JP2013023892A - 水中の地盤の斜面を掘削する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水中の地盤の斜面を掘削する方法は、前記斜面から隔てられた前記地盤の上の位置に架台を配置すること、該架台に掘削機を載せること、該掘削機が載せられた前記架台を前記地盤の上の位置から吊り上げ、前記斜面の上へ吊り下ろすこと、前記斜面の上における前記掘削機の位置を測定すること、該測定の結果に基づき、前記斜面の上における前記掘削機の位置をモニターに表示すること、該モニターに表示された前記掘削機の位置を監視しつつ前記掘削機により前記斜面を掘削することを含む。
【選択図】図3
Description
L1=V・t1、L2=V・t2、L3=V・t3
L1={(xa−x1)2+(ya−y1)2+(za−z1)2}1/2
L2={(xa−x2)2+(ya−y2)2+(za−z2)2}1/2
L3={(xa−x3)2+(ya−y3)2+(za−z3)2}1/2
Xβ=Xα+D1・cosθ1+D2・cosθ2+D3・cosθ3
Zβ=Zα+D1・sinθ1+D2・sinθ2+D3・sinθ3
12 斜面
14 地盤の上の位置
16 架台
30 掘削機
30a 第1の点
30b 第2の点
30c 第3の点
32 本体
34 ブーム
36 アーム
38 アタッチメント
40a 第1の掘削機側超音波受信機
40b 第2の掘削機側超音波受信機
40c 第3の掘削機側超音波受信機
42 水面
44a 第1の位置
44b 第2の位置
44c 第3の位置
46a 第1の水面側超音波送信機
46b 第2の水面側超音波送信機
46c 第3の水面側超音波送信機
52 モニター
58a、58b、58c 超音波
66 軌跡
68a 第1の傾斜センサー
68b 第2の傾斜センサー
68c 第3の傾斜センサー
Claims (7)
- 水中の地盤の斜面を掘削する方法であって、
前記斜面から隔てられた前記地盤の上の位置に架台を配置する第1ステップと、
前記架台に掘削機を載せる第2ステップと、
前記掘削機が載せられた前記架台を前記地盤の上の位置から吊り上げ、前記斜面の上へ吊り下ろす第3ステップと、
前記斜面の上における前記掘削機の位置を測定する第4ステップと、
前記掘削機の位置の測定の結果に基づき、前記斜面の上における前記掘削機の位置をモニターに表示する第5ステップと、
前記モニターに表示された前記掘削機の位置を監視しつつ前記掘削機により前記斜面を掘削する第6ステップとを含む、水中の地盤の斜面を掘削する方法。 - 前記掘削機は、本体と、一端部が該本体に回転可能に取り付けられたブームと、一端部が該ブームの他端部に回転可能に取り付けられたアームと、一端部が該アームの他端部に回転可能に取り付けられたアタッチメントとを備え、
前記掘削機により前記斜面を掘削している間に前記地盤の中における前記掘削機の前記アタッチメントの他端部の軌跡を測定すること、
前記アタッチメントの他端部の軌跡の測定の結果に基づき、前記地盤の中における前記アタッチメントの他端部の軌跡を前記モニターに表示することを含む、請求項1に記載の水中の地盤の斜面を掘削する方法。 - 前記第4ステップにおいて前記掘削機における第1の点の三次元座標と、該第1の点から第1の水平方向に隔てられた前記掘削機における第2の点の三次元座標と、前記第1の点から前記第1の水平方向と交差する第2の水平方向に隔てられた前記掘削機における第3の点の三次元座標とを測定し、
前記第5ステップにおいて前記第1の点の三次元座標と、前記第2の点の三次元座標と、前記第3の点の三次元座標とに基づき、前記掘削機の水平度とともに前記掘削機の位置を前記モニターに表示する、請求項1に記載の水中の地盤の斜面を掘削する方法。 - 前記第4ステップにおいて前記掘削機における少なくとも1つの点の三次元座標を測定し、
前記少なくとも1つの点の三次元座標の測定は、既知の三次元座標を有する水面の近傍の第1の位置と前記少なくとも1つの点との間の距離と、前記第1の位置から隔てられ、既知の三次元座標を有する前記水面の近傍の第2の位置と前記少なくとも1つの点との間の距離と、前記第1の位置及び前記第2の位置のそれぞれから隔てられ、既知の三次元座標を有する前記水面の近傍の第3の位置と前記少なくとも1つの点との間の距離とを超音波を用いて測定すること、
前記第1の位置と前記少なくとも1つの点との間の距離と、前記第2の位置と前記少なくとも1つの点との間の距離と、前記第3の位置と前記少なくとも1つの点との間の距離と、前記第1の位置の三次元座標と、前記第2の位置の三次元座標と、前記第3の位置の三次元座標とに基づき、前記少なくとも1つの点の三次元座標を算出することを含む、請求項3に記載の水中の地盤の斜面を掘削する方法。 - 水中の地盤の斜面を掘削する掘削装置であって、
掘削機と、該掘削機を載せる架台であって前記斜面の掘削時に前記斜面の上へ吊り下ろされる架台と、前記斜面の上における前記掘削機の位置を測定する測定手段と、該測定手段に接続され、前記斜面の上における前記掘削機の位置を表示するモニターとを含む、掘削装置。 - 前記掘削機は、本体と、一端部が該本体に回転可能に取り付けられたブームと、一端部が該ブームの他端部に回転可能に取り付けられたアームと、一端部が該アームの他端部に回転可能に取り付けられたアタッチメントとを備え、
前記測定手段は、前記ブームに取り付けられた第1の傾斜センサーと、前記アームに取り付けられた第2の傾斜センサーと、前記アタッチメントに取り付けられた第3の傾斜センサーとを備える、請求項5に記載の掘削装置。 - 前記測定手段は、前記掘削機における少なくとも1つの点に固定された掘削機側超音波受信機、掘削機側超音波送信機又は掘削機側超音波送受信機と、既知の三次元座標を有する水面の近傍の第1の位置に固定された第1の水面側超音波送信機、第1の水面側超音波受信機又は第1の水面側超音波送受信機と、前記第1の位置から隔てられ、既知の三次元座標を有する前記水面の近傍の第2の位置に固定された第2の水面側超音波送信機、第2の水面側超音波受信機又は第2の水面側超音波送受信機と、前記第1の位置及び前記第2の位置のそれぞれから隔てられ、既知の三次元座標を有する前記水面の近傍の第3の位置に固定された第3の水面側超音波送信機、第3の水面側超音波受信機又は第3の水面側超音波送受信機とを備え、
前記少なくとも1つの点に前記掘削機側超音波受信機が固定されているとき、前記第1の位置、前記第2の位置及び前記第3の位置にそれぞれ前記第1の水面側超音波送信機、前記第2の水面側超音波送信機及び前記第3の水面側超音波送信機が固定されており、
前記少なくとも1つの点に前記掘削機側超音波送信機が固定されているとき、前記第1の位置、前記第2の位置及び前記第3の位置にそれぞれ前記第1の水面側超音波受信機、前記第2の水面側超音波受信機及び前記第3の水面側超音波受信機が固定されており、
前記少なくとも1つの点に前記掘削機側超音波送受信機が固定されているとき、前記第1の位置、前記第2の位置及び前記第3の位置にそれぞれ前記第1の水面側超音波送受信機、前記第2の水面側超音波送受信機及び前記第3の水面側超音波送受信機が固定されている、請求項5又は6に記載の掘削装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10697152B2 (en) | 2016-02-09 | 2020-06-30 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Excavator |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH11209943A (ja) * | 1998-01-27 | 1999-08-03 | Saeki Kensetsu Kogyo Co Ltd | 水中基礎マウンド構築ブロックおよびそれを用いた構築工法 |
JP2000064340A (ja) * | 1998-08-26 | 2000-02-29 | Toa Harbor Works Co Ltd | 水中バックホウの掘削または均し面計測方法および装置 |
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JP2003278159A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-02 | Port & Airport Research Institute | 遠隔操作による施工方法及びシステム |
-
2011
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