JP2013015580A

JP2013015580A - 撮像装置およびその制御方法

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Publication number: JP2013015580A
Application number: JP2011146510A
Authority: JP
Inventors: Masaki Matsuo; 正毅松尾
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2011-06-30
Filing date: 2011-06-30
Publication date: 2013-01-24

Abstract

【課題】部品追加によるコストアップを招くことなく且つ装置を大型化させることもなく、設置部の振動に起因するレンズ鏡筒の共振を抑え且つレンズ鏡筒の位置ずれを抑制することができる撮像装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】設置部２００に設置される監視カメラ１は、レンズ鏡筒２０１と、レンズ鏡筒２０１の向きを変化させることができるパン駆動部２０２と、を備え、設置部２００の振動数を検出する振動数検出部２０６と、監視カメラ１の固有振動数を記憶する記憶部２０７と、監視カメラ１の固有振動数を記憶部２０７から読み出すＣＰＵ２０９と、振動数検出部２０６により検出された振動数とＣＰＵ２０９により読み出された固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、レンズ鏡筒２０１の向きを保持させるようにパン駆動部２０２を制御する。
【選択図】図５

Description

本発明は、レンズ鏡筒の向きを変化させることができるモーターを有する撮像装置およびその制御方法に関する。

近年、画像を遠隔的にモニタリングできる監視カメラに於いて、ズーム・フォーカス等の操作に加え、レンズ鏡筒の向きを自在に設定すべくパン・チルト等の電動操作が可能なものが知られている。

このような監視カメラでは、通常、パン・チルト非駆動時に於いて、レンズ鏡筒は、パン・チルト駆動手段であるところのモーターのコギングトルクにより回転規制されている。しかしながら、振動等の外乱が発生すると、監視カメラ内のレンズ鏡筒が共振してしまい、撮像画像のブレが発生することがあった。

また、監視カメラ内のレンズ鏡筒が共振してしまうと、レンズ鏡筒の位置ズレが発生することがあった。たとえば、レンズ鏡筒の共振により、レンズ鏡筒がチルト方向に位置ズレしてしまい、監視カメラの撮像方向（監視範囲）にズレを生じることがあった。

特許文献１には、反射鏡を支持する支持手段を光ビームの主走査方向に沿って移動可能に設けることにより、反射鏡の共振点をずらし、反射鏡の振動を抑制することができる光走査装置が開示されている。

特許文献２には、光学機器の固有振動数を事前に記憶しておき、この固有振動数を用いて撮像画像のブレを補正するブレ補正装置が開示されている。

特開２００６−１８４５４８号公報特開２０１０−１６７００号公報

特許文献１に開示の技術を考慮し、レンズ鏡筒の共振点をずらすための専用部品を監視カメラに追加したとしても、コストアップを招き、且つ、監視カメラ本体の小型化を妨げることになる。その上、監視カメラが設置された設置部の振動数と監視カメラ本体の固有振動数とが合致したことによる共振を防ぐことはできない。

また、特許文献２に開示のブレ補正装置は、あくまで撮像画像のブレを補正するものであり、レンズ鏡筒の共振によるレンズ鏡筒の位置ズレを抑制することはできない。

本発明は上記のような点に鑑みてなされたものである。すなわち、部品追加によるコストアップを招くことなく且つ装置を大型化させることもなく、設置部の振動に起因するレンズ鏡筒の共振を抑え且つレンズ鏡筒の位置ズレを抑制することができる撮像装置およびその制御方法を提供するものである。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の向きを変化させることができる駆動手段と、を備え、設置部に設置される撮像装置であって、前記設置部の振動数を検出する振動数検出手段と、前記撮像装置の固有振動数を記憶する記憶手段と、前記撮像装置の固有振動数を前記記憶手段から読み出す読み出し手段と、前記振動数検出手段により検出された振動数と前記読み出し手段により読み出された固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、前記レンズ鏡筒の向きを保持させるように前記駆動手段を制御する制御手段と、を有する。

また、上記目的を達成するために、本発明の撮像装置の制御方法は、レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の向きを変化させることができる駆動部と、設置部に設置される撮像装置の固有振動数を記憶する記憶部と、を備える撮像装置の制御方法であって、前記設置部の振動数を検出する振動数検出ステップと、前記設置部に設置される撮像装置の固有振動数を前記記憶部から読み出す読み出しステップと、前記振動数検出ステップにより検出された振動数と前記読み出しステップにより読み出された固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、前記レンズ鏡筒の向きを保持させるように前記駆動部を制御する制御ステップと、を有することを特徴とする。

本発明によれば、部品追加によるコストアップを招くことなく且つ装置を大型化させることもなく、設置部の振動に起因するレンズ鏡筒の共振を抑え且つレンズ鏡筒の位置ズレを抑制することができる撮像装置およびその制御方法を提供することができる。

本発明の実施形態に係る監視カメラ１の外観図である。本発明の実施形態に係る監視カメラ１の分解斜視図である。本発明の実施形態に係る、監視カメラ１の制御のための構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る、保持通電制御処理の一部を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る、保持通電制御処理の一部を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る、固有振動数と監視カメラ１の姿勢情報および駆動機構情報とを対応付けたテーブルである。本発明の実施形態に係る、正立姿勢における監視カメラ１の外観図である。本発明の実施形態に係る、保持通電制御処理の一部の変形例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、撮像装置としての監視カメラ１に本発明を適用した場合の実施形態について詳説する。

図１は、本発明を適用した監視カメラ１の外観図である。まず、図１（ａ）は、天井に設置された監視カメラ１の外観図であって、天吊り姿勢（天吊り状態）の監視カメラ１の外観図である。ここで、図１（ａ）の左図は、監視カメラ１の正面図、図１（ａ）の右図は、監視カメラ１の側面図である。

また、図１（ｂ）は、壁に設置された監視カメラ１の外観図であって、壁付け姿勢（壁付け状態）の監視カメラ１の外観図である。図１（ｂ）の左図は、監視カメラ１の正面図、図１（ｂ）の右図は、監視カメラ１の側面図である。そして、図７は、床に設置された監視カメラ１の外観図であって、正立姿勢（正立状態）における監視カメラ１の外観図である。図７の左図は、監視カメラ１の側面図、図７の右図は、監視カメラ１の正面図である。

なお、図１、７では、後述するレンズ鏡筒２０１などを透過的に示している。

図１、図７における監視カメラ１は、上カバー１０３、下カバー１０２、レンズ鏡筒２０１の前面に配設された透明性を有するドーム１０１などから構成される。また、設置部２００は、図１（ａ）では、天井を示すものとし、図１（ｂ）では、床から立設された壁面を示すものとし、図７では、床を示すものとする。

図１におけるドーム１０１は、透明または半透明のプラスチック製のドームであり、半球形状に形成されている。また、下カバー１０２は、耐衝撃性を高めるために金属製、より詳細には、アルミニウム合金製の外装部品である。

上カバー１０３も外装部品であり、その底面には、設置部２００に取り付けるための取り付け構造が設けられている。また、レンズ鏡筒２０１は、パン方向（実線の矢印で示す方向）に回動可能、且つ、チルト方向（破線の矢印で示す方向）に回動可能に設けられている。

なお、本実施形態では、監視カメラ１が取り付けられる設置面（天井、壁面、床）を設置部２００としたが、これに限るものではない。例えば、監視カメラが取り付けられる、ポール、街灯、Ｌ字型の取り付け用アームなどを設置部２００としても良い。

続いて、図２は、本実施形態における監視カメラ１の本体構成を示すための斜視図である。ここで、図２（ａ）は、監視カメラ１の分解斜視図であり、図２（ｂ）は、パンベース１０５周辺の詳細斜視図である。図２（ｂ）における２点の図は、それぞれ異なる視点から俯瞰したものである。

図２において、半球形状に形成されたドーム１０１は、下カバー１０２と保持部材１０４とにより挟持されるよう、設けられている。保持部材１０４は、下カバー１０２との間にドーム１０１を挟み込んだ状態で、螺子等の締結手段（不図示）により、下カバー１０２に対して固定される。

パンベース１０５は、監視カメラ１本体に対してパン方向に回動可能となるように、上カバー１０３に配設されている。また、パンベース１０５は、その両端に形成されている一対のアーム部１０５ａにより、チルトベース１０６をチルト方向に回動可能に軸支している。パンベース１０５の下端部の外周には、平歯ギヤ１０５ｂが形成されており、この平歯ギヤ１０５ｂは、被駆動部２０４として示したギヤ列のうちパンベース１０５側のギヤと噛み合う。

さらに、チルトベース１０６は、レンズ鏡筒２０１の光軸としてのローテーション軸の回りに回動可能に、ローテーションベース（不図示）を保持する。このローテーションベースは、レンズ鏡筒２０１を保持する。また、チルトベース１０６には、平歯ギヤ１０６ａが設けられており、この平歯ギヤ１０６ａは、被駆動部２０５として示したギヤ列のうちの一方のギヤと噛み合う。

パン駆動部２０２には、ピニオンギヤが接続されており、このピニオンギヤは、被駆動部２０４のうちパン駆動部２０２側のギヤと噛み合う。また、被駆動部２０４は、パン駆動部２０２からの駆動力をパンベース１０５に伝達するためのギヤ列である。したがって、パン駆動部２０２は、被駆動部２０４を介してパンベース１０５をパン方向に駆動する。

チルト駆動部２０３には、ピニオンギヤが接続されており、このピニオンギヤは、被駆動部２０５のうち一方のギヤと噛み合う。また、被駆動部２０５は、チルト駆動部２０３からの駆動力をチルトベース１０６に伝達するためのギヤ列である。したがって、チルト駆動部２０３は、被駆動部２０５を介してチルトベース１０６をチルト方向に駆動する。

ローテーション駆動部２１０（図２では不図示）は、ローテーションベースがローテーション軸回りに回動するように、ローテーションベースを駆動する。

なお、本実施例において、パン機構は、パンベース１０５を含み、チルト機構は、チルトベース１０６を含み、ローテーション機構は、ローテーションベースを含み、パン機構およびチルト機構およびローテーション機構それぞれの固有振動数は、異なるものとする。

振動数検出部２０６は、設置部２００の振動数を検出する。なお、本実施形態では、振動数検出部２０６として、不図示のプリント基板に設けられた加速度センサを用いるものとする。また、この不図示のプリント基板は、上カバー１０３に設けられているものとする。

続いて、図３は、設置部２００の振動数に応じてパン駆動部２０２およびチルト駆動部２０３およびローテーション駆動部２１０へ保持通電することにより、監視カメラ１の共振を防止するための構成を示すブロック図である。

図３におけるレンズ鏡筒２０１は、フォーカスレンズ２０１ｃおよびズームレンズ２０１ｄを備える。また、フォーカス駆動部２０１ａは、ＣＰＵ２０９の指示を受け、レンズ鏡筒２０１のフォーカスレンズ２０１ｃを駆動するステッピングモーターである。さらに、ズーム駆動部２０１ｂは、ＣＰＵ２０９の指示を受け、レンズ鏡筒２０１のズームレンズ２０１ｄを駆動するステッピングモーターである。

パンモーターとしてのパン駆動部２０２は、ＣＰＵ２０９の指示を受け、レンズ鏡筒２０１の向きをパン方向に変化（駆動）させるステッピングモーターである。また、パン駆動部２０２は、ＣＰＵ２０９の指示を受け、レンズ鏡筒２０１の向きを保持することができる。

より詳細には、パン駆動部２０２は、ＣＰＵ２０９から保持通電されることにより、パン駆動部２０２が回転駆動することなく、パンベース１０５などをその停止位置に保持することができる。これにより、パン機構の振動（共振）を抑えることができる。

チルトモーターとしてのチルト駆動部２０３は、ＣＰＵ２０９の指示を受け、レンズ鏡筒２０１の向きをチルト方向に変化（駆動）させるステッピングモーターである。また、チルト駆動部２０３は、ＣＰＵ２０９の指示を受け、レンズ鏡筒２０１の向きを保持することができる。

より詳細には、チルト駆動部２０３は、ＣＰＵ２０９から保持通電されることにより、チルト駆動部２０３が回転駆動することなく、チルトベース１０６などをその停止位置に保持することができる。これにより、チルト機構の振動（共振）を抑えることができる。

ローテーションモーターとしてのローテーション駆動部２１０は、ＣＰＵ２０９の指示を受け、ローテーション軸（図３におけるＲ軸）回りに、レンズ鏡筒２０１の向きを変化（駆動）させるステッピングモーターである。また、ローテーション駆動部２１０は、ＣＰＵ２０９の指示を受け、レンズ鏡筒２０１の向きを保持することができる。

より詳細には、ローテーション駆動部２１０は、ＣＰＵ２０９から保持通電されることにより、ローテーション駆動部２１０が回転駆動することなく、ローテーションベースなどをその停止位置に保持することができる。これにより、ローテーション機構の振動（共振）を抑えることができる。

振動数検出部２０６は、ＣＰＵ２０９の指示を受け、設置部２００の振動数をＣＰＵ２０９に出力する。

記憶部２０７は、複数の固有振動数と、監視カメラ１の姿勢情報および駆動機構情報とを対応付けた、図６に示すようなテーブルを記憶する不揮発性メモリである。また、記憶部２０７は、ＣＰＵ２０９から出力された姿勢情報を監視カメラ１の現在の姿勢情報として記憶する。

なお、本実施形態において、記憶部２０７が記憶する固有振動数は、監視カメラ１の振動試験を行うことにより予め測定されたものとする。また、本実施形態における姿勢情報とは、天吊り姿勢であるのか、それとも壁付け姿勢であるのか、あるいは正立姿勢であるのかを示す情報である。さらに、本実施形態における駆動機構情報とは、パン機構であるのか、それともチルト機構であるのか、あるいはローテーション機構であるのかを示す情報である。

ＣＰＵ２０９は、監視カメラ１の各部を統括的に制御する。まず、ＣＰＵ２０９は、監視カメラ１の現在の姿勢情報を記憶部２０７から読み出す。ここで、本実施形態における現在の姿勢情報は、ユーザーにより予め設定されるものである。例えば、ＣＰＵ２０９は、ユーザーにより操作される外部のカメラ制御装置から、ネットワークを介して姿勢情報を受信する。そして、ＣＰＵ２０９は、受信した姿勢情報を記憶部２０７に出力し、出力した姿勢情報を監視カメラ１の現在の姿勢情報として記憶部２０７に記憶させる。

次に、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出した現在の姿勢情報に対応するパン機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。また、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出した現在の姿勢情報に対応するチルト機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。さらに、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出した現在の姿勢情報に対応するローテーション機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。

そして、ＣＰＵ２０９は、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かに応じ、パン駆動部２０２へ保持通電する。また、ＣＰＵ２０９は、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かに応じ、チルト駆動部２０３へ保持通電する。さらに、ＣＰＵ２０９は、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かに応じ、ローテーション駆動部２１０へ保持通電する。

続いて、図４および図５は、設置部２００の振動数に応じてパン駆動部２０２およびチルト駆動部２０３およびローテーション駆動部２１０へ保持通電することにより、監視カメラ１の共振を防止する保持通電制御処理を示すフローチャートである。この処理は、ＣＰＵ２０９によって実行される。

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２０９は、監視カメラ１に電源が投入されたか否かを判定する。そして、監視カメラ１に電源が投入されたとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１０２に進み、監視カメラ１に電源が投入されていないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２０９は、監視カメラ１の現在の姿勢情報を記憶部２０７から取得する（読み出す）。

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ２０９は、現在の監視カメラ１の姿勢が天吊り姿勢であるか否かを判定する。

具体的には、ＣＰＵ２０９は、ステップＳ１０２で読み出された姿勢情報が天吊り姿勢を示している場合は、現在の監視カメラ１の姿勢が天吊り姿勢であると判定する。一方、ＣＰＵ２０９は、ステップＳ１０２で読み出された姿勢情報が天吊り姿勢を示していない場合は、現在の監視カメラ１の姿勢が天吊り姿勢ではないと判定する。

そして、監視カメラ１の現在の姿勢情報が天吊り姿勢であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１０４に進み、監視カメラ１の現在の姿勢情報が天吊り姿勢ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２０９は、天吊り姿勢に対応するパン機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「天吊り姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「パン機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ２０９は、天吊り姿勢に対応するチルト機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「天吊り姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「チルト機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ２０９は、天吊り姿勢に対応するローテーション機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「天吊り姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「ローテーション機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１０７では、ＣＰＵ２０９は、現在の監視カメラ１の姿勢が壁付け姿勢であるか否かを判定する。

具体的には、ＣＰＵ２０９は、ステップＳ１０２で読み出された姿勢情報が壁付け姿勢を示している場合は、現在の監視カメラ１の姿勢が壁付け姿勢であると判定する。一方、ＣＰＵ２０９は、ステップＳ１０２で読み出された姿勢情報が壁付け姿勢を示していない場合は、現在の監視カメラ１の姿勢が壁付け姿勢ではないと判定する。

そして、監視カメラ１の現在の姿勢情報が壁付け姿勢であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１０８に進む。一方、監視カメラ１の現在の姿勢情報が壁付け姿勢ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合（換言すれば、監視カメラ１の現在の姿勢情報が正立姿勢であるとＣＰＵ２０９が判定した場合）には、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ２０９は、壁付け姿勢に対応するパン機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「壁付け姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「パン機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１０９では、ＣＰＵ２０９は、壁付け姿勢に対応するチルト機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「壁付け姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「チルト機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ２０９は、壁付け姿勢に対応するローテーション機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「壁付け姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「ローテーション機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１１１では、ＣＰＵ２０９は、正立姿勢に対応するパン機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「正立姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「パン機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１１２では、ＣＰＵ２０９は、正立姿勢に対応するチルト機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから、姿勢情報が「正立姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「チルト機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１１３では、ＣＰＵ２０９は、正立姿勢に対応するローテーション機構の固有振動数を記憶部２０７から読み出す。具体的には、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７に記憶された図６に示すようなテーブルから姿勢情報が「正立姿勢」に対応し且つ駆動機構情報が「ローテーション機構」に対応する固有振動数を読み出す。

ステップＳ１１４では、ＣＰＵ２０９は、レンズ鏡筒２０１がパン回動中であるか否かを判定する。そして、レンズ鏡筒２０１がパン回動中であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１４に戻り、レンズ鏡筒２０１がパン回動中ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１５に進む。

ステップＳ１１５では、ＣＰＵ２０９は、レンズ鏡筒２０１がチルト回動中であるか否かを判定する。そして、レンズ鏡筒２０１がチルト回動中であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１４に戻り、レンズ鏡筒２０１がチルト回動中ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１６に進む。

ステップＳ１１６では、ＣＰＵ２０９は、レンズ鏡筒２０１がローテーション回動中であるか否かを判定する。そして、レンズ鏡筒２０１がローテーション回動中であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１４に戻り、レンズ鏡筒２０１がローテーション回動中ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１７に進む。

ステップＳ１１７では、ＣＰＵ２０９は、設置部２００の振動数を振動数検出部２０６から取得する。

ステップＳ１１８では、ＣＰＵ２０９は、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かを判定する。

例えば、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したパン機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したパン機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内である場合には、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致すると判定する。一方、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したパン機構の固有振動数と設置部２００の振動数との差が所定値以内ではない場合には、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないと判定する。

そして、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１９に進む。一方、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２１に進む。

ステップＳ１１９では、ＣＰＵ２０９は、パン駆動部２０２が保持通電ＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、パン駆動部２０２が保持通電ＯＦＦ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２２に進む。一方、パン駆動部２０２が保持通電ＯＦＦ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２３に進む。

ステップＳ１２０では、ＣＰＵ２０９は、パン駆動部２０２への保持通電を開始することにより、パン駆動部２０２を保持通電ＯＮ状態にする。

ステップＳ１２１では、ＣＰＵ２０９は、パン駆動部２０２が保持通電ＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、パン駆動部２０２が保持通電ＯＮ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２０に進む。一方、パン駆動部２０２が保持通電ＯＮ状態でないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２３に進む。

ステップＳ１２２では、ＣＰＵ２０９は、パン駆動部２０２への保持通電を停止することにより、パン駆動部２０２を保持通電ＯＦＦ状態にする。

ステップＳ１２３では、ＣＰＵ２０９は、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かを判定する。

例えば、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したチルト機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したチルト機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内である場合、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致すると判定する。一方、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したチルト機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内ではない場合、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないと判定する。

そして、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２４に進む。一方、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２６に進む。

ステップＳ１２４では、ＣＰＵ２０９は、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＦＦ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２５に進む。一方、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＦＦ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２８に進む。

ステップＳ１２５では、ＣＰＵ２０９は、チルト駆動部２０３への保持通電を開始することにより、チルト駆動部２０３を保持通電ＯＮ状態にする。

ステップＳ１２６では、ＣＰＵ２０９は、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＮ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２７に進む。一方、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＮ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２８に進む。

ステップＳ１２７では、ＣＰＵ２０９は、チルト駆動部２０３への保持通電を停止することにより、チルト駆動部２０３を保持通電ＯＦＦ状態にする。

ステップＳ１２８では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かを判定する。

例えば、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したローテーション機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したローテーション機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内である場合、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致すると判定する。一方、ＣＰＵ２０９は、記憶部２０７から読み出したローテーション機構の固有振動数とステップＳ１１７で取得された振動数との差が所定値以内ではない場合、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないと判定する。

そして、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１２９に進む。一方、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１３１に進む。

ステップＳ１２９では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＦＦ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１３０に進む。一方、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＦＦ状態でないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１４に戻る。

ステップＳ１３０では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション駆動部２１０への保持通電を開始することにより、ローテーション駆動部２１０を保持通電ＯＮ状態にする。

ステップＳ１３１では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＮ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１３２に進む。一方、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＮ状態でないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１４に戻る。

ステップＳ１３２では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション駆動部２１０への保持通電を停止することにより、ローテーション駆動部２１０を保持通電ＯＦＦ状態にする。

以上のように、本実施形態では、ＣＰＵ２０９が、設置部２００の振動数とパン機構の固有振動数との差が所定値以内である場合、パン駆動部２０２へ保持通電する。

これにより、設置部２００の振動数とパン機構の固有振動数とが略一致した場合に、レンズ鏡筒の向き（位置）を保持するための保持トルクをパン駆動部２０２が発生するので、設置部２００の振動によりパン機構が回転してしまうことを防止できる。この結果、部品追加によるコストアップを招くことなく且つ装置を大型化させることもなく、設置部２００の振動に起因するレンズ鏡筒２０１の共振を抑えることができ、レンズ鏡筒２０１の位置ズレを防止することができる。

また、例えば、空調機器などが監視カメラ１の近傍に存在する場合、空調機器などの電源が投入されているか否かにより設置部２００の振動数は変化し得る。同様に、道路近傍の街灯やポールなどに監視カメラ１が設置された場合も、道路の交通量の変化により設置部２００の街灯の振動数は変化する。さらには、自動車、飛行機、列車などの移動体を設置部２００として設置された場合も、移動体の速度や傾きなどの状況により設置部２００の振動数は変化する。

そこで、本実施形態では、ＣＰＵ２０９が、振動数検出部２０６で検出された設置部２００の振動数と記憶部２０７に記憶されたパン機構の固有振動数との差が所定値以内ではないとき、パン駆動部２０２への保持通電を停止する。これにより、設置部２００の振動数が変化し得る状況で、消費電力を削減することが可能となる。

また、本実施形態では、ＣＰＵ２０９が、外部のカメラ制御装置からネットワークを介して受信した姿勢情報を記憶部２０７に出力し、出力した姿勢情報を監視カメラ１の現在の姿勢情報として記憶部２０７に記憶させるように構成したが、これに限るものではない。

例えば、振動数検出部２０６が、監視カメラ１の傾きを検知し、検知した傾きを示す傾き情報をＣＰＵ２０９に出力し、ＣＰＵ２０９が、振動数検出部２０６により出力された傾き情報から監視カメラ１の現在の姿勢を判定するように構成しても良い。そして、ＣＰＵ２０９が、判定した現在の姿勢に対応する姿勢情報を記憶部２０７に出力し、出力した姿勢情報を監視カメラ１の現在の姿勢情報として記憶部２０７に記憶させるように構成しても良い。

また、本実施形態では、振動数検出部２０６として、不図示のプリント基板に設けられた加速度センサを用いるものとしたが、これに限るものではない。例えば、防振を目的として、レンズ鏡筒２０１の振動を検出するための加速度センサなどがレンズ鏡筒２０１に取り付けられている場合があり得る。この場合は、レンズ鏡筒２０１に取り付けられている加速度センサなどが振動数検出部２０６を兼ねるようにしても良い。

また、本実施形態では、パン駆動部２０２としてステッピングモーターを用いたが、これに限るものではない。例えば、パン駆動部２０２としてＤＣモーターを用いても良い。同様に、本実施形態では、チルト駆動部２０３としてステッピングモーターを用いたが、これに限るものではない。例えば、チルト駆動部２０３としてＤＣモーターを用いても良い。さらに、本実施形態では、ローテーション駆動部２１０としてステッピングモーターを用いたが、これに限るものではない。例えば、ローテーション駆動部２１０としてＤＣモーターを用いても良い。

続いて、図８を用いて、保持通電制御処理の一部を異ならせた、本発明の実施形態に係る監視カメラ１の変形例について説明する。ここで、図８は、保持通電制御処理の一部の変形例を説明するためのものである。なお、本変形例では、上述した実施形態に対応するものと同一の要素には同一符合を付し、その説明を省略する。

ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２０９は、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かを判定する。

そして、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０４に進む。一方、パン機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２０９は、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かを判定する。

そして、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０４に進む。一方、チルト機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するか否かを判定する。

そして、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致するとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０４に進む。一方、ローテーション機構の固有振動数と設置部２００の振動数とが略一致しないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２０４では、ＣＰＵ２０９は、パン駆動部２０２が保持通電ＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、パン駆動部２０２が保持通電ＯＦＦ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０５に進む。一方、パン駆動部２０２が保持通電ＯＦＦ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０５は、図５に示すステップＳ１２０と同様であるので、その説明を省略する。

ステップＳ２０６では、ＣＰＵ２０９は、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＦＦ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０７に進む。一方、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＦＦ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０７は、図５に示すステップＳ１２５と同様であるので、その説明を省略する。

ステップＳ２０８では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＦＦ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２０９に進む。一方、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＦＦ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１４に進む。

ステップＳ２０９は、図５に示すステップＳ１３０と同様であるので、その説明を省略する。

ステップＳ２１０では、ＣＰＵ２０９は、パン駆動部２０２が保持通電ＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、パン駆動部２０２が保持通電ＯＮ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２１１に進む。一方、パン駆動部２０２が保持通電ＯＮ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１１は、図５に示すステップＳ１２２と同様であるので、その説明を省略する。

ステップＳ２１２では、ＣＰＵ２０９は、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＮ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２１３に進む。一方、チルト駆動部２０３が保持通電ＯＮ状態ではないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１３は、図５に示すステップＳ１２７と同様であるので、その説明を省略する。

ステップＳ２１４では、ＣＰＵ２０９は、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＮ状態であるか否かを判定する。そして、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＮ状態であるとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ２１５に進む。一方、ローテーション駆動部２１０が保持通電ＯＮ状態でないとＣＰＵ２０９が判定した場合には、ステップＳ１１４に戻る。

ステップＳ２１５は、図５に示すステップＳ１３２と同様であるので、その説明を省略する。

以上のように、本変形例では、まず、ＣＰＵ２０９が、設置部２００の振動数とパン機構の固有振動数またはチルト機構の固有振動数またはローテーション機構の固有振動数との差が所定値以内であるか否かを判定する。そして、この差が所定値以内であるとＣＰＵ２０９が判定した場合、ＣＰＵ２０９は、パン駆動部２０２およびチルト駆動部２０３およびローテーション駆動部２１０へ保持通電する。

これにより、設置部２００の振動数とパン機構の固有振動数またはチルト機構の固有振動数またはローテーション機構の固有振動数とが略一致した場合に、レンズ鏡筒２０１の向き（位置）を保持するための保持トルクを各駆動部が発生する。すなわち、この保持トルクをパン駆動部２０２およびチルト駆動部２０３およびローテーション駆動部２１０それぞれが発生する。

この結果、設置部２００の振動に起因するレンズ鏡筒の共振をより確実に抑えることができ、レンズ鏡筒２０１の位置ズレをより低減させることができる。

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の
実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発
明に含まれる。また、上述した実施形態の一部を適宜組み合わせても良い。

１監視カメラ
２００設置部
２０１レンズ鏡筒
２０２パン駆動部
２０６振動数検出部
２０７記憶部
２０９ＣＰＵ

Claims

レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の向きを変化させることができる駆動手段と、を備え、設置部に設置される撮像装置であって、
前記設置部の振動数を検出する振動数検出手段と、
前記撮像装置の固有振動数を記憶する記憶手段と、
前記撮像装置の固有振動数を前記記憶手段から読み出す読み出し手段と、
前記振動数検出手段により検出された振動数と前記読み出し手段により読み出された固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、前記レンズ鏡筒の向きを保持させるように前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
前記制御手段は、前記差が所定値以内でないと判定した場合に、前記制御を停止することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記撮像装置の姿勢情報を取得する取得手段をさらに有し、
前記記憶手段は、前記撮像装置の複数の姿勢情報と前記複数の姿勢情報のそれぞれに対応付けられた固有振動数とを記憶し、
前記読み出し手段は、前記取得手段により取得された姿勢情報に対応する固有振動数を、前記記憶手段から読み出すことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記駆動手段は、前記レンズ鏡筒の向きをパン方向に変化させるパンモーターと前記レンズ鏡筒の向きをチルト方向に変化させるチルトモーターとを含み、
前記記憶手段は、前記撮像装置のパン機構に対応する固有振動数と、前記撮像装置のチルト機構に対応する固有振動数とを記憶しており、
前記読み出し手段は、前記パン機構に対応する固有振動数と、前記チルト機構に対応する固有振動数とを記憶手段から読み出し、
前記制御手段は、前記振動数検出手段により検出された振動数と前記読み出し手段により読み出されたパン機構に対応する固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、前記レンズ鏡筒の向きを保持させるように前記パンモーターを制御し、前記振動数検出手段により検出された振動数と前記読み出し手段により読み出されたチルト機構に対応する固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、前記レンズ鏡筒の向きを保持させるように前記チルトモーターを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記駆動手段は、前記レンズ鏡筒の向きをパン方向に変化させるパンモーターと前記レンズ鏡筒の向きをチルト方向に変化させるチルトモーターとを含み、
前記記憶手段は、前記撮像装置のパン機構に対応する固有振動数と、前記撮像装置のチルト機構に対応する固有振動数とを記憶しており、
前記読み出し手段は、前記パン機構に対応する固有振動数と前記チルト機構に対応する固有振動数とを記憶手段から読み出し、
前記制御手段は、前記振動数検出手段により検出された振動数と前記読み出し手段により読み出されたパン機構に対応する固有振動数または前記読み出し手段により読み出されたチルト機構に対応する固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、前記レンズ鏡筒の向きを保持させるように、前記パンモーターおよび前記チルトモーターを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
レンズ鏡筒と、前記レンズ鏡筒の向きを変化させることができる駆動部と、設置部に設置される撮像装置の固有振動数を記憶する記憶部と、を備える撮像装置の制御方法であって、
前記設置部の振動数を検出する振動数検出ステップと、
前記設置部に設置される撮像装置の固有振動数を前記記憶部から読み出す読み出しステップと、
前記振動数検出ステップにより検出された振動数と前記読み出しステップにより読み出された固有振動数との差が所定値以内であると判定した場合に、前記レンズ鏡筒の向きを保持させるように前記駆動部を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。