JP2013005918A - 電動車椅子 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザ操作部の操作コネクタと右制御部または左制御部とを電気的に繋ぐハーネスの長さを抑えるのに有利な電動車椅子を提供する。
【解決手段】電動車椅子は、ユーザによって操作される操作ボックス１と、操作ボックス１を右側に取り付け得る右取付部１９Ｒと操作ボックス１を左側に取り付け得る左取付部１９Ｌとをもつ車体２と、右車輪３Ｒと、左車輪３Ｌと、右駆動部４Ｒと、左駆動部４Ｌとを有する。ユーザ操作部１は、ユーザ指令を右制御部４１Ｒまたは左制御部４１Ｌへ伝達する操作コネクタ１６を有する。右制御部４１Ｒは、ユーザ操作部１の操作コネクタ１６と電気的に接続される右コネクタ４９Ｒを有する。左制御部４１Ｌは、ユーザ操作部１の操作コネクタ１６と電気的に接続される左コネクタ４９Ｌを有する。操作コネクタ１６は右コネクタ４９Ｒおよび左コネクタ４９Ｌとのいずれにも接続可能である。
【選択図】図２

Description

本発明は、ユーザによって操作されるユーザ操作部を備える電動車椅子に関する。

電動車椅子は、ユーザによって操作されるユーザ操作部と、ユーザが着座する着座部とユーザ操作部を右側に取り付け得る右取付部とユーザ操作部を左側に取り付け得る左取付部とをもつ車体と、車体の右側に回転可能に設けられた右車輪と、車体の左側に回転可能に設けられ左車輪と、ユーザ操作部から離間して車体に設けられ右車輪を駆動させるための右駆動部と、ユーザ操作部から離間して車体に設けられ左車輪を駆動させるための左駆動部と、右駆動部および左駆動部に給電するバッテリと、ユーザ操作部からのユーザ指令に基づいて右駆動部および左駆動部を制御する制御部とを備えている（特許文献１）。

特許文献１の電動車椅子によれば、左右どちらか一方にバッテリホルダを取り付け、そのバッテリホルダにモータを駆動するためのバッテリを収納するバッテリ収納部と、モータを制御するためのメインコントローラを収納する収納部を備えているため、メインコントローラがモータを制御するためには、操作ボックスの操作信号をメインコントローラに取り込む必要があり、操作信号を取り込むために操作ボックスとメインコントローラはハーネスで接続される。

特開２０００−３３４００１号公報

上記した電動車椅子によれば、左右どちらか一方にメインコントローラを収納したバッテリホルダを取り付けた場合、メインコントローラから操作ボックスへ電気的に接続する接続線であるハーネスの長さは、操作ボックスを左右どちらに取り付けるかによって変わる。バッテリホルダの反対側に操作ボックスを取り付けた場合には、ハーネスの長さは長くなる。従って、長いハーネスの絡み等による動作の不具合や意匠性の悪さにも繋がる問題がある。

ところで、病院、高齢者施設等では、右手が不自由なユーザ、左手が不自由なユーザ等がいる。ユーザは障害者および高齢者を含む。右手が不自由なユーザに対しては、ユーザによって操作されるユーザ操作部を車体の左取付部に取り付け、左手でユーザ操作部を操作できるようにしたりする。あるいは、左手が不自由なユーザに対しては、ユーザによって操作されるユーザ操作部を車体の右取付部に取り付け、右手でユーザ操作部を操作できるようにしたりすることがしばしば行われる。病院、高齢者施設等では、同種および同サイズの電動車椅子がほぼ同時期に複数購入されて使用されることが多い。この場合、電動車椅子の使用状況によっては、予想外の形態で使用されるおそれがある。例えば、右手が不自由なユーザ、左手が不自由なユーザ等の双方に対応できるように、一方のユーザ操作部を車体の右取付部に取り付けたまま、他方の別のユーザ操作部を車体の左取付部に取り付けたりするおそれがある。ユーザ操作部が同種および同サイズだからである。この場合、ユーザがユーザ操作部を自らの意思で操作する動作とは別の動作を、電動車椅子が実行してしまうおそれがある。ユーザが直接操作しない側のユーザ操作部が建築物の壁や物体や人等に誤って接触して、誤操作されてしまうおそれがあるためである。

本発明は上記した実情に鑑みてなされたものであり、様相１によれば、ユーザ操作部と右制御部または左制御部とを電気的に接続させるハーネスの長さが過剰に長くなることが抑えられ、長いハーネスの絡み等による動作の不具合や意匠性の低下を抑制させる電動車椅子を提供することを課題とする。更に、様相２によれば、ユーザの事情等に応じてユーザ操作部を車体の右側にも左側にも任意に取り付けることができ、一のユーザ操作部を車体の右取付部に取り付けたまま、別のユーザ操作部を車体の左取付部に取り付けたりする使用状況においても、ユーザがユーザ操作部を意図して操作する動作とは別の動作を電動車椅子が実行するおそれを抑制させるのに有利な電動車椅子を提供することを課題とする。

（１）本発明の様相１に係る電動車椅子は、ユーザによって操作される操作子をもつユーザ操作部と、ユーザが着座する着座部をもつ車体と、車体の右側に回転可能に設けられた右車輪と、車体の左側に回転可能に設けられ左車輪と、ユーザ操作部から離間して車体に設けられ右車輪を駆動させるための右駆動部と、ユーザ操作部から離間して車体に設けられ左車輪を駆動させるための左駆動部と、右駆動部および左駆動部に給電するバッテリと、ユーザ操作部からのユーザ指令に基づいて右駆動部および左駆動部を制御する右制御部および左制御部とを具備しており、ユーザ操作部は、ユーザ指令を右制御部または左制御部へ伝達する操作コネクタを有し、右制御部は、ユーザ操作部の操作コネクタと電気的に接続される右コネクタを有しており、左制御部は、ユーザ操作部の操作コネクタと電気的に接続される左コネクタを有しており、操作コネクタは、右コネクタおよび左コネクタのいずれにも接続可能であることを特徴とする。

右は、後方から車体を視認するとき車体の車幅方向の右側をいい、左は車体の車幅方向の左側をいう。車体は、着座部に着座するユーザによって操作されるユーザ操作部が設けられている。ユーザ操作部は、ユーザ指令を右制御部または左制御部へ伝達する操作コネクタを有する。右制御部は、ユーザ操作部の操作コネクタと電気的に接続される右コネクタを有する。左制御部は、ユーザ操作部の操作コネクタと電気的に接続される左コネクタを有する。操作コネクタは、右コネクタおよび左コネクタとのいずれにも接続可能である。

このような本様相によれば、ユーザが操作する操作ボックスを、車体に装備されている右制御部および左制御部のうちのどちらかにつけることが可能な操作コネクタを有している。従って、ユーザが操作するユーザ操作部が車体の右側に取り付けられているときには、ユーザ操作部の操作コネクタを左制御部の左コネクタに接続させることが回避され、右制御部の右コネクタに接続できるため、操作コネクタと右制御部の右コネクタとを電気的に繋ぐハーネスが過剰に長くなることが無い。更に、ユーザが操作するユーザ操作部が車体の左側に取り付けられているときには、ユーザ操作部の操作コネクタを右制御部の右コネクタに接続させることが回避され、左制御部の左コネクタに接続できるため、ユーザ操作部の操作コネクタを左制御部の左コネクタとを電気的に繋ぐハーネスが過剰に長くなることが無い。よって、ハーネスの絡み等による動作の不具合や意匠性の低下を抑制させることができる。

（２）本発明の様相２に係る電動車椅子によれば、上記様相において、右制御部および左制御部を含む制御部が設けられており、制御部は、単数のユーザ操作部が車体の右制御部および左制御部のうちのいずれかのみに接続されているとき、ユーザ操作部の取付を正常と判定し、ユーザ操作部の操作に応じて通常の走行処理を実行し、右制御部および左制御部の双方に複数のユーザ操作部がそれぞれ取り付けられているとき、ユーザ操作部の取付を異常と判定し、右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行することを特徴とする。

本様相によれば、単数のユーザ操作部の操作コネクタが車体の右制御部の右コネクタおよび左制御部の左コネクタうちのいずれかのみに接続されているとき、制御部は、ユーザ操作部の取付を正常と判定し、ユーザ操作部の操作に応じて通常の走行処理を実行する。これに対して、右制御部および左制御部の双方に複数のユーザ操作部がそれぞれ取り付けられているとき、制御部は、ユーザ操作部の取付を異常と判定し、右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行する。

ところで、病院や施設等では、同じ型式の同種および同サイズの複数の電動車椅子がほぼ同時期に購入されることがある。この場合、同種の複数のユーザ操作部が同一の保管場所に存在することがあり得る。この場合、左手が不自由なユーザ、右手が不自由なユーザに対処するため、同種の複数のユーザ操作部が車体の右取付部および左取付部の双方にそれぞれ取り付けられるおそれがある。このようなとき、制御部は、ユーザ操作部の取付を異常と判定し、右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行する。制限としては、右駆動部および左駆動部の駆動の禁止、異常な超微速化（例えば常用速度の１／５以下の速度）等が挙げられる。このため本様相によれば、ユーザが自らの意思によりユーザ操作部を操作する動作とは別の動作を、電動車椅子が実行してしまうおそれを抑制させるのに有利となる。なお、車体の右取付部および左取付部の双方にそれぞれ取り付けられている同種の複数のユーザ操作部のうちいずれかを外し、単数のユーザ操作部にしない限り、異常処理は解除されない。

（３）本発明の様相３に係る電動車椅子によれば、上記様相において、(i)車体は、着座部に着座するユーザによって操作される前記ユーザ操作部を前記車体の右側に取り付け得る右取付部と、着座部に着座するユーザによって操作されるユーザ操作部を車体の左側に取り付け得る左取付部とを備えており、(ii)制御部は右制御部と、左制御部と、右制御部および左制御部を制御する主制御部とを備えており、(iii)右制御部は、右取付部に取り付けられるユーザ操作部が右制御部に接続されているか否かを判定する判定処理と、判定処理の結果を主制御部に送信する送信処理とを実行し、(iv)左制御部は、左取付部に取り付けられるユーザ操作部が左制御部に接続されているか否かを判定する判定処理と、判定処理の結果を主制御部に送信する送信処理とを実行し、(v)主制御部は、送信処理に基づいて、右取付部に一のユーザ操作部が取り付けられ且つ左取付部に他のユーザ操作部が取り付けられているとき、ユーザ操作部の取付を異常と判定して右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行することを特徴とする。本様相によれば、右取付部および左取付部の双方にユーザ操作部がそれぞれ取り付けられているとき、制御部は、ユーザ操作部の取付を異常と判定し、右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行する。従って、複数のユーザ操作部が車体の左右にそれぞれ取り付けられる不具合が解消される。

（４）本発明の様相４に係る電動車椅子によれば、上記様相において、(i)車体は、着座部に着座するユーザによって操作されるユーザ操作部を車体の右側に取り付け得る右取付部と、着座部に着座するユーザによって操作されるユーザ操作部を車体の左側に取り付け得る左取付部とを備えており、(ii)制御部は右制御部と、左制御部と、右制御部および左制御部を制御する主制御部とを備えており、(iii)右制御部および左制御部のうちの一方は、当該一方側の制御部にユーザ操作部が接続されているか否かを判定する判定処理と、判定処理の結果を右制御部および左制御部のうちの他方に送信する送信処理とを実行し、(iv)右制御部および左制御部のうちの他方は、当該他方側の制御部にユーザ操作部が接続されているか否かを判定し、且つ、当該一方からの送信処理に基づいて、右取付部および左取付部の双方にユーザ操作部がそれぞれ取り付けられていると判定されるとき、ユーザ操作部の取付を異常として異常信号を主制御部に送信し、(v)主制御部は、当該他方からの異常信号に基づいて右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行することを特徴とする。本様相によれば、右取付部および左取付部の双方にユーザ操作部がそれぞれ取り付けられているとき、制御部は、ユーザ操作部の取付を異常と判定し、右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行する。従って、複数のユーザ操作部が車体の左右にそれぞれ取り付けられる不具合が解消される。

（１）本発明の様相１に係る電動車椅子によれば、ユーザが操作する操作ボックスを、車体に装備されている左右制御部のどちらにつけることが可能なコネクタを有しており、操作ボックスと左右制御部とを電気的に繋ぐハーネスが過剰に長くなることが抑えられる。すなわち、ユーザが操作する操作ボックスが車体の右側に取り付けられているときには、操作ボックスの操作コネクタを左制御部の左コネクタに接続させることが回避され、右制御部の右コネクタに接続できるため、ハーネスが過剰に長くなることが抑えられる。更に、ユーザが操作する操作ボックスが車体の左側に取り付けられているときには、操作ボックスの操作コネクタを右制御部の右コネクタに接続させることが回避され、左制御部の左コネクタに接続できるため、ハーネスが過剰に長くなることが抑えられる。よって、ハーネスの絡み等による動作の不具合や意匠性の低下を抑制させることができる。

（２）本発明の様相２に係る電動車椅子によれば、単数のユーザ操作部の操作コネクタが車体の右制御部の右コネクタおよび左制御部の左コネクタうちのいずれかのみに接続されているとき、制御部は、ユーザ操作部の取付を正常と判定し、ユーザ操作部の操作に応じて通常の走行処理を実行する。これに対して、複数のユーザ操作部が右制御部および左制御部の双方にそれぞれ接続されているとき、ユーザ操作部の取付を異常と判定され、右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理が実行される。換言すると、本発明の様相２に係る電動車椅子によれば、一方のユーザ操作部を車体の右取付部に取り付けたまま、別のユーザ操作部を車体の左取付部に取り付けたりする使用状況においては、制御部は、異常であると停止、右駆動部および左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行する。このため、ユーザがユーザ操作部を自らの意思に基づいて操作する動作とは別の動作を、過誤的に電動車椅子が実行するおそれを抑制させるのに有利となる。

実施形態１に係り、電動車椅子の側面図である。 実施形態１に係り、電動車椅子の背面図である。 右駆動部にユーザ操作部を接続した状態を示す図である。 右駆動部の右コネクタと操作ボックスの操作コネクタとを接続した状態を示すブロック図である。 左駆動部の左コネクタと操作ボックスの操作コネクタとを接続した状態を示すブロック図である。 右駆動部の右コネクタと一の操作ボックスの操作コネクタとを接続し、且つ、左駆動部の左コネクタと別の操作ボックスの操作コネクタとを接続した状態を示すブロック図である。 実施形態２に係り、電動車椅子の背面図である。 実施形態３に係り、右制御部および左制御部が実行するフローチャートである。 実施形態３に係り、操作ボックスの主制御部が実行するフローチャートである。 実施形態３に係り、操作ボックスを右駆動部に接続している形態を示す図である。 実施形態４に係り、右制御部が実行するフローチャートである。 実施形態４に係り、左制御部が実行するフローチャートである。 実施形態４に係り、操作ボックスの主制御部が実行するフローチャートである。 実施形態４に係り、操作ボックスを右駆動部に接続している形態を示す図である。

（実施形態１）
図１および図２は実施形態１の電動車椅子の概念を示す。電動車椅子は、図１に示すように、ユーザによって操作されるユーザ操作部としての操作ボックス１と、ユーザの腰部が着座する着座部２１、フットレスト２５、アームレスト２００及び補助輪２０３とをもつ車体２とをもつ。車体２の右側には、操作ボックス１をアーム１ｘ（ホルダ）と共に取付具１９０を介して着脱可能に取り付けるための右取付部１９Ｒが設けられている。車体２の左側には、操作ボックス１をアーム１ｘ（ホルダ）と共に取付具１９０を介して着脱可能に取り付けるための左取付部１９Ｌが設けられている。更に電動車椅子は、図２に示すように、車体２の右側に回転可能に設けられた右車輪３Ｒと、車体２の左側に回転可能に設けられ左車輪３Ｌと、操作ボックス１から離間して車体２に設けられ右車輪３Ｒを駆動させるための右モータ４２Ｒを内蔵する右駆動部４Ｒと、操作ボックス１から離間して車体２に設けられ左車輪３Ｌを駆動させるための左モータ４２Ｌを内蔵する左駆動部４Ｌと、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌに給電されるバッテリ６と、操作ボックス１からのユーザ指令に基づいて右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌを制御する制御部１１とを備える。右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌは、車体２において左右対称的に配置されていることが好ましい。

操作ボックス１は、着座部２１に着座しているユーザの手指によって直接的に操作される操作桿として機能するジョイステック等の操作子１０をもつ。図１に示すように、車体２は、一の操作ボックス１を車体２の右側に取り付け得る右取付部１９Ｒと、別の操作ボックス１を車体２の左側に取り付け得る左取付部１９Ｌとをもつ。右取付部１９Ｒおよび左取付部１９Ｌは同一の構造を有する。単数の操作ボックス１は、右取付部１９Ｒにも、左取付部１９Ｌにも取り付けることができる。

バッテリ６は、着座するユーザの背もたれ部２２の背面のポケット２２ｘに収容されているが、場合によっては、車体２の着座部２１よりも下側でも良い。右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌは、左右ハーネス７５で電気的に互いに接続されている。左右ハーネス７５は、操作ボックス１の取り付けには直接関係なく、主として右駆動部４Ｒの右通信部４５Ｒと左駆動部４Ｌの左通信部４５Ｌとを繋ぐ通信線として機能できる（図４および図５参照）。

図４は、単数の操作ボックス１が接続される正常な状態のブロック図を示す。図４に示すように、操作ボックス１は、ユーザによって直接操作される操作子１０と、ユーザによる操作子１０の操作信号が入力されるＣＰＵを内蔵する主制御部１１０と、主制御部１１０からの指令に基づいて車椅子の運転状況（走行速度等）を表示する表示部１２と、操作ボックス１のオンおよびオフを切り替える電源スイッチ１３と、バッテリ６から給電される電源部１４と、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌと通信する通信部１５と、接続用の操作コネクタ１６とを有する。

図４に示すように、右駆動部４Ｒは、ＣＰＵを内蔵する右制御部４１Ｒと、右車輪３Ｒを回転させる右モータ４２Ｒと、右制御部４１Ｒの指令に基づいて右モータ４２Ｒを回転駆動させる駆動回路で形成された右モータドライバ４３Ｒと、右モータ４２Ｒの単位時間あたりの回転数を検知しその信号を右制御部４１Ｒに出力する右回転数検出部４４Ｒと、バッテリ６からバッテリハーネス６０を介して右バッテリ端子４６０Ｒを介して給電される右電源部４６Ｒと、右通信部４５Ｒと、右通信部４５Ｒに繋がる右通信コネクタ４８Ｒと、操作ボックス１の操作コネクタ１６に対してハーネス７０を介して接続可能な右コネクタ４９Ｒとを有する。

図４に示すように、左駆動部４Ｌは、ＣＰＵを内蔵する左制御部４１Ｌと、左車輪３Ｌを回転させる左モータ４２Ｌと、左制御部４１Ｌの指令に基づいて左モータ４２Ｌを回転駆動させる駆動回路で形成された左モータドライバ４３Ｌと、左モータ４２Ｌの単位時間あたりの回転数を検知しその信号を左制御部４１Ｌに出力する左回転数検出部４４Ｌと、バッテリ６からバッテリハーネス６０を介して左バッテリ端子４６０Ｌを介して給電される左電源部４６Ｌと、左通信部４５Ｌと、左通信部４５Ｌに繋がる左通信コネクタ４８Ｌと、操作ボックス１の操作コネクタ１６に対してハーネス７０を介して接続可能な左コネクタ４９Ｌとを有する。図４に示すように、左通信コネクタ４８Ｌおよび右通信コネクタ４８Ｒは左右ハーネス７５で通信可能に互いに接続されている。制御部１１は、操作ボックス１に設けられた主制御部１１０と、右駆動部４Ｒを制御するために右駆動部４Ｒに設けられた右制御部４１Ｒと、左駆動部４Ｌを制御するために左駆動部４Ｌに設けられた左制御部４１Ｌとを有する。図４によれば、車体２の右取付部１９Ｒ（図１参照）に取り付けられた単数の操作ボックス１の操作コネクタ１６から導出されているハーネスで形成されたハーネス７０を、右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒのみに接続している正常な接続状態を示す。これに対して、図５によれば、車体２の左取付部１９Ｌ（図１参照）に取り付けられた単数の操作ボックス１の操作コネクタ１６から導出されているハーネス７０を、左駆動部４Ｌの左コネクタ４９Ｌのみに接続している正常な接続状態を示す。図４および図５に示す操作ボックス１の接続形態は正常である。

本実施形態によれば、ユーザが操作する操作ボックス１を、車体２に装備されている左右制御部４１Ｌ，４１Ｒのどちらにつけることが可能な操作コネクタ１６を有しており、ハーネスが過剰に長くなることが抑えられる。すなわち、ユーザが操作する操作ボックス１が車体の右側の右取付部１９Ｒに取り付けられているときには、操作ボックス１の操作コネクタ１６を左制御部４１Ｌの左コネクタ４９Ｌに接続させることが回避され、右制御部４１Ｒの右コネクタ４９Ｒに接続できるため、ハーネス７０が過剰に長くなることが抑えられる。更に、ユーザが操作する操作ボックス１が車体２の左側の左取付部１９Ｌに取り付けられているときには、操作ボックス１の操作コネクタ１６を右制御部４１Ｒの右コネクタ４９Ｒに接続させることが回避され、左制御部４１Ｌの左コネクタ４９Ｌに接続できるため、ハーネス７０が過剰に長くなることが抑えられる。よって、過剰に長いハーネス７０の絡み等による動作の不具合や意匠性の低下を抑制させることができる。

ところで、同種の電動車椅子を複数台購入する病院や施設等では、電動車椅子の使用状況によっては、予想外の形態で使用されるおそれがある。例えば、右手が不自由なユーザ、左手が不自由なユーザ等の双方に対応できるように、図６に示すように、一方の操作ボックス１を車体２の右取付部１９Ｒに取り付け、その一方の操作ボックス１の操作コネクタ１６から導出されているハーネス７０を右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）の右コネクタ４９Ｒに接続させる。更に、他方の別の操作ボックス１を車体２の左取付部１９Ｌに取り付け、その他方の別の操作ボックス１の操作コネクタ１６から導出されているハーネス７０を左駆動部４Ｌ（左制御部４１Ｌ側）の左コネクタ４９Ｌに接続させるおそれがある。このように一方の操作ボックス１を右手用として，別の操作ボックス１を左手用とし、複数の操作ボックス１を車体２の左右にそれぞれ取り付けることがある。このような取付は誤操作を招き、好ましくない。

ここで、本実施形態によれば、図２の形態Ａ１は、車体２の右取付部１９Ｒに取り付けられた操作ボックス１がハーネス７０を介して右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）のみに取り付けられている状態を示す。図２の形態Ａ２は、車体２の左取付部１９Ｌに取り付けられた操作ボックス１がハーネス７０を介して左駆動部４Ｌ（左制御部４１Ｌ側）のみに取り付けられている状態を示す。形態Ａ１におけるハーネス７０の長さは、形態Ａ２におけるハーネス７０の長さと基本的には同じである。この場合、形態Ａ１に係るハーネス７０、形態Ａ２に係るハーネス７０とで共通化を図り得る。このような利点が得られる反面、前述したように、車体２の右取付部１９Ｒに取り付けた操作ボックス１をハーネス７０を介して右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）に接続しつつ，車体２の左取付部１９Ｌに取り付けた操作ボックス１をハーネス７０を介して左駆動部４Ｌ（左制御部４１Ｌ側）に接続してしまうことがある。このような取付形態は過誤操作の要因ともなり、好ましくない。

そこで本実施形態によれば、車体２の右取付部１９Ｒおよび左取付部１９Ｌのうちのいずれか一方のみに、単数の操作ボックス１が取り付けられているとき（図４，図５参照）、制御部１１は、操作ボックス１の取付を正常と判定し、通常の走行処理を実行する。このように車体２の右取付部１９Ｒおよび左取付部１９Ｌのうちのいずれか一方のみに、単数の操作ボックス１が取り付けられているとき、制御部１１は、操作ボックス１の取付を正常と判定して通常の走行処理を実行する。これにより操作ボックス１の操作に応じて右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌは制御され、電動車椅子は走行可能となる。

これに対して、車体２の右取付部１９Ｒに一の操作ボックス１が取り付けられ、且つ、車体２の左取付部１９Ｌに別の操作ボックス１が取り付けられることがある。更に、操作ボックス１がハーネス７０を介して右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）の右コネクタ４９Ｒに取り付けられ、操作ボックス１がハーネス７０を介して左駆動部４Ｌ（左制御部４１Ｌ側）の左コネクタ４９Ｌに取り付けられるときがある（図６参照）。この場合、制御部１１は、操作ボックス１の取付を異常と判定し、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌの駆動を制限させる異常処理を実行する。制限としては、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌの駆動の禁止等が挙げられる。このため、ユーザが操作ボックス１を意図して操作する動作とは別の過誤動作を、電動車椅子が実行するおそれを解消できる。なお、複数の操作ボックス１が車体の左右にそれぞれ取り付けられている場合、左右の操作ボックス１のうちのいずれかを一方からの操作指令を、他方からの操作指令よりも優先させる制御も考えられる。しかしこの場合には、車体には左右の操作ボックス１が依然取り付けられているため、緊急時等においては操作ボックス１が過誤操作される可能性がある。本実施形態によれば、車体２の右取付部１９Ｒおよび左取付部１９Ｌの双方にそれぞれ取り付けられている同種の複数の操作ボックス１のうちいずれかを外し、単数の操作ボックス１のみを車体２に装備していない限り、上記した異常処理は解除されない。

ところで、図３は、操作ボックス１が右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）に接続されている状態を検出する原理図を示す。操作ボックス１が右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）に接続されたときには、電源からの電圧Ｖｃｃから操作ボックス１のアース部１５０にかけて、右駆動部４Ｒの抵抗体Ｒ１および操作ボックス１の抵抗体Ｒ２が直列に繋がる。従って、操作ボックス１が右取付部１９Ｒに取り付けられているときには、右制御部４１Ｒの検出ポート４１０の電位は、基本的には、Ｖｃｃ×Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２）となる。操作ボックス１が右駆動部４Ｒに取り付けられていないときには、右制御部４１Ｒの検出ポート４１０の電位は実質的にＶｃｃとなり（抵抗体Ｒ１の抵抗値は小さいため）、上記した値と相違する。これにより右操作ボックス１が右駆動部４Ｒの右制御部４１Ｒ側に取り付けられているか否かは、右制御部４１Ｒの検出ポート４１０の電位に基づいて判定可能である。

（実施形態２）
図７は実施形態２を示す。本実施形態は前記した実施形態と基本的には共通する構成および作用効果を有するため、図３〜図６を準用できる。車体２のうちユーザの背中が対面する背もたれ部２２の背面側には、バッテリホルダ６５が設けられている。バッテリホルダ６５にはバッテリ６が搭載されている。

本実施形態においても、図７の形態Ｂ１は、車体２の右取付部１９Ｒに取り付けられた操作ボックス１がハーネス７０を介して右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）のみに取り付けられている状態を示す。図７の形態Ｂ２は、車体２の左取付部１９Ｌに取り付けられた操作ボックス１がハーネス７０を介して左駆動部４Ｌ（左制御部４１Ｌ側）のみに取り付けられている状態を示す。形態Ｂ１におけるハーネス７０の長さは、形態Ｂ２におけるハーネス７０の長さと基本的には同じである。この場合、形態Ｂ１に係るハーネス７０、形態Ｂ２に係るハーネス７０とで共通化を図り得る。このような利点が得られる反面、前述したように、車体２の右取付部１９Ｒに取り付けた操作ボックス１をハーネス７０を介して右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）に接続しつつ，車体２の左取付部１９Ｌに取り付けた操作ボックス１をハーネス７０を介して左駆動部４Ｌ（左制御部４１Ｌ側）に接続してしまうことがある。このような取付形態は過誤操作の要因ともなり、好ましくない。

そこで本実施形態によれば、一の操作ボックス１がハーネス７０を介して右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに取り付けられ、且つ、別の操作ボックス１がハーネス７０を介して左駆動部４Ｌの左コネクタ４９Ｌに取り付けられる場合には、制御部１１は、操作ボックス１の取付を異常と判定し、操作ボックス１のユーザ操作に拘わらず、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌの駆動を制限させる異常処理を実行する。制限としては、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌの駆動の禁止等が挙げられる。

（実施形態３）
図８および図９は実施形態３を示す。本実施形態は前記した実施形態と基本的には共通する構成および作用効果を有するため、図２〜図７を準用できる。前述したように、制御部１１は、操作ボックス１に設けられた主制御部１１０と、右駆動部４Ｒに設けられた右制御部４１Ｒと、左駆動部４Ｌに設けられた左制御部４１Ｌとを有する。図８は右制御部４１Ｒおよび左制御部４１ＬのＣＰＵが実行する制御則を示す。メインルーチンは、図８に示すサブルーチン、図９に示すサブルーチンを含む。メインルーチンは電源スイッチ１３のオン操作と共に開始される。図８に示すように、右制御部４１Ｒは、右制御部４１Ｒの検出ポート４１０の信号を読み込み、操作ボックス１が右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに対して接続されているかの信号を読み込む（ステップＳ１０２）。更に、右制御部４１Ｒは、操作ボックス１が右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに接続されているどうかか否かを判定する（ステップＳ１０４）。右制御部４１Ｒはその判定処理の結果を操作ボックス１の主制御部１１０に送信する送信処理を実行する。即ち、操作ボックス１が右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに接続されているときには、右制御部４１Ｒは接続有りメッセージを操作ボックス１の主制御部１１０に送信し（ステップＳ１０６）、メインルーチンにリターンする。操作ボックス１が右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに接続されていないときには、右制御部４１Ｒは接続無しメッセージを操作ボックス１の主制御部１１０に送信し（ステップＳ１０８）、メインルーチンにリターンする。左制御部４１Ｌも図８に示す制御則（但し、右を左に変更）を実行する。

図９は操作ボックス１の主制御部１１０のＣＰＵが実行する制御則を示す。図９に示すように、主制御部１１０は、右制御部４１Ｒおよび左制御部４１Ｌから主制御部１１０に送信された受信メッセージを読み込む（ステップＳ２０２）。次に、主制御部１１０は、一方の操作ボックス１が右制御部４１Ｒの右コネクタ４９Ｒに接続され且つ他方の別の操作ボックス１が左制御部４１Ｌの左コネクタ４９Ｌに接続されているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。操作ボックス１が右制御部４１Ｒの右コネクタ４９Ｒおよび左制御部４１Ｌの左コネクタ４９Ｌにそれぞれ接続されているときには、主制御部１１０は異常処理のフラグを立て、異常処理として右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌの駆動を禁止させ（ステップＳ２０６）、メインルーチンにリターンする。そうでないときには主制御部１１０は通常処理のフラグを立てる（ステップＳ２０８）。通常処理では、操作ボックス１のユーザによる操作状況に応じて、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌを駆動させ、右車輪３Ｒおよび左車輪３Ｌをそれぞれ制御させつつ走行させる。図１０は、右取付部１９Ｒに取り付けられている単数の操作ボックス１が右駆動部４Ｒ（右制御部４１Ｒ側）に接続されている形態において、通信接続例を示す。操作ボックス１のCANトランシーバは、ハーネス７０を介して、右駆動部４ＲのCANトランシーバと通信する。右駆動部４ＲのCANトランシーバおよび左駆動部４ＬのCANトランシーバは、左右ハーネス７５を介して互いに通信する。

（実施形態４）
図１１〜図１３は実施形態４を示す。本実施形態は前記した実施形態１，２と基本的には共通する構成および作用効果を有するため、図２〜図５を準用する。制御部１１は、操作ボックス１に設けられた主制御部１１０と、右駆動部４Ｒに設けられた右制御部４１Ｒと、左駆動部４Ｌに設けられた左制御部４１Ｌとを有する。図１１は右制御部４１ＲのＣＰＵが実行する制御則を示す。本実施形態のメインルーチンは、図１０に示すサブルーチン、図１２に示すサブルーチン、図１３に示すサブルーチンを含む。メインルーチンは電源スイッチ１３のオン操作と共に開始される。まず、右制御部４１Ｒは、右制御部４１Ｒが搭載されている右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに操作ボックス１が接続されているについてについて、右制御部４１Ｒの検出ポート４１０の信号を読み込む（ステップＳ３０２）。次に、右制御部４１Ｒは、右制御部４１Ｒが搭載されている右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに操作ボックス１が接続されているか否かについて判定する（ステップＳ３０４）。判定処理の結果を左制御部４１Ｌに送信する。即ち、右制御部４１Ｒが搭載されている右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに操作ボックス１が接続されているときには、右制御部４１Ｒは、接続有りメッセージを左駆動部４Ｌの左制御部４１Ｌに送信する（ステップＳ３０６）。右制御部４１Ｒが搭載されている右駆動部４Ｒの右コネクタ４９Ｒに操作ボックス１が接続されていないときには、右制御部４１Ｒは、接続無しメッセージを左駆動部４Ｌの左制御部４１Ｌに送信し（ステップＳ３０８）、メインルーチンにリターンする。

図１２は左制御部４１ＬのＣＰＵが実行する制御則を示す。まず、左制御部４１Ｌは右制御部４１Ｒから受信メッセージを読み込む（ステップＳ４０２）。左制御部４１Ｌは、左制御部４１Ｌが搭載されている左駆動部４Ｌの左コネクタ４９Ｌに操作ボックス１が接続されているか否かについて、左制御部４１Ｌの検出ポート４１０の信号を読み込む（ステップＳ４０４）。左制御部４１Ｌは、複数の操作ボックス１が右コネクタ４９Ｒおよび左コネクタ４９Ｌの双方に接続されているか否かについて判定する（ステップＳ４０６）。判定処理の結果を操作ボックス１の主制御部１１０に送信する。即ち、複数の操作ボックス１が右コネクタ４９Ｒおよび左コネクタ４９Ｌの双方に接続されているときには、左制御部４１Ｌは、異常接続有りメッセージを操作ボックス１の主制御部１１０に送信する（ステップＳ４０８）。複数の操作ボックス１が右コネクタ４９Ｒおよび左コネクタ４９Ｌの双方に接続されていないときには、左制御部４１Ｌは、正常接続有りメッセージを操作ボックス１の主制御部１１０に送信する（ステップＳ４１０）。

図１３は主制御部１１０のＣＰＵが実行する制御則を示す。まず、主制御部１１０は左駆動部４Ｌの左制御部４１Ｌからの受信メッセージを読み込む（ステップＳ５０２）。次に、主制御部１１０は、複数の操作ボックス１が右コネクタ４９Ｒおよび左コネクタ４９Ｌの双方にそれぞれ接続されているか否かについて判定する（ステップＳ５０４）。複数の操作ボックス１が右コネクタ４９Ｒおよび左コネクタ４９Ｌの双方にそれぞれ接続されているときには、操作ボックス１の主制御部１１０は、異常処理のフラグを立て、異常処理として右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌの駆動を禁止させる（ステップＳ５０６）。複数の操作ボックス１が右コネクタ４９Ｒおよび左コネクタ４９Ｌの双方に接続されていないときには、主制御部１１０は、通常処理のフラグを立てる（ステップＳ５０８）。通常処理では、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌの駆動を禁止させず、操作ボックス１のユーザ操作状況に応じて、右駆動部４Ｒおよび左駆動部４Ｌをそれぞれ駆動させ、右車輪３Ｒおよび左車輪３Ｌを制御させつつ走行させる。図１４は、右取付部１９Ｒに取り付けられている単数の操作ボックス１が右駆動部４Ｒに接続されている形態において、通信接続例を示す。操作ボックス１のRS-485トランシーバは、ハーネス７０を介して、右駆動部４ＲのRS-485トランシーバと通信する。右駆動部４ＲのRS-485トランシーバおよび左駆動部４ＬのRS-485トランシーバは、左右ハーネス７５を介して互いに通信する。

（その他）
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施できる。

図中、１は操作ボックス（ユーザ操作部）、１０は操作子、１１は制御部、１１０は主制御部、１２は表示部、１３は電源スイッチ、１６は操作コネクタ、２は車体、２１は着座部、２２は背もたれ部、３Ｒは右車輪、３Ｌは左車輪、４Ｒは右駆動部、４Ｌは左駆動部、４１Ｒは右制御部、４１Ｌは左制御部、４２Ｒは右モータ、４２Ｌは左モータ、４９Ｒは右コネクタ、４９Ｌは左コネクタ、６はバッテリ、７０はハーネスを示す。

Claims (4)

1. ユーザによって操作される操作子をもつユーザ操作部と、ユーザが着座する着座部をもつ車体と、前記車体の右側に回転可能に設けられた右車輪と、前記車体の左側に回転可能に設けられ左車輪と、前記ユーザ操作部から離間して前記車体に設けられ前記右車輪を駆動させるための右駆動部と、前記ユーザ操作部から離間して前記車体に設けられ前記左車輪を駆動させるための左駆動部と、前記右駆動部および前記左駆動部に給電するバッテリと、前記ユーザ操作部からのユーザ指令に基づいて前記右駆動部および前記左駆動部を制御する右制御部および左制御部とを具備しており、
   前記ユーザ操作部は、ユーザ指令を前記右制御部または前記左制御部へ伝達する操作コネクタを有し、
   前記右制御部は、前記ユーザ操作部の前記操作コネクタと電気的に接続される右コネクタを有しており、前記左制御部は、前記ユーザ操作部の前記操作コネクタと電気的に接続される左コネクタを有しており、前記操作コネクタは、前記右コネクタおよび前記左コネクタのいずれにも接続可能であることを特徴とする電動車椅子。
2. 請求項１において、前記右制御部および前記左制御部を含む制御部が設けられており、前記制御部は、単数の前記ユーザ操作部が前記車体の前記右制御部および前記左制御部のうちのいずれかのみに接続されているとき、前記ユーザ操作部の取付を正常と判定し、前記ユーザ操作部の操作に応じて通常の走行処理を実行し、前記右制御部および前記左制御部の双方に複数の前記ユーザ操作部がそれぞれ取り付けられているとき、前記ユーザ操作部の取付を異常と判定し、前記右駆動部および前記左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行することを特徴とする電動車椅子。
3. 請求項１または２において、前記車体は、前記着座部に着座するユーザによって操作される前記ユーザ操作部を前記車体の右側に取り付け得る右取付部と、前記着座部に着座するユーザによって操作される前記ユーザ操作部を前記車体の左側に取り付け得る左取付部とを備えており、
   前記制御部は、前記右制御部と、前記左制御部と、前記右制御部および前記左制御部を制御する主制御部とを備えており、
   前記右制御部は、前記右取付部に取り付けられる前記ユーザ操作部が前記右制御部に接続されているか否かを判定する判定処理と、前記判定処理の結果を前記主制御部に送信する送信処理とを実行し、
   前記左制御部は、前記左取付部に取り付けられる前記ユーザ操作部が前記左制御部に接続されているか否かを判定する判定処理と、前記判定処理の結果を前記主制御部に送信する送信処理とを実行し、
   前記主制御部は、前記送信処理に基づいて、前記右取付部に一の前記ユーザ操作部が取り付けられ且つ前記左取付部に他の前記ユーザ操作部が取り付けられているとき、前記ユーザ操作部の取付を異常と判定して前記右駆動部および前記左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行することを特徴とする電動車椅子。
4. 請求項１または２において、前記車体は、前記着座部に着座するユーザによって操作される前記ユーザ操作部を前記車体の右側に取り付け得る右取付部と、前記着座部に着座するユーザによって操作される前記ユーザ操作部を前記車体の左側に取り付け得る左取付部とを備えており、
   前記制御部は、前記右制御部と、前記左制御部と、前記右制御部および前記左制御部を制御する主制御部とを備えており、
   前記右制御部および前記左制御部のうちの一方は、当該一方側の制御部に前記ユーザ操作部が接続されているか否かを判定する判定処理と、前記判定処理の結果を前記右制御部および前記左制御部のうちの他方に送信する送信処理とを実行し、
   前記右制御部および前記左制御部のうちの他方は、当該他方側の制御部に前記ユーザ操作部が接続されているか否かを判定し、且つ、当該一方からの送信処理に基づいて、前記右取付部および前記左取付部の双方に前記ユーザ操作部がそれぞれ取り付けられていると判定されるとき、前記ユーザ操作部の取付を異常として異常信号を前記主制御部に送信し、
   前記主制御部は、当該他方からの異常信号に基づいて前記右駆動部および前記左駆動部の駆動を制限させる異常処理を実行することを特徴とする電動車椅子。

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