの音声と目標側音声データの音声とが混じらない。その結果、ユーザ３は、開始側音声データの音声と目標側音声データの音声を容易に聞き分けることができる。なお、音声作成部１６０は、例えば、音声の出力頻度または出力タイミングを示すパラメータを設定することにより、開始側音声データおよび目標側音声データを時間軸上の異なる位置に配置する。

（音声出力部１７０）
音声出力部１７０は、音声作成部１６０により作成された開始側音声データおよび目標側音声データをＤ／Ａ変換することによりアナログ音声信号を生成し、当該アナログ音声信号を音声出力装置２０へ出力する。音声出力部１７０は、音声作成部１６０による時間軸上への音声データの配置に従ってアナログ音声信号の出力を行う。なお、音声出力装置２０が音声データをＤ／Ａ変換する場合には、音声出力部１７０は音声データそのものを音声出力装置２０に出力してもよい。

以上、図２〜図１０を参照して、本実施形態に係る音声処理装置１００の構成の一例について説明したが、本実施形態に係る音声処理装置１００の構成はこの一例に限定されない。

（変形例）
−音声データの作成
例えば、音声作成部１６０は、開始側音声データおよび目標側音声データの各々を、ユーザ位置Ｐ_ｕまたはユーザの向きと、開始側仮想音源位置Ｐ_ｓまたは目標側仮想音源位置Ｐ_ｇの各々との相対的関係に応じた音量または音声パターンで作成してもよい。既に説明したように、上記相対的関係は、例えば、ユーザ位置Ｐ_ｕと開始側仮想音源位置Ｐ_ｓとの距離ｄ_１、ユーザ位置Ｐ_ｕと目標側仮想音源位置Ｐ_ｇとの距離ｄ_２、ユーザの向きと開始側仮想音源位置Ｐ_ｓの方向とのなす角度θ_１、またはユーザの向きと目標側仮想音源位置Ｐ_ｇの方向とのなす角度θ_２を含む。また、音声パターンは、例えば、音声の種類、音声の音高、テンポ等である。

具体的な例として、図７を再び参照すると、音声作成部１６０は、例えば、距離ｄ_１または距離ｄ_２が小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データにおける音声のテンポを速くしてもよい。または、音声作成部１６０は、距離ｄ_１と距離ｄ_２との比率に応じて、開始側音声データにおける音声のテンポおよび目標側音声データにおける音声のテンポを変化させてもよい。また、図６または図８を再び参照すると、音声作成部１６０は、例えば、角度θ_１または角度θ_２が小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データにおける音量を大きくしてもよい。または、音声作成部１６０は、角度θ_１と角度θ_２との比率に応じて、開始側音声データにおける音量および目標側音声データにおける音量を変化させてもよい。または、音声作成部１６０は、角度θ_１または角度θ_２が０°または所定の閾値よりも小さい値である場合、すなわちユーザ３が開始位置Ｐ_ｓまたは目標位置Ｐ_ｇの方向を向いている場合に、開始側音声データまたは目標側音声データにおける音声の種類を、その他の場合とは異なる音声の種類としてもよい。

別の具体的な例として、音声作成部１６０は、開始側音声データおよび目標側音声データの各々を、上記相対的関係に応じた案内情報（すなわち音声の種類）で作成してもよい。例えば、案内情報作成部１４０が、開始位置Ｐ_ｓまたは目標位置Ｐ_ｇに関する案内情報と、当該案内情報が音声化されたサンプル音声データとを作成する。そして、音声作成部１６０は、案内情報作成部１４０により作成された当該サンプル音声データを用いて、開始側音声データまたは目標側音声データを作成する。当該案内情報は、例えば、「目標までｄ_２メートル、角度θ_２度」という情報である。または、当該案内情報は、開始位置Ｐ_ｓまたは目標位置Ｐ_ｇに何があるかを示す情報であってもよい。

以上のように、上記相対的関係に応じた音量または音声パターンで開始側音声データおよび目標側音声データを作成することにより、開始位置Ｐ_ｓまたは目標位置Ｐ_ｇの位置をより容易に認識することをユーザ３に可能にする。例えば、ユーザ３は、開始位置Ｐ_ｓ若しくは目標位置Ｐ_ｇの方向を容易に認識することができ、または、開始位置Ｐ_ｓ若しくは目標位置Ｐ_ｇに近づいているか否かを容易に認識することができる。

−音声データの時間軸上での配置
また、音声作成部１６０は、開始側音声データおよび目標側音声データの各々を、上記相対的関係に応じた頻度で時間軸上の異なる位置に配置してもよい。

具体的には、音声作成部１６０は、例えば、距離ｄ_１または距離ｄ_２がより小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データをより高い頻度で配置してもよい。または、音声作成部１６０は、例えば、角度θ_１または角度θ_２が小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データをより高い頻度で配置してもよい。または、音声作成部１６０は、距離ｄ_１と距離ｄ_２との比率、または角度θ_１と角度θ_２との比率に応じて、開始側音声データおよび目標側音声データの頻度を変化させてもよい。図９を再び参照すると、例えば、ユーザ３が開始位置Ｐ_ｓから目標位置Ｐ_ｇに近づいた結果、比率ｄ_１／ｄ_２が時間帯ｔ_１から時間帯ｔ_２になって大きくなる場合に、音声作成部１６０は、目標側音声データＢの頻度をより高くしてもよい。

以上のように、相対的関係に応じた時間軸上に配置される頻度を変えることによっても、開始位置Ｐ_ｓまたは目標位置Ｐ_ｇの位置をより容易に認識することをユーザ３に可能にする。

−仮想音源位置の設定
また、音源設定部１５０は、開始位置Ｐ_ｓ以外の位置を開始側仮想音源位置として設定してもよく、また目標位置Ｐ_ｇ以外の位置を目標側仮想音源位置として設定してもよい。以下、図１０を参照して、具体的な仮想音源位置の設定の変形例を説明する。

図１０は、仮想音源位置の設定の変形例を説明するための説明図である。一例として、図１０の１０−１および１０−２に示されるように、音源設定部１５０は、開始位置Ｐ_ｓとユーザ位置Ｐ_ｕとの間のいずれかの位置５１を開始側仮想音源位置として設定してもよい。同様に、音源設定部１５０は、目標位置Ｐ_ｇとユーザ位置Ｐ_ｕとの間のいずれかの位置５３を目標側仮想音源位置として設定してもよい。

別の例として、図１０の１０−３および１０−４に示されるように、音源設定部１５０は、開始位置Ｐ_ｓから目標位置Ｐ_ｇまでの経路上の位置であって、ユーザ位置Ｐ_ｕから開始位置Ｐ_ｓに戻るために通過すべき位置５５を開始側仮想音源位置として設定してもよい。同様に、音源設定部１５０は、開始位置Ｐ_ｓから目標位置Ｐ_ｇまでの経路上の位置であって、ユーザ位置Ｐ_ｕから目標位置Ｐ_ｇに到達するために通過すべき位置５７を目標側仮想音源位置として設定してもよい。

さらに別の例として、音源設定部１５０は、開始位置Ｐ_ｓの近傍のいずれかの位置および目標位置Ｐ_ｇの近傍のいずれかの位置を、それぞれ開始側仮想音源位置および目標側仮想音源位置として設定してもよい。

なお、別の観点として、音源設定部１５０は、開始側仮想音源位置および目標側仮想音源位置を２次元平面上ではなく３次元空間内に設定してもよい。この場合に、音声作成部１６０は、ＨＲＴＦを用いてユーザ３よりも高い位置または低い位置が音源として知覚される開始側音声データまたは目標側音声データを作成してもよい。このような音声データによれば、ユーザ３は、例えば階下または階上に目標位置を直感的に把握することができる。

＜４．処理の流れ＞
以下では、図１１を用いて、本実施形態に係る位置推定処理の一例について説明する。図１１は、本実施形態に係る位置推定処理の概略的な流れの一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ２０１では、目標入力部１２０は、最終目標位置を取得する。またステップＳ２０３では、検出部１１０は、ユーザ位置Ｐ_ｕおよびユーザの向きを検出する。そして、ステップＳ２０５では、案内情報作成部１４０は、記憶部１３０に記憶される地図情報に基づき、ユーザ位置Ｐ_ｕから最終目標位置までの経路を作成する。

次に、ステップＳ２０７では、案内情報作成部１４０は、作成された経路に基づいて、ユーザ３を誘導すべき目標位置Ｐ_ｇと、当該目標位置への誘導の開始位置Ｐ_ｓとを設定する。そして、ステップＳ２０９では、音源設定部１５０は、開始位置Ｐ_ｓに応じた開始側仮想音源位置、および目標位置Ｐ_ｇに応じた目標側仮想音源位置を設定する。

次に、ステップＳ２１１では、音声作成部１６０は、検出部１１０により検出されたユーザ位置Ｐ_ｕを用いて、開始側仮想音源位置Ｐ_ｓが音源位置としてユーザ３に知覚される開始側音声データ、および目標側仮想音源位置Ｐ_ｇが音源としてユーザ３に知覚される目標側音声データを作成する。そして、ステップＳ２１３では、音声作成部１６０は、開始側音声データおよび目標側音声データを時間軸上の異なる位置に配置する。そして、ステップＳ２１５では、音声出力部１７０は、音声作成部１６０により作成された開始側音声データおよび目標側音声データをＤ／Ａ変換することによりアナログ音声信号を生成し、当該アナログ音声信号を音声出力装置２０へ出力する。

次に、ステップＳ２１７では、検出部１１０は、ユーザ位置Ｐ_ｕおよびユーザの向きを検出する。次に、ステップＳ２１９では、音声作成部１６０は、ユーザ位置Ｐ_ｕまたはユーザの向きが変わったか否かを判定する。ユーザ位置Ｐ_ｕまたはユーザの向きが変わっていれば、処理はステップＳ２２１へ進む。そうでなければ、処理はステップＳ２１３へ戻る。

ステップＳ２２１では、案内情報作成部１４０は、ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇに到達したか否かを判定する。ユーザ３が目標位置Ｐ_ｇに到達していれば、処理はステップＳ２２３へ進む。そうでなければ、処理はステップＳ２１１へ戻る。

ステップＳ２２１では、案内情報作成部１４０は、目標位置Ｐ_ｇが最終目標位置であるか否かを判定する。目標位置Ｐ_ｇが最終目標位置であれば、処理は終了する。そうでなければ、処理はステップＳ２０７へ戻る。

以上、本発明の一実施形態について説明したように、本実施形態によれば、特定の位置に音声を発する装置が設置されなくても、異種鳴き交わし方式のように、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握させることが可能になる。

なお、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書の音声処理における各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、音声処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

また、音声処理装置１００に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のハードウェアを、上記音声処理装置１００の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。

１ 誘導案内システム
３ ユーザ
１０ センサ
２０ 音声出力装置
１００ 音声処理装置
１１０ 検出部
１２０ 目標入力部
１３０ 記憶部
１４０ 案内情報作成部
１５０ 音源設定部
１６０ 音声作成部
１７０ 音声出力部

Claims (11)

1. ユーザ位置を検出する検出部と、
   開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定する音源設定部と、
   前記検出部により検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および前記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成する音声作成部と、
   を備える、音声処理装置。
2. 前記第１の音声データおよび前記第２の音声データは、異なる音声パターンを有し、
   前記音声作成部は、前記第１の音声データおよび前記第２の音声データを時間軸上の異なる位置に配置する、請求項１に記載の音声処理装置。
3. 前記検出部は、前記ユーザの向きをさらに検出し、
   前記音声作成部は、前記第１の音声データまたは前記第２の音声データの各々を、前記ユーザ位置または前記ユーザの向きと、前記第１の仮想音源位置または前記第２の仮想音源位置の各々との相対的関係に基づいて作成する、請求項２に記載の音声処理装置。
4. 前記音声作成部は、前記第１の音声データおよび前記第２の音声データの各々を、前記相対的関係に応じた音量または音声パターンで作成する、請求項３に記載の音声処理装置。
5. 前記音声作成部は、前記第１の音声データおよび前記第２の音声データの各々を、前記相対的関係に応じた頻度で時間軸上の異なる位置に配置する、請求項３または４のいずれか一項に記載の音声処理装置。
6. 前記相対的関係は、前記ユーザ位置と、前記第１の仮想音源位置若しくは前記第２の仮想音源位置との距離、または、前記ユーザの向きと、前記第１の仮想音源位置の方向若しくは前記第２の仮想音源位置の方向とのなす角度を含む、請求項３〜５にいずれか一項に記載の音声処理装置。
7. 前記音声作成部は、前記第１の音声データおよび前記第２の音声データをステレオ形式で作成する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の音声処理装置。
8. 前記音声作成部は、前記第１の音声データおよび前記第２の音声データを頭部伝達関数の畳み込みにより作成する、請求項７のいずれか一項に記載の音声処理装置。
9. ユーザ位置を検出するステップと、
   開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定するステップと、
   検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および前記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成するステップと、
   を含む、音声処理方法。
10. コンピュータを、
    ユーザ位置を検出する検出部と、
    開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定する音源設定部と、
    前記検出部により検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および前記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成する音声作成部と、
    として機能させるためのプログラム。
11. センサ、音声出力装置および音声処理装置を含む誘導案内システムであって、
    前記音声処理装置は、
    前記センサからの入力に基づいてユーザ位置を検出する検出部と、
    開始位置に応じた第１の仮想音源位置、および目標位置に応じた第２の仮想音源位置を設定する音源設定部と、
    前記検出部により検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第１の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第１の音声データ、および前記第２の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第２の音声データを作成する音声作成部と、
    を備え、
    前記音声出力装置は、前記第１の音声データの音声および前記第２の音声データの音声
    を出力する、
    誘導案内システム。
    

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