JP2013005577A - インバータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ネットワーク3を介して外部コントローラ1と通信データの送受信を行う通信機能を有する通信処理部21と、前記通信データに基づいて電力変換器へ制御信号を出力する制御装置24と、前記通信データによって設定される安全機能を有する安全処理部22とを備えたインバータ装置2であって、前記安全処理部22の安全処理機能の一部を、前記通信処理部21を構成する演算処理部21bで実行する。
【選択図】図1
Description
ところで、安全通信に対応したインバータ装置としては、図7に示す構成が一般的である。プログラマブルコントローラ(PLC)やパーソナルコンピュータ(PC)などで構成される外部コントローラ101と安全通信対応のインバータ装置102とがネットワーク103を介して接続されている。インバータ装置101は、ネットワーク103に接続して通信データの送受信を行う通信装置104と、通信データに含まれる安全機能設定信号が入力される安全装置105と、通信装置104から出力される指令信号及び安全装置105から出力される安全信号とが供給される制御装置106と、この制御装置106によって制御される電力変換器107とで構成されている。そして、電力変換器107の出力信号が電動機108に供給されて、この電動機108が駆動制御される。
また、安全装置105は、2つの中央演算処理部(CPU)105a及び105bにより冗長化され、一方の演算処理部105a(又は105b)が故障した際に、他方の演算処理部105b(又は105a)により故障を検出し、インバータ装置101を停止させるなどの安全処理を行って、安全信号を制御装置106に出力する。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、安全処理を行うための演算処理部の数を低減することができるインバータ装置を提供することを目的としている。
また、本発明の他の形態に係るインバータ装置は、前記通信処理部及び前記安全処理部を構成する演算処理部を個別に前記制御装置に接続することにより、前記通信機能及び前記安全機能を実現する。
図1は本発明に係るインバータ装置のシステム構成を示すブロック図である。この図1において、プログラマブルコントローラ(PLC)、パーソナルコンピュータ(PC)等で構成される外部コントローラ1と安全通信対応のインバータ装置2とがネットワーク3を介して接続されている。ここで、ネットワーク3は、例えば、PROFIBUS(登録商標)、EtherCAT(登録商標)、Ethernet/IP(登録商標)などの産業用通信方式を採用して通信データの送受信を行う。
中央演算処理装置21bは、図3に示す通信・安全処理を実行する。この通信・安全処理は、図3に示すように、先ず、ステップS1で、ネットワーク3を介して外部コントローラ1からの通信メッセージM1を受信したか否かを判定し、通信メッセージM1を受信していないときには、通信メッセージM1を受信するまで待機し、通信メッセージM1を受信したときにはステップS2に移行する。
このステップS2の判定結果が、安全モジュール22が存在しない場合にはステップS4にジャンプし、安全モジュール22が存在する場合にはステップS3に移行して、受信した通信メッセージM1に安全機能設定信号が含まれているか否かを判定し、安全機能設定信号が含まれている場合には、後述するステップS6に移行し、安全機能設定信号が含まれていない場合には、ステップS4に移行する。
また、ステップS6では、通信メッセージM1の制御指令と安全機能設定信号とで構成されるデータ部分を制御指令と安全機能設定信号とに分割する分割処理を行ってからステップS7に移行する。
次いで、ステップS11に移行して、生成した安全信号SS1を制御装置24へ送信してから前記ステップS4に移行する。
また、安全モジュール22は、演算処理部としての1つの中央演算処理装置(CPU)22aを備えている。この中央演算処理装置22aは、図4に示す安全処理を実行する。
このステップS22では、受信した安全機能設定信号のエラーチェックを行い、次いでステップS23に移行して、安全機能設定信号のエラーチェック結果でエラーが有るか否かを判定し、エラーが無い場合には、ステップS24に移行して安全機能設定信号に基づいて安全信号処理を行って、安全機能設定信号に対応した安全信号SS2を生成する。
また、前記ステップS23で安全機能設定信号にエラーがあるときには、ステップS26に移行して、電動機25を停止させる非常停止処理を行ってから前記ステップS21に戻る。
このステップS33では、通信モジュール21及び安全モジュール22の一方から初期化完了信号を受信したか否かを判定する。初期化完了信号を受信したときには、ステップS34に移行して、通信モジュール21からの初期化完了信号であるか否かを判定する。このステップS34の判定結果が通信モジュール21からの初期化完了信号であるときには、ステップS35に移行して通信モジュール21に対応する機能を有効化してからステップS36に移行し、通信モジュール21が正常であることを表す通信モジュール正常フラグFCを“1”にセットしてからステップS39に移行する。
このステップS41では、通信モジュール正常フラグFCが“1”にセットされているか否かを判定し、通信モジュール正常フラグFCが“1”にセットされていないときには、ステップS42に移行して、通信モジュール21に対する初期化信号の現在の試行回数Ncに“1”を加算した値を新たな試行回数Ncとして算出してからステップS43に移行する。
このステップS48では、安全モジュール22に対する初期化信号の現在の試行回数Nsに“1”を加算した値を新たな試行回数Nsとして算出してからステップS49に移行する。
また、前記ステップS50の判定結果が、試行回数Nsが予め設定した設定回数Nssに達していないときには前記ステップS31に戻る。
ステップS65の判定結果が、安全信号SS1及びSS2に差が無いときすなわち一致するときには、ステップS67に移行して、安全信号SS1及びSS2に安全処理が規定されているか否かを判定し、安全処理が規定されているときにはステップS68に移行して、安全処理に応じた各種安全動作を行ってから前記ステップS61に戻る。
このステップS69では、指令信号に基づいて電動機25を制御する制御信号を生成し、次いでステップS70に移行して制御信号を電力変換器23に送信してから前記ステップS61に戻る。
今、ネットワーク3に外部コントローラ1と複数の安全通信対応インバータ2とが接続されているものとする。
この状態で、安全通信対応のインバータ装置2の電源を投入して起動すると、先ず、制御装置24で図5の起動時処理が実行される。この起動時処理では、先ず、初期化信号を通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aに送信する(ステップS31)。次いで、初期化信号を送信してから中央演算処理装置21b及び22aから初期化完了信号を受信するまでの許容時間に設定されたソフトウェアタイマをセットし(ステップS32)、次いで、中央演算処理装置21b又は22aから初期化完了信号を受信したか否かを判定する(ステップS33)。
したがって、通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aがともに正常に初期化処理を終了したときには、初期化完了信号を制御装置24へ送信する。
同様に、制御装置24では、安全モジュール22の中央演算処理装置22aから初期化完了信号を受信すると、安全モジュールに対応した機能を有効化してから安全モジュール正常フラグFSを“1”にセットする。
したがって、通信モジュールの中央演算処理装置21b及び安全モジュールの中央演算処理装置22aの双方の正常フラグFC及びFSが“1”にセットされると、起動時処理を終了する。
同様に、安全モジュール22の中央演算処理装置22aから初期化完了信号が受信されずに、試行回数Nsが設定回数Nssに達した場合には、安全モジュール対応機能を無効化するとともに、安全モジュール異常信号を通信モジュール21の中央演算処理装置21bへ送信してから起動時処理を終了する。
安全機能設定信号にエラーが無い場合には、安全機能設定信号に基づいて安全信号処理を行って安全信号SS1を生成し(ステップS10)、次いで生成した安全信号SS1を制御装置24へ送信する(ステップS11)。
安全機能設定信号にエラーが無い場合には、安全機能設定信号に基づいて安全信号処理を行って安全信号SS2を生成し(ステップS24)、次いで生成した安全信号SS1を制御装置24へ送信する(ステップS25)。
しかしながら、安全信号SS1及びSS2に差がないときには、通信モジュール21の中央演算処理装置21bで実行する安全処理と、安全モジュール22の中央演算処理装置22aで実行する安全処理がともに正常であると判断してステップS66に移行する。このステップS66では、安全信号SS1及びSS2に安全処理が含まれているか否かを判定し、安全処理が含まれているときにはステップS67に移行して、安全処理に対応する各種安全動作を実行してから前記ステップS61に戻る。
なお、上記実施形態においては、安全機能の冗長化を安全モジュール22と通信モジュール21とで行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、安全モジュール22と制御装置24の演算処理部とで安全機能の冗長化を行うようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、演算処理部として中央演算処理装置(CPU)を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、マイクロプロセッサユニット(MPU)等の他の演算処理部を適用するようにしてもよい。
Claims (3)
- ネットワークを介して外部コントローラと通信データの送受信を行う通信機能を有する通信処理部と、前記通信データに基づいて電力変換器へ制御信号を出力する制御装置と、前記通信データによって設定される安全機能を有する安全処理部とを備えたインバータ装置であって、
前記安全処理部の安全処理機能の一部を、前記通信処理部を構成する演算処理装置で実行するようにしたことを特徴とするインバータ装置。 - ネットワークを介して外部コントローラと通信データの送受信を行う通信機能を有する通信処理部と、前記通信データに基づいて電力変換器へ制御信号を出力する制御装置と、前記通信データによって設定される安全機能を有する安全処理部とを備えたインバータ装置であって、
前記通信処理部に対応する演算処理部は、前記通信機能に加えて前記安全機能の一部を実行するように構成され、
前記通信機能及び前記安全機能をタスクにより管理し、前記各演算処理部によって対応するタスクを処理し、各演算処理部が各タスクを処理した結果を統合することにより、通信機能及び安全機能を実現することを特徴とするインバータ装置。 - 前記通信処理部及び前記安全処理部を構成する演算処理部を個別に前記制御装置に接続することにより、前記通信機能及び前記安全機能を実現することを特徴とする請求項1又は2に記載のインバータ装置。
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