JP2013009826A - 視覚障害者用歩行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】視覚障害者が、図3(a)の出っ張りや溝のない平坦な歩道面を歩行すると、視覚障害者用歩行支援装置10の計測距離はda(m)となり、図3(b)の出っ張りの歩道面を歩行すると、出っ張りの直前での視覚障害者用歩行支援装置10の計測距離はdb(m)となり、図3(c)の溝がある歩道面を歩行すると、溝の直前での視覚障害者用歩行支援装置10の計測距離はdc(m)となる。視覚障害者用歩行支援装置10が、歩道面の出っ張りを検知すると平坦のときの計測距離da(m)より短い計測距離db(m)となり、歩道面の溝を検知すると平坦のときの計測距離da(m)より長い計測距離dc(m)となる。視覚障害者用歩行支援装置10は、計測距離により障害物が出っ張りであるか溝であるかを検知し、振動子12を振動させることで視覚障害者に通知する。
【選択図】図3
Description
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置は、前記本体は装着部を備え、前記装着部により杖を固定することで前記杖に前記本体を装着することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記本体は回転検出手段と、前記回転検出手段が検出した前記杖の回転の有無と前記回転が有るときはその方向の情報である回転検出情報を通知する回転検出通知手段と、前記回転検出情報を前記回転検出通知手段に送信する回転検出情報送信手段と、前記回転検出通知手段は、前記回転検出情報送信手段から前記回転検出情報を受信すると前記回転検出情報に基づいて回転の有無と前記回転が有るときはその方向を通知することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記本体は、電力の消費を抑制する状態であるスリープモードと前記スリープモードを解除するモード遷移手段を備えることを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記モード遷移手段は、予め決められた時間に計測された距離が全て同じであるときに、前記スリープモードに遷移することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記本体は振動検出手段を備え、前記振動検出手段が前記本体の振動を検出したときに、前記モード遷移手段が前記スリープモードを解除することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置は、接触したかを感知する接触感知手段を備え、前記接触感知手段が接触を感知したときに、前記モード遷移手段が前記スリープモードを解除することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記接触感知手段は、前記杖のグリップ部に圧力センサーを装着することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置は、前記障害物通知手段が振動子であり前記障害物検知情報が振動周波数の信号であるときに、前記障害物通知手段が前記障害物検知情報送信手段から前記振動周波数の信号を受信すると、前記振動子が前記振動周波数で振動することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置は、前記回転検出通知手段が振動子であり前記回転検出情報が振動周波数の信号であるときに、前記回転検出通知手段が前記回転検出情報送信手段から前記振動周波数の信号を受信すると、前記振動子が前記振動周波数で振動することを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置は、前記振動周波数の信号が第1振動周波数のときには凸形状の障害物、第2振動周波数のときには凹形状の障害物、第3振動周波数のときには前記杖が左方向に回転、第4振動周波数のときには前記杖が右方向に回転の通知であることを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記振動子は、前記杖のグリップ部に装着されることを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記本体に、前記振動子の振動をテストするスイッチを有する振動子テスト手段を備え、前記振動子テスト手段の前記スイッチをオンにすると、テスト用の前記振動周波数の信号が前記振動子に送信されることで前記振動子の振動をテストすることを特徴としている。
また、本発明の視覚障害者用歩行支援装置の前記距離計測手段は、赤外線を用いて前記距離を計測する距離計測センサーであることを特徴としている。
計測距離に対応する検知障害物と振動子12の振動周波数との対応を(表1)に示す。
障害物検知処理部114aは、インデックスNo.(I)に「1」を設定し、初期化する。
次いで、障害物検知処理部114aは、距離計測信号入力部112に対して「計測距離」を要求し、距離計測信号入力部112から「計測距離」を入力する。
次いで、障害物検知処理部114aは、メモリ116の計測距離データ保存エリア116aのインテックスNo.(I)番目の「保存時間」に現在時刻、また「計測距離」にステップS102で距離計測信号入力部112から入力した「計測距離」を保存する。
次いで、障害物検知処理部114aは、メモリ116の計測距離データ保存エリア116aの「保存時間」から過去30分間の「計測距離データ」が保存されているかを判定する。過去30分間の「計測距離データ」が保存されている(ステップS104のYes)ときは、過去30分間の「計測距離」を取り出すステップ105に進む。また、過去30分間の「計測距離データ」が保存されていない(ステップS104のNo)ときは、今回の「計測距離」が設定範囲内であるかを判定するステップ109に進む。
次いで、過去30分間の「計測距離データ」が保存されているときは、障害物検知処理部114aは、メモリ116の計測距離データ保存エリア116aから過去30分間の「計測距離」を取り出す。
次いで、障害物検知処理部114aは、過去30分間の「計測距離」が全て同じ値であるかを判定する。過去30分間の「計測距離」が全て同じ値である(ステップS106のYes)ときは、振動子12の振動を停止させるステップS107に進む。過去30分間の「計測距離」が全て同じ値でない(ステップS106のNo)ときは、ステップS102で入力した今回の「計測距離」が設定範囲内であるかを判定するステップ109に進む。
次いで、障害物検知処理部114aは、振動子12が振動している場合にその振動を停止させるため、振動周波数に「0」を設定し、振動子送信部113に振動周波数「0」の信号を出力する。振動子送信部113は、この振動周波数「0」の信号を振動子12に送信する。
次いで、障害物検知処理部114aは、制御部114をスリープモードにモード遷移させることで、本体11の振動検出部115以外の機能を停止させ待ち状態とする。そして、振動検出部115が本体11の振動を検知すると、制御部114のスリープモードが解除され、障害物検知処理部114aは、ステップS102から処理を再開する。
次いで、障害物検知処理部114aは、ステップS102で入力した今回の「計測距離」が設定範囲内(rl≦計測距離≦ru)であるかを判定する。今回の「計測距離」が設定範囲内である(ステップS109のYes)ときは、振動子12の振動を停止させるステップS110に進む。今回の「計測距離」が設定範囲内でない(ステップS109のNo)ときは、今回の「計測距離」が設定範囲の下限値より小さいかを判定するステップS111に進む。
次いで、障害物検知処理部114aは、振動子12を停止させるため、振動周波数に「0」を設定し、振動子送信部113に振動周波数「0」の信号を出力する。振動子送信部113は、この振動周波数「0」の信号を振動子12に送信する。次に、障害物検知処理部114aは、インデックスNo.(I)を更新するステップS114に進む。
次いで、障害物検知処理部114aは、ステップS102で入力した今回の「計測距離」が設定範囲の下限値より小さいか(計測距離<rl)を判定する。今回の「計測距離」が設定範囲の下限値より小さい(ステップS111のYes)ときは、振動子12を振動周波数f1で振動させるステップS112に進む。今回の「計測距離」が設定範囲の下限値より小さくない(ステップS111のNo)ときは、振動子12を振動周波数f2で振動させるステップS113に進む。
次いで、障害物検知処理部114aは、振動子12を振動周波数f1で振動させるため、振動周波数に「f1」を設定し、振動子送信部113にこの振動周波数「f1」の信号を出力する。振動子送信部113は、この振動周波数「f1」の信号を振動子12に送信する。次に、障害物検知処理部114aは、インデックスNo.(I)を更新するステップS114に進む。
次いで、障害物検知処理部114aは、振動子12を振動周波数f2で振動させるため、振動周波数に「f2」を設定し、振動子送信部113にこの振動周波数を出力する。振動子送信部113は、この振動周波数を振動子12に送信する。次に、障害物検知処理部114aは、インデックスNo.(I)を更新するステップS114に進む。
次いで、障害物検知処理部114aは、インデックスNo.(I)に「1」を加算して更新すると、ステップS102に戻る。このように、障害物検知処理部114aは、視覚障害者用歩行支援装置10のスイッチ16により、本体11の電源がOFFされるまで障害物検知処理が実行される。
11・・・・・本体
12・・・・・振動子
13・・・・・ケーブル
14・・・・・装着部
15・・・・・送受信部
16・・・・・スイッチ
17・・・・・回転玉
20・・・・・白杖
21・・・・・グリップ
111・・・・・距離計測センサー
111a・・・・送信部
111b・・・・受信部
112・・・・・距離計測信号入力部
113・・・・・振動子送信部
114・・・・・制御部
114a・・・・障害物検知処理部
115・・・・・振動検出部
116・・・・・メモリ
116a・・・・計測距離データ保存エリア
117・・・・・回転検出部
141・・・・・固定部
142・・・・・嵌合部
143・・・・・挿通孔
144・・・・・ネジ
151・・・・・透過部
152・・・・・透過部
Claims (14)
- 本体とケーブルで接続された障害物通知手段を備えた視覚障害者用歩行支援装置であって、
前記本体は、
前記本体と歩道面までの距離を計測する距離計測手段と、
前記距離により前記歩道面の凸形状または凹形状の障害物を検知し、検知した前記障害物に基づいて障害物検知情報を設定する障害物検知処理手段と、
前記障害物検知情報を前記障害物通知手段に送信する障害物検知情報送信手段と、
前記障害物通知手段は、前記障害物検知情報送信手段から前記障害物検知情報を受信すると前記障害物検知情報に基づいて前記障害物の存在又は有無を通知することを特徴とする視覚障害者用歩行支援装置。 - 前記本体は装着部を備え、
前記装着部により杖を固定することで前記杖に前記本体を装着することを特徴とする請求項1に記載の視覚障害者用歩行支援装置。 - 前記本体は回転検出手段と、
前記回転検出手段が検出した前記杖の回転の有無と前記回転が有るときはその方向の情報である回転検出情報を通知する回転検出通知手段と、
前記回転検出情報を前記回転検出通知手段に送信する回転検出情報送信手段と、
前記回転検出通知手段は、前記回転検出情報送信手段から前記回転検出情報を受信すると前記回転検出情報に基づいて回転の有無と前記回転が有るときはその方向を通知することを特徴とする請求項2に記載の視覚障害者用歩行支援装置。 - 前記本体は、電力の消費を抑制する状態であるスリープモードと前記スリープモードを解除するモード遷移手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の視覚障害者用歩行支援装置。
- 前記モード遷移手段は、予め決められた時間に計測された距離が全て同じであるときに、前記スリープモードに遷移することを特徴とする請求項4に記載の視覚障害者用歩行支援装置。
- 前記本体は振動検出手段を備え、
前記振動検出手段が前記本体の振動を検出したときに、前記モード遷移手段が前記スリープモードを解除することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の視覚障害者用歩行支援装置。 - 接触したかを感知する接触感知手段を備え、
前記接触感知手段が接触を感知したときに、前記モード遷移手段が前記スリープモードを解除することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の視覚障害者用歩行支援装置。 - 前記接触感知手段は、前記杖のグリップ部に圧力センサーを装着することを特徴とする請求項7に記載の視覚障害者用歩行支援装置。
- 前記障害物通知手段が振動子であり前記障害物検知情報が振動周波数の信号であるときに、
前記障害物通知手段が前記障害物検知情報送信手段から前記振動周波数の信号を受信すると、前記振動子が前記振動周波数で振動することを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の視覚障害者用歩行支援装置。 - 前記回転検出通知手段が振動子であり前記回転検出情報が振動周波数の信号であるときに、
前記回転検出通知手段が前記回転検出情報送信手段から前記振動周波数の信号を受信すると、前記振動子が前記振動周波数で振動することを特徴とする請求項3から請求項8のいずれか一項に記載の視覚障害者用歩行支援装置。 - 前記振動周波数の信号が第1振動周波数のときには凸形状の障害物、第2振動周波数のときには凹形状の障害物、第3振動周波数のときには前記杖が左方向に回転、第4振動周波数のときには前記杖が右方向に回転の通知であることを特徴とする請求項9または請求項10に記載の視覚障害者用歩行支援装置。
- 前記振動子は、前記杖のグリップ部に装着されることを特徴とする請求項9から請求項11のいずれか一項に記載の視覚障害者用歩行支援装置。
- 前記本体に、前記振動子の振動をテストするスイッチを有する振動子テスト手段を備え、
前記振動子テスト手段の前記スイッチをオンにすると、テスト用の前記振動周波数の信号が前記振動子に送信されることで前記振動子の振動をテストすることを特徴とする請求項9から請求項12のいずれか一項に記載の視覚障害者用歩行支援装置。 - 前記距離計測手段は、赤外線を用いて前記距離を計測する距離計測センサーであることを特徴とする請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の視覚障害者用歩行支援装置。
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