JP2015126552A - 走行車両 - Google Patents

Abstract

【課題】左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる走行車両において、操作性に優れた走行車両を提供する。【解決手段】左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒによって支持される走行機体１０と、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ独立して駆動させる左右一対のモータと、走行機体１０の後方に配置され、作業者が搭乗可能な搭乗部４０と、搭乗部４０に搭乗した作業者が手で握ることが可能な把持部７３が形成されると共に、走行機体１０に対して左右に揺動可能に連結されるハンドル７０と、ハンドル７０の左右への揺動操作量を検出する回転角センサと、回転角センサによる検出値に基づいて、前記左右一対のモータの動作を制御する制御部と、を具備し、ハンドル７０の揺動支点は、作業者が搭乗部４０に搭乗する際に足を載せる足載せ面から把持部７３までの高さに対して半分以下の高さであって、前記足載せ面の高さよりも高い位置に設けられる。【選択図】図２

Description

本発明は、左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる走行車両の技術に関する。

従来、左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる走行車両の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

特許文献１には、左右一対の駆動輪によって支持される走行機体と、前記左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる左右一対のモータと、を具備する走行車両が記載されている。

また、走行車両を操作するための技術として、特許文献２に記載のような技術が公知となっている。特許文献２には、左右一対の操作レバーを具備する走行車両が記載されている。左右一対の操作レバーをそれぞれ操作することによって、左右一対の駆動輪を互いに独立して駆動させることができる。このような走行車両において、左右一対の操作レバーを前後方向に回動させることで、走行車両を任意の方向に走行させることができる。

具体的には、左右一対の操作レバーを同じ量だけ回動させることで、走行車両を直進させることができる。また、左右一対の操作レバーを互いに異なる量だけ回動させることで、走行車両を左右いずれかへ操舵することができる。この際の操舵角は、左右一対の操作レバーの回動量の差に基づいて決定される。

しかしながら、このような走行車両では、左右の操作レバーの回動量の差で走行車両の操舵角が決定されるため、作業者が所望の方向に走行車両を操舵するためには慣れが必要である点で、操作性に改善の余地があった。

そこで、左右に揺動可能なハンドルを設け、当該操作ハンドルの操作に基づいて走行車両を運転（例えば、操舵）する構成が考えられる。しかし、このように揺動可能なハンドルを設ける場合、当該ハンドルの揺動支点の位置によって当該ハンドルの傾斜角度が変化し、場合によっては操作性が悪くなる場合もある。

米国特許第８２４０４１４号明細書 米国特許第８２６２１０４号明細書

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる走行車両において、操作性に優れた走行車両を提供することである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、左右一対の駆動輪によって支持される走行機体と、前記左右一対の駆動輪にそれぞれ連結され、前記左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる左右一対のモータと、前記走行機体の後方に配置されると共に当該走行機体に連結され、作業者が搭乗可能な搭乗部と、前記搭乗部に搭乗した作業者が手で握ることが可能な把持部が形成されると共に、前記走行機体に対して左右に揺動可能に連結されるハンドルと、前記ハンドルの左右への揺動操作量を検出する揺動操作検出センサと、前記揺動操作検出センサによる検出値に基づいて、前記左右一対のモータの動作を制御する制御部と、を具備し、前記ハンドルの揺動支点は、作業者が前記搭乗部に搭乗する際に足を載せる足載せ面から前記把持部までの高さに対して半分以下の高さであって、前記足載せ面の高さよりも高い位置に設けられるものである。

請求項２においては、前記走行機体に設けられ、前記左右一対の駆動輪を駆動するための動力を発生させると共に当該動力を前記左右一対の駆動輪へと伝達するための原動部をさらに具備し、前記原動部は、前記揺動支点の下方に配置されるものである。

請求項３においては、前記原動部は、前記モータ、前記制御部及び前記モータに電力を供給するバッテリのうち、少なくとも１つを含むものである。

請求項４においては、前記揺動支点は、前記足載せ面から前記把持部までの高さに対して３分の１以上の高さに設けられるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる走行車両において、操作性に優れた走行車両を提供することができる。すなわち、ハンドルを揺動操作した時の当該ハンドルの左右への傾斜角度と作業者の姿勢の左右への傾斜角度との差を小さくすることができる。これによって、作業者は違和感なくハンドルを操作することができる。また、ハンドルの揺動支点は少なくとも搭乗部の足載せ面よりも高い位置に設けられるため、当該揺動支点の下方に他の部材を配置するためのスペースを確保することができる。

請求項２においては、走行機体のコンパクト化を図ることができ、ひいては走行車両全体のコンパクト化を図ることができる。また、走行機体のコンパクト化を図ることで、走行車両全体の姿勢の安定化を図ることができる。

請求項３においては、電力を用いて走行する作業車両において、走行機体のコンパクト化を図ることができ、ひいては走行車両全体のコンパクト化を図ることができる。

請求項４においては、揺動支点の下方に他の部材を配置するためのスペースを確実に確保することができる。

本発明の第一実施形態に係る走行車両に作業者が搭乗した様子を示した側面図。 同じく、走行車両の側面図。 同じく、背面図。 同じく、後方斜視図。 同じく、平面図。 走行機体及び搭乗部を示した側面図。 同じく、背面図。 機体フレーム及び搭乗部を示した分解斜視図。 搭乗部を示した分解斜視図。 同じく、平面図。 ハンドルと走行機体との連結部を示した側面図。 同じく、背面図。 走行車両の制御に関する構成を示した模式図。 作業者がハンドルを左に揺動させた状態を示した背面図。 （ａ）第二実施形態に係る搭乗部を示した側面模式図。（ｂ）第三実施形態に係る搭乗部を示した側面模式図。 （ａ）第五実施形態に係る搭乗部を示した側面模式図。（ｂ）同じく、背面模式図。 第六実施形態に係る搭乗部を示した側面模式図。 第七実施形態に係る走行車両の制御に関する構成を示した模式図。 同じく、走行機体及び搭乗部を示した側面図。 第八実施形態に係る走行車両の制御に関する構成を示した模式図。 同じく、走行機体及び搭乗部を示した側面図。 第九実施形態に係る走行車両を示した側面図。

以下では、図中に示した矢印Ｕの方向を上方向、矢印Ｄの方向を下方向、矢印Ｌの方向を左方向、矢印Ｒの方向を右方向、矢印Ｆの方向を前方向、矢印Ｂの方向を後方向とそれぞれ定義して、説明を行う。

以下では、図１から図５までを用いて、本発明の一実施形態（第一実施形態）に係る走行車両１の全体的な構成について説明する。

走行車両１は、作業者が搭乗して走行すると共に、所定の作業を行うことが可能なものである。走行車両１は、主として走行機体１０、原動部２０、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒ、搭乗部４０、従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒ、ハンドル７０並びにモーアユニット９０を具備する。

走行機体１０は、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒによって支持される。走行機体１０には、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動するための原動部２０が設けられる。走行機体１０の後部には作業者が搭乗する搭乗部４０が連結される。搭乗部４０の左右両端部には、従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒがそれぞれ設けられる。走行機体１０の上部にはハンドル７０が連結され、上方に向かって延びるように設けられる。走行機体１０の前部には、芝刈り用の作業装置であるモーアユニット９０が連結される。

このように構成された走行車両１において、作業者は搭乗部４０に乗ってハンドル７０を手で掴むことで、走行車両１に安定して搭乗することができる。また作業者は、所定の操作を行うことで、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ独立して駆動させ、走行車両１を任意に走行させることができる。すなわち作業者は、走行車両１を左右へ任意に操舵しながら前進又は後進させ、またその場で旋回させることができる。また作業者は、所定の操作を行うことで、モーアユニット９０を駆動させ、芝刈り作業を行うことができる。

以下では、走行車両１の各部の構成について説明する。

図１及び図２、図４から図８まで、並びに図１１及び図１２に示す走行機体１０は、主として機体フレーム１１及び機体カバー１２を具備する。

図４から図８までに示す機体フレーム１１は、走行機体１０の主たる構造体となるものである。機体フレーム１１は、主として下部フレーム１１ａ、側部フレーム１１ｂ、縦フレーム１１ｃ、上部フレーム１１ｄ、前部フレーム１１ｅ、ハンドル支持部１１ｆ及びスプリング支持板１１ｇを具備する。下部フレーム１１ａ、側部フレーム１１ｂ及び上部フレーム１１ｄは、円筒状の部材を適宜折り曲げて形成される。

下部フレーム１１ａは、機体フレーム１１の底部を形成するものである。下部フレーム１１ａは、平面視略矩形状に形成される。下部フレーム１１ａの内側には平板１１ｊが固定され、当該平板１１ｊによって機体フレーム１１の底面が形成される。下部フレーム１１ａの後端部には、後述する搭乗部４０を連結するための連結ブラケット１１ｈが設けられる。
側部フレーム１１ｂは、機体フレーム１１の左右両側部を形成するものである。側部フレーム１１ｂは、側面視逆Ｕ字状に形成される。側部フレーム１１ｂは左右に１つずつ配置され、下部フレーム１１ａの左右両端部にそれぞれ固定される。
縦フレーム１１ｃは左右に２つずつ配置され、側部フレーム１１ｂの上端部と下部フレーム１１ａの側部とを連結するように当該側部フレーム１１ｂと下部フレーム１１ａに固定される。
上部フレーム１１ｄは、左右の側部フレーム１１ｂを連結するものである。上部フレーム１１ｄは、背面視（正面視）逆Ｕ字状に形成される。上部フレーム１１ｄの左右両端部は、それぞれ左右の側部フレーム１１ｂの上部に固定される。
前部フレーム１１ｅは、機体フレーム１１の前部を形成するものである。前部フレーム１１ｅの一端は上部フレーム１１ｄの左右中央に連結される。前部フレーム１１ｅの他端は前下方へと延設される。

図１１及び図１２に示すハンドル支持部１１ｆは、後述するハンドル７０を支持するための部分である。ハンドル支持部１１ｆは、上部フレーム１１ｄの左右中央部の下部に固定される。ハンドル支持部１１ｆには、前後方向に向かって貫通孔が形成される。
スプリング支持板１１ｇは、矩形板状の部材である。スプリング支持板１１ｇは、上部フレーム１１ｄの左右中央部から後方に向かって延びるように、当該上部フレーム１１ｄに固定される。

このように構成された機体フレーム１１によって囲まれた空間が、後述する原動部２０の構成部材を収容するための収容空間Ｓとなる。

図１及び図２に示す機体カバー１２は、機体フレーム１１の収容空間Ｓを覆うように当該機体フレーム１１に固定される。当該機体カバー１２によって、機体フレーム１１や当該機体フレーム１１に設けられる機器（後述する原動部２０）を覆い隠すことができる。

図４、図６及び図７に示す原動部２０は、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動するための動力を発生させると共に当該動力を駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒへと伝達するためのものである。原動部２０は、主としてバッテリ２１、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒ、左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒ並びにコントローラボックス２４を具備する。

バッテリ２１は、走行車両１を運転させるための電力が蓄えられるものである。バッテリ２１は、機体フレーム１１の下部フレーム１１ａ上に固定される。バッテリ２１は、収容空間Ｓの下部において、当該収容空間Ｓの前端部から後端部までに亘るように配置される。

左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、本発明に係るモータの実施の一形態であり、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ独立して駆動させるための動力源である。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、供給される電力を用いて回転動力を発生させることができる。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、収容空間Ｓ内に左右に並べて配置される。左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒは、バッテリ２１のすぐ上方で、かつ収容空間Ｓの前後略中央部に配置される。

左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒは、本発明に係る動力伝達機構の実施の一形態であり、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒからの動力を適宜減速させた後に、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒにそれぞれ伝達するためのものである。左側動力伝達機構２３Ｌは左側モータ２２Ｌに連結され、機体フレーム１１の左側面（縦フレーム１１ｃ）に固定される。右側動力伝達機構２３Ｒは右側モータ２２Ｒに連結され、機体フレーム１１の右側面（縦フレーム１１ｃ）に固定される。左側動力伝達機構２３Ｌの車軸（出力軸）は駆動輪３０Ｌに、右側動力伝達機構２３Ｒの車軸は駆動輪３０Ｒに、それぞれ連結される。左側動力伝達機構２３Ｌの車軸と右側動力伝達機構２３Ｒの車軸は同一軸線上に配置されているため、左右一対の駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒが同一軸線上に配置されることになる。

コントローラボックス２４は、走行車両１の運転を制御するための機器（具体的には、後述する制御部２４ａ、左側インバータ２４ｂ、右側インバータ２４ｃ及び作業用インバータ２４ｄ等）を収容するものである。コントローラボックス２４は、収容空間Ｓの上部において、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒの前方から上方を介して後方に亘るように配置される。
なお、コントローラボックス２４に収容された制御部２４ａ等については後述する。

駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒは、走行機体１０を支持すると共に、回転することで当該走行機体１０を走行させるためのものである。駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒは、原動部２０（左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒ）を介して走行機体１０を支持する。

ここで、側面視（図６参照）において、原動部２０の構成部材の一部は駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複する位置に配置されている。具体的には、左側モータ２２Ｌ、右側モータ２２Ｒ、左側動力伝達機構２３Ｌ及び右側動力伝達機構２３Ｒは、その全体が駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複する位置に配置されている。このように、原動部２０の構成部材を側面視において駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複するように配置することで、走行車両１のコンパクト化を図ることができる。

図７から図１０までに示す搭乗部４０は、走行機体１０の後方に配置されると共に当該走行機体１０に連結され、作業者が搭乗可能なものである。搭乗部４０は、主として第一部材４１及び第二部材４３を具備する。

第一部材４１は、板状の部材である。第一部材４１は、主として中央部４１ａ、左側部４１ｂ及び右側部４１ｃを具備する。

中央部４１ａは、平面視矩形状に形成された部分である。左側部４１ｂ及び右側部４１ｃは、第一部材４１の左端部及び右端部をそれぞれ盛り上がるように折り曲げて形成された部分である。

第一部材４１の底面には、長手方向を略前後方向に向けた円筒状の連結部４１ｄが設けられる。揺動軸４２が機体フレーム１１の連結ブラケット１１ｈ及び連結部４１ｄに回動可能に挿通されることによって、第一部材４１が当該連結ブラケット１１ｈに連結される。揺動軸４２は、その長手方向を略前後方向に向けて配置される。第一部材４１は、揺動軸４２を中心として走行機体１０に対して左右に揺動することができる。

第二部材４３は、板状の部材である。第二部材４３は、平面視において、第一部材４１の中央部４１ａよりも一回り小さい矩形状に形成される。第二部材４３の左右中央部には、仕切り部４３ａが形成される。仕切り部４３ａは、第二部材４３の左右中央部を前後に亘って盛り上げるように形成された部分である。仕切り部４３ａの前端部には、当該仕切り部４３ａの内部と外部とを連通する開口部４３ｂが形成される。仕切り部４３ａによって、第二部材４３の上面が左右に仕切られることになる。このように仕切られた第二部材４３の上面のうち左側の面を、作業者の左足を載せるための左側足載せ面４４Ｌとする。また同様に、第二部材４３の上面のうち右側の面を、作業者の右足を載せるための右側足載せ面４４Ｒとする。第二部材４３に仕切り部４３ａを形成することで、作業者の左足を載せる部分及び右足を載せる部分を明確に区別することができる。第二部材４３は、第一部材４１の中央部４１ａの上部に配置される。

また、第一部材４１と第二部材４３との間には、複数の荷重センサ（左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄ）が配置される。前記複数の荷重センサは、本発明に係る体重移動検出センサの実施の一形態である。具体的には、第一部材４１の上面に配置された当該複数の荷重センサの上に第二部材４３が載置される。当該複数の荷重センサは、第二部材４３に加わる荷重（具体的には、第二部材４３に搭乗した作業者による荷重）を検出することができる。

左前部荷重センサ５０ａは、平面視において第二部材４３の左側足載せ面４４Ｌの前端部近傍に配置される。
左後部荷重センサ５０ｂは、平面視において左前部荷重センサ５０ａの後方、かつ第二部材４３の左側足載せ面４４Ｌの後端部近傍に配置される。
右前部荷重センサ５０ｃは、平面視において第二部材４３の右側足載せ面４４Ｒの前端部近傍（仕切り部４３ａを挟んで左前部荷重センサ５０ａと対称な位置）に配置される。
右後部荷重センサ５０ｄは、平面視において第二部材４３の右側足載せ面４４Ｒの後端部近傍（仕切り部４３ａを挟んで左後部荷重センサ５０ｂと対称な位置）に配置される。

このように、左前部荷重センサ５０ａ及び右前部荷重センサ５０ｃと、左後部荷重センサ５０ｂ及び右後部荷重センサ５０ｄとは、前後方向に位置をずらして配置される。また、左前部荷重センサ５０ａ及び左後部荷重センサ５０ｂと、右前部荷重センサ５０ｃと右後部荷重センサ５０ｄとは、左右方向に位置をずらして配置される。

左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄに接続された配線５１は、左右中央へと集められ、第二部材４３の仕切り部４３ａ内の空間を通って前方へと案内される。当該配線５１は、開口部４３ｂを介して仕切り部４３ａの外部へと案内され、後述する制御部２４ａに接続される。

従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは、搭乗部を支持するものである。従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは、それぞれ第一部材４１の左側部４１ｂ及び右側部４１ｃの下部に設けられる。従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒは非駆動輪であり、走行車両１の移動に応じて自在に向きを変えながら回転することが可能である。

図２から図４まで、並びに図１１及び図１２に示すハンドル７０は、本発明に係るハンドル及び保持部の実施の一形態であり、走行機体１０に対して左右に揺動可能に連結されるものである。ハンドル７０は、主として支点軸７１、ハンドル本体部７２、把持部７３及び作業スイッチ７４を具備する。

図１１及び図１２に示す支点軸７１は、ハンドル７０の揺動支点となるものである。支点軸７１は、その長手方向を前後方向に向けた状態で、機体フレーム１１のハンドル支持部１１ｆの貫通孔に回動可能に挿通される。

図２から図４までに示すハンドル本体部７２は、ハンドル７０の主たる構造体となるものである。ハンドル本体部７２は、走行機体１０の後上部から上方に向かって延びるように設けられる。

図１１及び図１２に示すように、ハンドル本体部７２の下端部近傍は左右に分岐され、左右一対のスペーサ７２ａを介して支点軸７１の後端部に固定される。これによって、ハンドル本体部７２が走行機体１０に対して左右に揺動可能に連結される。

ハンドル本体部７２の下端部近傍（支点軸７１よりも上方）には、左右一対の左スプリング支持板７５Ｌ及び右スプリング支持板７５Ｒが設けられる。当該左スプリング支持板７５Ｌ及び右スプリング支持板７５Ｒは、機体フレーム１１のスプリング支持板１１ｇの後端部を挟むように配置される。左スプリング支持板７５Ｌとスプリング支持板１１ｇとの間には、圧縮コイルばねである左スプリング７６Ｌが配置される。右スプリング支持板７５Ｒとスプリング支持板１１ｇとの間には、圧縮コイルばねである右スプリング７６Ｒが配置される。左スプリング７６Ｌ及び右スプリング７６Ｒのばね定数は同じ値になるように予め設定される。当該左スプリング７６Ｌ及び右スプリング７６Ｒがハンドル本体部７２を左右均等に付勢することで、当該ハンドル本体部７２が直立した状態で保持される。

図２から図４までに示す把持部７３は、搭乗部４０に搭乗した作業者が手で握ることが可能な部分である。把持部７３は、ハンドル本体部７２の上端部から左右に向かって延びるように形成される。把持部７３の高さ（すなわち、ハンドル本体部７２の上端部の高さ）は、搭乗部４０に搭乗した作業者が手で握り易い高さ（例えば、作業者の胸と同等の高さ（図１参照））になるように予め設定される。

作業スイッチ７４は、後述するモーアユニット９０の運転の入り切りを切り替えるための操作具である。作業スイッチ７４は、ハンドル本体部７２の上下中途部に設けられる。

このように構成されたハンドル７０において、作業者は、支点軸７１を揺動支点として当該ハンドル７０（ハンドル本体部７２）を左右に揺動操作することができる。この際、ハンドル本体部７２は、左スプリング７６Ｌ及び右スプリング７６Ｒによって直立した状態に復帰するように付勢されており（図１２参照）、ハンドル本体部７２の揺動操作量が大きくなるほど当該付勢力も大きくなる。これによって、作業者は揺動させたハンドル本体部７２を直立した状態に容易に戻すことができ、ハンドル７０の操作性を向上させることができる。

また、ハンドル７０の支点軸７１は原動部２０（走行機体１０の収容空間Ｓ）の上方に位置することになる。すなわち、図２に示すように、支点軸７１は、搭乗部４０の足載せ面（左側足載せ面４４Ｌ及び右側足載せ面４４Ｒ）よりも高い位置に設けられる。具体的には、支点軸７１は、搭乗部４０の前記足載せ面から高さｈの位置に設けられる。この高さｈは、搭乗部４０の前記足載せ面から把持部７３までの高さＨの半分以下の高さとなるように、支点軸７１の取り付け位置が設定される。特に本実施形態においては、高さｈは、高さＨの３分の１以上の高さとなるように設定されている。すなわち、本実施形態においては、Ｈ／３≦ｈ≦Ｈ／２の関係が成立する。

また、図１１に示すように、支点軸７１の前端部には回転角センサ８０が連結される。回転角センサ８０は、本発明に係る揺動操作検出センサの実施の一形態である。回転角センサ８０は、ポテンショメータによって構成される。回転角センサ８０は、前部フレーム１１ｅの上端部近傍に固定されると共に、支点軸７１の前端部に連結される。これによって、回転角センサ８０は支点軸７１の回転角度を検出することができ、ひいてはハンドル７０の揺動操作量を検出することができる。

図２、図４及び図５に示すモーアユニット９０は、本発明に係る作業装置の実施の一形態であり、芝刈り作業を行うための作業装置である。モーアユニット９０は、走行機体１０の前方に配置されると共に当該走行機体１０に連結される。モーアユニット９０は、主としてブレード９１、ブレードモータ９２、ゲージ輪９３及び昇降リンク９４を具備する。

モーアユニット９０には２つのブレード９１が回転可能に設けられる。ブレードには、当該ブレード９１を駆動させるためのブレードモータ９２がそれぞれ連結される。モーアユニット９０の前端部には、走行車両１の移動に応じて自在に向きを変えながら回転することが可能なゲージ輪９３が設けられる。モーアユニット９０は、昇降リンク９４を介して走行機体１０に対して昇降可能に連結される。

以下では、図１３を用いて、走行車両１の運転を制御するための構成について説明する。

制御部２４ａは、接続された各機器の動作を制御するものである。制御部２４ａは、記憶部、演算処理部等により構成される。制御部２４ａには、各機器を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。

制御部２４ａは左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄに接続され、これらの荷重センサによる荷重の検出結果を受信することができる。
制御部２４ａは回転角センサ８０に接続され、当該回転角センサ８０によるハンドル７０の揺動操作量の検出結果を受信することができる。
制御部２４ａは作業スイッチ７４に接続され、当該作業スイッチ７４の操作に関する信号を受信することができる。

制御部２４ａは左側インバータ２４ｂに接続され、当該左側インバータ２４ｂの運転を制御することができる。制御部２４ａは、左側インバータ２４ｂを介してバッテリ２１からの電力を左側モータ２２Ｌへと任意に供給することで、駆動輪３０Ｌの回転速度を任意に制御することができる。
制御部２４ａは右側インバータ２４ｃに接続され、当該右側インバータ２４ｃの運転を制御することができる。制御部２４ａは、右側インバータ２４ｃを介してバッテリ２１からの電力を右側モータ２２Ｒへと任意に供給することで、駆動輪３０Ｒの回転速度を任意に制御することができる。
制御部２４ａは作業用インバータ２４ｄに接続され、当該作業用インバータ２４ｄの運転を制御することができる。制御部２４ａは、作業用インバータ２４ｄを介してバッテリ２１からの電力をブレードモータ９２へと供給することで、ブレード９１を回転させて芝刈り作業を行うことができる。

以下では、上述の如く構成された走行車両１を作業者が運転する際に、制御部２４ａによって行われる制御について説明する。

走行車両１を運転する場合、作業者は搭乗部４０に搭乗し、ハンドル７０の把持部７３を手で握る（図１参照）。この際、作業者の左足は左側足載せ面４４Ｌに、右足は右側足載せ面４４Ｒにそれぞれ載置される（図１０参照）。

作業者が体重を前後に移動させる（具体的には、爪先又は踵に体重をかける）と、制御部２４ａは当該作業者の前後への体重移動に基づいて、走行車両１を前進又は後進させる。以下、具体的に説明する。

制御部２４ａは、複数の荷重センサ（左前部荷重センサ５０ａ、左後部荷重センサ５０ｂ、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄ）によって常時検出される荷重に基づいて、作業者の前後への体重移動を算出する。具体的には、制御部２４ａは、左前部荷重センサ５０ａ及び右前部荷重センサ５０ｃによって検出される荷重の合計値と、左後部荷重センサ５０ｂ及び右後部荷重センサ５０ｄによって検出される荷重の合計値とのバランスの変化から、作業者の体重移動を算出する。

なお、体重移動の算出の基準となる前記複数の荷重センサの検出値（前進も後進もしない時の検出値）は任意の方法で設定することができる。例えば、予め制御部２４ａに記憶させておくことや、作業者が搭乗部４０に搭乗した際の前記複数の荷重センサの検出値を制御部２４ａに記憶させる構成とすることが可能である。

制御部２４ａは、作業者の体重移動が発生したと判断した場合には左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒに電力を供給し、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる。具体的には、前方への体重移動が発生した場合には、制御部２４ａは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを前転させ、走行車両１を前進させる。また、後方への体重移動が発生した場合には、制御部２４ａは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを後転させ、走行車両１を後進させる。また制御部２４ａは、作業者の体重移動量が大きいほど駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの回転速度を増加させ、走行車両１を高速で前進又は後進させる。

また、作業者がハンドル７０を左右に揺動させると、制御部２４ａは当該ハンドル７０の揺動操作量に基づいて、走行車両１を左又は右に旋回させる。以下、具体的に説明する。

制御部２４ａは、回転角センサ８０によって常時検出されるハンドル７０の揺動操作量に基づいて、左側モータ２２Ｌ及び右側モータ２２Ｒに電力を供給し、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる。具体的には、制御部２４ａは、ハンドル７０が左へと揺動操作されると（図１４参照）、駆動輪３０Ｌを後転させると共に駆動輪３０Ｒを前転させ、走行車両１をその場で左方向へと旋回させる。また制御部２４ａは、ハンドル７０が右へと揺動操作されると、駆動輪３０Ｌを前転させると共に駆動輪３０Ｒを後転させ、走行車両１をその場で右方向へと旋回させる。

さらに制御部２４ａは、作業者の体重移動とハンドル７０の揺動操作が同時に行われると、走行車両１を前進又は後進させながら左右へと旋回（すなわち、左折又は右折）させることができる。このように、作業者は体重移動とハンドル７０の揺動操作を行うことで、直感的に走行車両１を運転することができる。

また、作業者が作業スイッチ７４を操作（ＯＮ操作）すると、制御部２４ａはブレードモータ９２に電力を供給し、ブレード９１を回転させる。この状態で走行車両１を走行させることで、芝刈り作業を行うことができる。さらに作業者が作業スイッチ７４を操作（ＯＦＦ操作）すると、制御部２４ａはブレードモータ９２への電力の供給を停止し、ブレード９１の回転を停止させる。

以下では、ハンドル７０を揺動操作する際の当該ハンドル７０の傾斜と作業者の姿勢との関係について説明する。

図１４に示すように、ハンドル７０の揺動支点となる支点軸７１の前記足載せ面からの高さｈは、把持部７３の前記足載せ面からの高さＨの半分以下で、かつ３分の１以上の高さとなるように設定されている。

このように、ハンドル７０の揺動支点をできるだけ低い位置に配置することで、当該ハンドル７０を揺動操作した際の当該ハンドル７０の左右への傾斜角度と作業者の姿勢の左右への傾斜角度との差を小さくすることができる。これによって、ハンドル７０を操作するときの違和感を無くし、当該ハンドル７０の操作性を向上させることができる。

さらに、前記足載せ面からハンドル７０の揺動支点までの高さｈを最低限（Ｈ／３以上）確保することで、当該ハンドル７０の下方に他の機器を配置するためのスペースを確保することができる。本実施形態においては、ハンドル７０の下方に原動部２０を配置することで、走行車両１のコンパクト化を図ることができる。

以下では、本発明に係る走行車両の第二実施形態について説明する。

第一実施形態に係る搭乗部４０においては、前記複数の荷重センサを用いて作業者の体重移動を検出する構成としたが、回転角センサ５２を用いて作業者の体重移動を検出する構成とすることも可能である。

具体的には、図１５（ａ）に示すように、第二部材４３を、回転軸４５を介して第一部材４１の上部に回動可能となるように連結する。回転軸４５は長手方向を左右方向に向けた状態で、第二部材４３の前後方向中央部に配置される。回転軸４５は、第二部材４３に固定され、当該第二部材４３と一体的に回転可能である。第二部材４３に搭乗した作業者の体重移動によって、当該第二部材４３は前後に回転（揺動）することができる。第二部材４３の前後両端部の下方には、スプリング４６がそれぞれ配置される。当該スプリング４６によって、第二部材４３が第一部材４１と平行になる位置に復帰するように付勢される。また、回転軸４５には回転角センサ５２が設けられる。当該回転角センサ５２によって、回転軸４５の回転角度を検出することができ、ひいては第一部材４１に対する第二部材４３の揺動角度を検出することができる。

制御部２４ａは、回転角センサ５２によって検出される第二部材４３の揺動角度から、作業者の体重移動を算出することができる。当該制御部２４ａは、算出された作業者の体重移動に基づいて駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させ、走行車両１を前進又は後進させることができる。

以下では、本発明に係る走行車両の第三実施形態について説明する。

第二実施形態に係る搭乗部４０においては、回転角センサ５２を用いて作業者の体重移動を検出する構成としたが、リミットスイッチ５３を用いて作業者の体重移動を検出する構成とすることも可能である。

具体的には、図１５（ｂ）に示すように、第一部材４１の上面の前端部及び後端部に、接触式のリミットスイッチ５３を配置する。第二部材４３が第一部材４１に対して所定の角度だけ前後に揺動すると、当該第二部材４３の前端部又は後端部がリミットスイッチ５３に接触する。これによって、第一部材４１に対して第二部材４３が前方又は後方に揺動したことを検出することができる。

制御部２４ａは、第二部材４３が前方に揺動したことを検出した場合には駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを前転させ、走行車両１を前進させる。また制御部２４ａは、第二部材４３が後方に揺動したことを検出した場合には駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを後転させ、走行車両１を後進させる。

なお、第三実施形態においては接触式のリミットスイッチ５３を用いる構成としたが、その他のセンサ（接触式のセンサや非接触式のセンサ）を用いることも可能である。

以下では、本発明に係る走行車両の第四実施形態について説明する。

第一実施形態に係る走行車両１においては、ハンドル７０の揺動操作量に基づいて走行車両１を左又は右に旋回させる構成としたが、作業者の体重移動に基づいて走行車両１を左又は右に旋回させる構成とすることも可能である。以下、図１０を参照しながら具体的に説明する。

制御部２４ａは、前記複数の荷重センサによって常時検出される荷重に基づいて、作業者の前後への体重移動及び左右への体重移動を算出する。具体的には、制御部２４ａは、左前部荷重センサ５０ａ及び右前部荷重センサ５０ｃによって検出される荷重の合計値と、左後部荷重センサ５０ｂ及び右後部荷重センサ５０ｄによって検出される荷重の合計値とのバランスの変化から、作業者の前後への体重移動を算出する。また制御部２４ａは、左前部荷重センサ５０ａ及び左後部荷重センサ５０ｂによって検出される荷重の合計値と、右前部荷重センサ５０ｃ及び右後部荷重センサ５０ｄによって検出される荷重の合計値とのバランスの変化から、作業者の左右への体重移動を算出する。

制御部２４ａは、前後への体重移動が発生したと判断した場合には、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させ、走行車両１を前進又は後進させる。制御部２４ａは、前後への体重移動量が大きいほど走行車両１を高速で前進又は後進させる。

また制御部２４ａは、左右への体重移動が発生したと判断した場合には、駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを相反する方向に回転させ、走行車両１を左又は右に旋回させる。制御部２４ａは、左右への体重移動量が大きいほど走行車両１を高速で左又は右に旋回させる。

さらに制御部２４ａは、前後への体重移動と左右への体重移動が同時に発生した場合には、走行車両１を前進又は後進させながら左右へと旋回（すなわち、左折又は右折）させる。このように、作業者は体重移動だけで直感的に走行車両１を運転することができる。

当該第四実施形態に係る走行車両１では、ハンドル７０の揺動操作量に基づく駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの制御を行うことはない。このため、ハンドル７０は揺動不可能となるように、走行機体１０に対して固定されていても良い。

なお、第四実施形態においては、作業者の左右への体重移動だけで走行車両１を左又は右に旋回させるものとしたが、それに加えてハンドル７０の左右への揺動操作量に基づいて走行車両１を左又は右に旋回させる構成とすることも可能である。例えば、左右への体重移動のみが検出された場合には走行車両１を緩やかに旋回させ、左右への体重移動に加えてハンドル７０の揺動操作が検出された場合には走行車両１を素早く旋回させる構成とすることも可能である。

以下では、本発明に係る走行車両の第五実施形態について説明する。

第四実施形態に係る搭乗部４０においては、前記複数の荷重センサを用いて作業者の体重移動を検出する構成としたが、第一回転角センサ５４ａ及び第二回転角センサ５４ｂを用いて作業者の体重移動を検出する構成とすることも可能である。

具体的には、図１６に示すように、搭乗部４０の第二部材４３のさらに上方に第三部材４７を設ける。第一部材４１と第二部材４３との間には回転軸４８ａを設ける。回転軸４８ａを中心として、第二部材４３は第一部材４１に対して前後に揺動することができる。回転軸４８ａには第一回転角センサ５４ａが設けられ、第二部材４３の揺動角度を検出することができる。また第二部材４３と第三部材４７との間には回転軸４８ｂを設ける。回転軸４８ｂを中心として、第三部材４７は第二部材４３に対して左右に揺動することができる。回転軸４８ｂには第二回転角センサ５４ｂが設けられ、第三部材４７の揺動角度を検出することができる。第二部材４３の前後両端部の下方（第一部材４１との間）にはスプリング４６がそれぞれ配置される。当該スプリング４６によって、第二部材４３が第一部材４１と平行になる位置に復帰するように付勢される。また、第三部材４７の左右両端部の下方（第二部材４３との間）にはスプリング４６がそれぞれ配置される。当該スプリング４６によって、第三部材４７が第二部材４３と平行になる位置に復帰するように付勢される。

このように構成された搭乗部４０において、作業者は第三部材４７に搭乗する。制御部２４ａは第一回転角センサ５４ａによって検出される第二部材４３の揺動角度から、作業者の前後への体重移動を算出することができる。また制御部２４ａは第二回転角センサ５４ｂによって検出される第三部材４７の揺動角度から、作業者の左右への体重移動を算出することができる。

なお、第五実施形態においては、第一回転角センサ５４ａ及び第二回転角センサ５４ｂを用いたが、第三実施形態と同様にリミットスイッチを用いて作業者の前後及び左右への体重移動を検出することも可能である。

以下では、本発明に係る走行車両の第六実施形態について説明する。

第五実施形態に係る搭乗部４０においては、回転軸（回転軸４８ａ及び回転軸４８ｂ）を用いて作業者が搭乗する部材（第三部材４７）を前後及び左右に揺動可能としたが、ボールジョイント４９を用いることも可能である。

具体的には、図１７に示すように、第二部材４３の中央部の下方（第一部材４１との間）にボールジョイント４９を設ける。ボールジョイント４９の球体部４９ａは第二部材４３に、ボールジョイント４９の受け皿４９ｂは第一部材４１に、それぞれ固定される。球体部４９ａが受け皿４９ｂによって摺動可能に支持されることで、第二部材４３は第一部材４１に対して任意の方向に揺動することができる。第二部材４３にはジャイロセンサ５５が設けられ、当該第二部材４３の揺動方向及び揺動角度を検出することができる。第二部材４３の前後両端部の下方（第一部材４１との間）及び左右両端部の下方にはスプリング４６がそれぞれ配置される。当該スプリング４６によって、第二部材４３が第一部材４１と平行になる位置に復帰するように付勢される。

なお、図１７においては、第二部材４３の左右両端部の下方に配置されたスプリング４６の図示を省略している。また、スプリング４６の個数は限定するものではなく、第二部材４３が第一部材と平行になる位置に復帰するように付勢することができれば良い。

このように構成された搭乗部４０において、作業者は第二部材４３に搭乗する。制御部２４ａはジャイロセンサ５５によって検出される第二部材４３の揺動方向及び揺動角度から、作業者の前後及び左右への体重移動を算出することができる。

なお、第六実施形態においてはジャイロセンサ５５を用いたが、第三実施形態と同様にリミットスイッチを用いて作業者の前後及び左右への体重移動を検出することも可能である。

以下では、本発明に係る走行車両の第七実施形態について説明する。

第一実施形態に係る走行車両１は、バッテリ２１に蓄えられた電力を用いて駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる構成としたが、エンジン１００の動力を用いて駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒを駆動させる構成とすることも可能である。

具体的には、図１８に示すように、第七実施形態に係る走行車両１は、原動部２０にエンジン１００、減速装置１０１、左側油圧ポンプ１０２Ｌ、右側油圧ポンプ１０２Ｒ、左側油圧モータ１０４Ｌ、右側油圧モータ１０４Ｒ及び作業用クラッチ１０５を具備している。

エンジン１００の動力は減速装置１０１によって適宜減速され、左側油圧ポンプ１０２Ｌ及び右側油圧ポンプ１０２Ｒにそれぞれ伝達される。左側油圧ポンプ１０２Ｌ及び右側油圧ポンプ１０２Ｒは、エンジン１００からの動力を用いて作動油を圧送する。左側油圧ポンプ１０２Ｌ及び右側油圧ポンプ１０２Ｒから圧送される作動油は、左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒへとそれぞれ供給される。左側油圧モータ１０４Ｌは駆動輪３０Ｌに、右側油圧モータ１０４Ｒは駆動輪３０Ｒにそれぞれ連結され、左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ駆動させることができる。制御部２４ａは左側油圧ポンプ１０２Ｌ及び右側油圧ポンプ１０２Ｒの動作（より具体的には、作動油の吐出量）を制御することで、左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒへと供給される作動油を制御することができ、ひいては駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの回転を制御することができる。なお、左側油圧ポンプ１０２Ｌ及び左側油圧モータ１０４Ｌによって左側ＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）１０６Ｌが形成される。また右側油圧ポンプ１０２Ｒ及び右側油圧モータ１０４Ｒによって右側ＨＳＴ１０６Ｒが形成される。

また、エンジン１００の動力は減速装置１０１を介して作業用クラッチ１０５に伝達される。この際、エンジン１００から作業用クラッチ１０５に伝達される動力は、減速装置１０１によって減速されていても減速されていなくても良い。作業用クラッチ１０５に伝達された動力は、動力伝達のためのベルトを介してモーアユニット９０のブレード９１へと伝達される。また、作業用クラッチ１０５の動作は制御部２４ａによって制御される。当該作業用クラッチ１０５を任意に入り切り操作することで、ブレード９１を回転させたり停止させたりすることができる。

図１９に示すように、第七実施形態に係る原動部２０も、第一実施形態と同様に機体フレーム１１の収容空間Ｓ内に配置される。具体的には、エンジン１００は収容空間Ｓの後部に配置され、減速装置１０１は収容空間Ｓの前後中央部に配置される。また、左側ＨＳＴ１０６Ｌ及び右側ＨＳＴ１０６Ｒは減速装置１０１の上方に配置される。制御部２４ａ等が収容されるコントローラボックス２４は、収容空間Ｓの上部に配置される。

第七実施形態においても、第一実施形態と同様に、原動部２０の構成部材の一部は側面視において駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複する位置に配置されている。具体的には、図１９に示すように、減速装置１０１、左側ＨＳＴ１０６Ｌ及び右側ＨＳＴ１０６Ｒは、その全体が駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複する位置に配置されている。このように、原動部２０の構成部材を側面視において駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複するように配置することで、走行車両１のコンパクト化を図ることができる。

以下では、本発明に係る走行車両の第八実施形態について説明する。

第七実施形態に係る走行車両１は、左右の油圧ポンプ（左側油圧ポンプ１０２Ｌ及び右側油圧ポンプ１０２Ｒ）を用いて作動油を圧送する構成としたが、１つの油圧ポンプ１０２を用いて作動油を圧送する構成とすることも可能である。

具体的には、図２０に示すように、第八実施形態に係る走行車両１は、原動部２０にエンジン１００、減速装置１０１、油圧ポンプ１０２、左調整弁１０３Ｌ、右調整弁１０３Ｒ、左側油圧モータ１０４Ｌ、右側油圧モータ１０４Ｒ及び作業用クラッチ１０５を具備している。

エンジン１００の動力は減速装置１０１によって適宜減速され、油圧ポンプ１０２に伝達される。油圧ポンプ１０２は、エンジン１００からの動力を用いて作動油を圧送する。油圧ポンプ１０２から圧送される作動油は、左調整弁１０３Ｌ及び右調整弁１０３Ｒを介して左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒへと供給される。左側油圧モータ１０４Ｌは駆動輪３０Ｌに、右側油圧モータ１０４Ｒは駆動輪３０Ｒにそれぞれ連結され、左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒは駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒをそれぞれ駆動させることができる。制御部２４ａは左調整弁１０３Ｌ及び右調整弁１０３Ｒの動作を制御することで、左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒへと供給される作動油を制御することができ、ひいては駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの回転を制御することができる。

図２１に示すように、第八実施形態に係る原動部２０も、第一実施形態と同様に機体フレーム１１の収容空間Ｓ内に配置される。具体的には、エンジン１００は収容空間Ｓの後部に配置され、減速装置１０１は収容空間Ｓの前後中央部に配置され、油圧ポンプ１０２は収容空間Ｓの前部に配置される。また、左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒは減速装置１０１の上方に配置される。制御部２４ａ等が収容されるコントローラボックス２４は、収容空間Ｓの上部に配置される。

第八実施形態においても、第一実施形態と同様に、原動部２０の構成部材の一部は側面視において駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複する位置に配置されている。具体的には、図２１に示すように、減速装置１０１、油圧ポンプ１０２、左側油圧モータ１０４Ｌ及び右側油圧モータ１０４Ｒは、その全体が駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複する位置に配置されている。このように、原動部２０の構成部材を側面視において駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複するように配置することで、走行車両１のコンパクト化を図ることができる。

以下では、本発明に係る走行車両の第九実施形態について説明する。

第九実施形態においては、図２２に示すように、搭乗部４０及びハンドル７０が前後に揺動可能となるように構成される。具体的には、搭乗部４０の前端部は走行機体１０に対して回動可能に連結される。搭乗部４０の後端部を持ち上げることで当該搭乗部４０を前方に揺動させて折り畳むことができる。当該搭乗部４０は、前方に揺動した状態（後端部を上方に向けた状態）の姿勢で、図示せぬ保持機構によって保持される。

また、ハンドル７０は、ハンドル本体部７２の上下中途部に揺動軸が設けられ、当該揺動軸を中心として先端側（把持部７３側）を前後に揺動させることができる。当該ハンドル７０の先端側は、図示せぬ保持機構によって任意の位置で保持することができる。

このように構成することで、作業者は搭乗部４０に搭乗することなく、歩きながら走行車両１を運転することができる。この際、ハンドル７０を所望の位置まで前後に揺動させることで、当該ハンドル７０を持ち易い位置に調節することができる。なお、この場合には作業者の体重移動を検出することができないため、ハンドル７０に走行車両１を運転するための操作具（不図示）が設けられる。

なお、上記各実施形態においては、搭乗部４０の左側部４１ｂ及び右側部４１ｃを支持するように従動輪（従動輪６０Ｌ及び従動輪６０Ｒ）を設ける構成としたが、他の部分に従動輪を設ける構成とすることも可能である。例えば、搭乗部４０の中央部４１ａの下方に従動輪を１つ設ける構成や、機体フレーム１１（下部フレーム１１ａ）の後部に従動輪を設ける構成とすることも可能である。すなわち、従動輪を駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒの回転軸線上とは異なる任意の位置に配置して、走行車両１を支持するように構成することが可能である。また従動輪の個数を限定するものでもなく、いくつ設けても良い。

また、上記各実施形態においては、作業装置としてモーアユニット９０を例示したが、その他の作業装置（例えば、除雪装置等）を用いることも可能である。

また、上記各実施形態においては、回転角センサ（回転角センサ８０等）はポテンショメータによって構成されるものとしたが、回転角度を検出することができるものであればその他のセンサ（ロータリエンコーダ、ジャイロセンサ等）を用いることも可能である。

また、上記各実施形態においては、作業者の体重移動及びハンドル７０の揺動操作に基づいて走行車両１を運転するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、ハンドル７０にジョイスティック等の操作具を設け、作業者の体重移動と当該操作具の操作に基づいて走行車両１を運転する構成とすることも可能である。

また、上記各実施形態において説明したハンドル７０は一例であり、その形状等（例えば、把持部７３の形状や位置等）は任意に変更することが可能である。この際、ハンドル７０の揺動支点となる支点軸７１の高さは、把持部７３の前記足載せ面からの高さの半分以下で、かつ３分の１以上の高さとなるように設定されることが望ましい。

また、上記各実施形態において説明した荷重センサの個数や配置は一例であり、その個数や配置を限定するものではない。例えば荷重センサの個数を増やすことで、作業者の体重移動の検出精度の向上を図ることや、いずれかの荷重センサが故障した際の走行車両１の動作不良の防止を図ることが可能となる。

また、上記各実施形態において説明した原動部２０の各部材の配置は一例であり、側面視において駆動輪３０Ｌ及び駆動輪３０Ｒと重複する位置に可能な限りの部材を配置することで、走行機体１０のコンパクト化を図ることが可能となる。

１ 走行車両
１０ 走行機体
２０ 原動部
２１ バッテリ
２２Ｌ 左側モータ
２２Ｒ 右側モータ
２３Ｌ 左側動力伝達機構
２３Ｒ 右側動力伝達機構
２４ コントローラボックス
２４ａ 制御部
３０Ｌ 駆動輪
３０Ｒ 駆動輪
４０ 搭乗部
４１ 第一部材
４３ 第二部材
５０ａ 左前部荷重センサ
５０ｂ 左後部荷重センサ
５０ｃ 右前部荷重センサ
５０ｄ 右後部荷重センサ
７０ ハンドル
８０ 回転角センサ
９０ モーアユニット

Claims (4)

1. 左右一対の駆動輪によって支持される走行機体と、
   前記左右一対の駆動輪にそれぞれ連結され、前記左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動させる左右一対のモータと、
   前記走行機体の後方に配置されると共に当該走行機体に連結され、作業者が搭乗可能な搭乗部と、
   前記搭乗部に搭乗した作業者が手で握ることが可能な把持部が形成されると共に、前記走行機体に対して左右に揺動可能に連結されるハンドルと、
   前記ハンドルの左右への揺動操作量を検出する揺動操作検出センサと、
   前記揺動操作検出センサによる検出値に基づいて、前記左右一対のモータの動作を制御する制御部と、
   を具備し、
   前記ハンドルの揺動支点は、
   作業者が前記搭乗部に搭乗する際に足を載せる足載せ面から前記把持部までの高さに対して半分以下の高さであって、前記足載せ面の高さよりも高い位置に設けられる、
   走行車両。
2. 前記走行機体に設けられ、前記左右一対の駆動輪を駆動するための動力を発生させると共に当該動力を前記左右一対の駆動輪へと伝達するための原動部をさらに具備し、
   前記原動部は、前記揺動支点の下方に配置される、
   請求項１に記載の走行車両。
3. 前記原動部は、
   前記モータ、前記制御部及び前記モータに電力を供給するバッテリのうち、少なくとも１つを含む、
   請求項２に記載の走行車両。
4. 前記揺動支点は、
   前記足載せ面から前記把持部までの高さに対して３分の１以上の高さに設けられる、
   請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の走行車両。
   

Images