JP2012527916A5

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Publication number: JP2012527916A5
Application number: JP2012512277A
Authority: JP
Filing date: 2010-04-21
Publication date: 2013-12-12

Description

外科用器具

本発明は、特に套管針又は同様のものと組み合わせて使用するための外科用器具であって、関節エリアを各々が有する近位端区域及び遠位端区域、ならびに、これらの区域間に配置された、曲げ剛性のある中央区域、を有する外科用器具に関する。

近位端区域は、作動装置に、また特にモータ駆動装置に接続することができ、遠位端区域には、駆動要素によって駆動することのできる切削工具、研磨工具、又は圧延工具を接続することができる。

EP 0 677 276 B1から、又はDE 10 2004 046 539 A1からも知られているように、その作業エリアを増加するために、遠位端区域において僅かに、例えば器具の長手方向に対して２０°傾斜するようにこのような外科用器具を設計することが知られている。

遠位端区域の傾斜にもかかわらず、結果として到達できる患者の作業エリアはやはり比較的制限され、特に、到達することが困難である組織片は、幾つかの事例において、概して望ましくない套管針の新たな設置をやはり必要とする。

EP 0 677 276 B1 DE 10 2004 046 539 A1 DE 695 17 463 T2 (US 5,755,731) US 7,608,083 B2 US 6,817,974 B2 US 5,179,934 WO 2009/098244 A2 WO 93/13713 A1 WO 99/15090 A1 US 2005/0216018 A1 US 2007/0282371 A1 WO 2009/088430 A1 US 2007/0010823 A1

本発明の目的は、冒頭で特定されている前記外科用器具を、この器具の使用がより適応性に富むように、及びこの器具の作業エリアが大きくなるように、更に展開することである。

この目的は、本発明によれば、冒頭に記載されている前記外科用器具に関して、前記器具が、中空円筒外軸、中空円筒内軸、ならびに、これらの軸間に配置される制御要素であって、少なくとも実質的に、前記器具の前記近位関節エリアから前記遠位関節エリアまで延びて牽引力及び／又は圧力を伝達する２つ以上の長手方向要素を有する制御要素、を有するという点で達成される。前記長手方向要素は、この点に関して、前記器具の周方向で基本的に規則正しい角距離にて配置され、その近位端及び遠位端にて周方向で互いに接続される。

前記外科用器具がこのように構成されている理由で、前記近位端区域では枢動運動を実行することができ、この枢動運動に前記遠位端区域での枢動運動が対応している。

技術の現状の前記器具と比較して、一直線状の（線形の）又は固定式に湾曲した構成ではなく、必要に応じて一直線状の又は調節可能に湾曲した構成が可能であり、この構成は、手術中の外科的使用中にも、所定の限界内で変動させることができる。

前記制御要素、及びこの制御要素の、力を伝達する長手方向要素により、前記近位端区域及び遠位端区域での前記枢動運動が連結される。

力を伝達する長手方向要素が２つ使用される場合、前記枢動運動は１平面に制限される。力を伝達する長手方向要素が、幾つか、特に４つ以上、例えば８つ使用される場合、前記外科用器具を、２つの平面内で互いに対して直角に枢動することが可能であり、あるいは、一方で、特に８つ以上の制御要素が使用される事例では、実際に任意に選択することのできる平面内でこれらの長手方向要素を枢動することが可能である。

前記枢動運動は約２０°の角度に制限されるものではなく、むしろ、９０°までの、及び、９０°を大きく超える枢動運動を確実に達成することができる。

本発明の好適な１実施形態において、前記器具は、少なくとも前記近位端と遠位端との間の区域の領域において、中空円筒部品を有する制御要素を有し、中空円筒部品のシリンダ壁が２つ以上の壁区分に細分されていて、この壁区分は、力を伝達する前記長手方向要素を形成している。

この点に関して、前記２つ以上の壁区分は、前記中空円筒部品の前記遠位端にて環状カラーを介して互いにしっかりと接続することができる。

更に、前記２つ以上の壁区分は、前記中空円筒部品の前記近位端の領域内で互いにしっかりと接続することができる。

一体に設計される前記中空円筒部品を有することは特に好適である。この場合、前記器具の組立中の取り扱いが特に単純になる。更に、前記一体の部品は、前記壁区分の相互整列に関して特に正確に製造することができる。

この構成の器具は特に、単一の小管から製造される中空円筒部品を有し、そこでは、好ましくはレーザビーム切断によって、前記シリンダ壁が壁区分に細分化される。

前記制御要素、特に前記中空円筒部品を製造するための材料として、合金鋼又はニチノールが特に役に立つ。

本発明の特に好適な１実施形態において、前記器具の前記内軸は駆動要素として設計されており、例えば、処置を受けている患者の、前記工具により切除された組織片を除去するために内腔が広がったままであり、この内腔は極力大きくしてある。

前記駆動要素は、前記器具が組立てられた状態での前記外軸の内部に、前記近位関節エリア及び遠位関節エリアにそれぞれ配置される２つの可撓性区域を有する。結果として、傾斜した状態であっても、通常の回転駆動運動を、前記遠位端区域に接続される前記工具に伝達することが可能である。

回転運動量の極力効果的な伝達を達成するために、前記駆動要素は、基本的に捩れに対して剛性であるように設計される。

前記工具の動作中に生じる反応力を吸収するために、及び、前記器具の任意の変形を回避するために、好ましくは、前記外軸も捩れに対して剛性であるように設計される。前記器具が変形すると、前記器具がそのそれぞれの適用部位から離れ、その影響により、極度に正確に実行されねばならない手術の場合、かなり複雑になることがあるであろう。

本発明の更なる実施形態において、前記近位端に枢動運動をもたらす力が中断すると前記外科用器具が真っ直ぐな形状に戻ることになるように、前記関節エリアは、弾性であるように、好ましくは曲げ弾性があるように、設計される。

力を伝達する前記長手方向要素は、本発明の１変更態様において、互いに対して側方で離間するように配置されるので、前記枢動運動中、互いに擦り合うことがなく、従って、前記枢動運動は最小限の力消費で実行することができる。

別法として、前記枢動運動を実行するために導入される力が大きくなった場合であっても前記長手方向要素の周方向での位置が基本的に不変のままであるように、前記側方で離間するそれぞれの長手方向要素間に、スペーサ要素を配置することができる。

別法として、力を伝達する前記長手方向要素が、長手方向に沿って互いに少なくとも部分的に直接接触して配置されることを実現することができる。この場合も同様に、力が導入されても、前記長手方向要素が、周方向に見たときにその位置に留まっていることが確実となるので、前記遠位端の前記枢動運動の厳密な制御を達成することができる。

力を伝達する前記長手方向要素が前記外軸及び前記内軸により径方向に案内される際、より一層好適であり、このことにより、前記遠位端にて実行される前記枢動運動の精度が更に改良される。

本発明の更なる実施形態によれば、本発明による前記制御要素が使用される場合、前記長手方向要素の前記遠位端が、角度位置とは相違する角度位置で周方向に固定されていることを、ただしこの角度位置では前記それぞれ関連する近位端が固定されているが、実現することができる。

このことにより、前記遠位端の枢動運動を、平面とは異なる平面において実行することができ、この平面とは異なる平面では、前記近位端の前記枢動運動が実行される。

角度差は、ただしこの角度差では長手方向要素の前記遠位端及び前記近位端の前記角度位置が固定されているが、約１０°〜約３５０°の範囲にわたることができる。前記近位端及び遠位端での前記角度位置の差は、約４５°〜約３１５°の範囲内が対象であり、特に、約１５０°〜約２１０°の範囲内が、より一層好適である。

これを達成するために、力を伝達する前記長手方向要素は、好ましくは、少なくとも複数の区域で螺旋形にして配置される。

外科用器具の代表的な長さ、及び、この長さから結果として生じる前記長手方向要素の長さ、同時に比較的小さい直径に関して、前記長手方向要素の角度位置が、ただしこれらの角度位置は、前記器具の軸方向から非常に僅かな程度偏向しているが、その螺旋形に形状された経路上に生じる。このことは、例えば１８０°という非常に大きい角度オフセットでも前記器具の信頼できる取り扱いが確実であり、特に、角度の点で厳密かつ予測可能なやり方においても、前記遠位端の前記枢動運動を実行できることを意味する。

本発明の更なる実施形態において、力を伝達する前記長手方向要素が、前記近位端区域及び／又は遠位端区域の領域内で、前記器具の長手方向軸に対して基本的に平行な整列で配置されることを実現することができる。

別法として、前記器具の長手方向に対して平行に、１つ以上の区域を配置することもできる。

この場合も同様に、必要となる前記制御要素の代表的な長さが少なくとも１０ｃｍ超であり、前記器具の代表的な直径が数ミリメートルであるものに関しては、極度に高いピッチの螺旋形が生じ、あるいは別様に表現すれば、前記器具の長手方向に対する平行度からの、１度の何分の１かまでの数度の角度である非常に小さい偏向が生じる。

本発明による前記器具の１変更態様によれば、力を伝達する前記長手方向要素は、ケーブル又は針金として設計される。

別の変更態様において、力を伝達する前記長手方向要素は、バナナ形の断面を有する。

上で説明したように、特に好適な実施形態の、力を伝達する前記長手方向要素は、中空円筒部品から形成され、この中空円筒部品で、力を伝達する前記長手方向要素を形成する目的で、前記シリンダ壁は、最大部分にわたって、特に凡そ軸方向で長さ部分全体にわたって、例えばレーザビーム切断によって切り込まれる。この点に関して、前記長手方向要素は、断面が円弧形であるシリンダ壁区分により形成されている。

前記壁区分は、好ましくは、断面が、約２０°以上、特に３０°以上の円弧角に対応する円弧形である。

壁区分の数は、好ましくは、４〜１６の範囲内、より一層好適には６〜１２の範囲内である。

前記壁区分の、周方向での互いからの距離（前記切り込みの幅に対応している）は、角度の単位で測定すると、好ましくは約２°〜１５°、より一層好適には約４°〜約８°である。

前記切り込みの幅は、ただしこの幅は前記レーザビーム切断中に生じるものであるが、必要に応じて増加することができ、残りのストリップ様の壁区分を、互いに対して接触させずに移動させることができる。前記長手方向要素が弓形のような断面である理由で、前記長手方向要素の非接触状態は、牽引力又は圧力が前記関節エリア内にさえ張力をかける場合も維持される。このことは、特に、前記長手方向要素が内軸と外軸との間で径方向に誘導されることに当てはまる。

前記中空円筒要素の前記２つの端部エリアは、任意の切り込みがないままであり、前記長手方向要素は環状カラーを介して互いに接続されたままである。

前記器具の前記近位関節エリア及び遠位関節エリアは、様々な仕方で現実化することができる。

前記内軸は、駆動要素として使用される場合、前記近位関節エリア及び遠位関節エリアの現実化にとって適切なものとすることのできる可撓性区域を前記関節エリアの領域内に最初から有する。このことは、前記制御要素により開始される前記枢動運動に同様に追従するために、前記外軸が相応に可撓性でなければならないことを意味する。

別法として、前記内軸及び前記外軸は両方とも、前記近位関節エリア及び遠位関節エリアの領域内に、近位関節区域及び遠位関節区域を有することができ、前記内軸が駆動要素として使用される際、内軸の可撓性区域は前記近位関節区域及び遠位関節区域にそれぞれ対応する。

前記外軸及び／又は内軸の前記関節エリアは、好ましくは、周方向に延びて周方向で又はむしろ軸方向で壁エリアにより互いから分離している幾つかの切り込みを有する。

それぞれの壁区域は、好ましくは、周方向で、前後に配置される２つ以上の、特に３つ以上の切り込みを有する。前記切り込みは、好ましくは、周方向で互いから等しい距離のところに配置される。

好適な器具の前記関節エリアは、軸方向において、互いに隣接して配置される３つ以上の切り込みを有し、互いに隣接して配置される前記切り込みは、好ましくは、互いに対して周方向でオフセットであるように配置される。距離は、ただしこの距離では前記切り込みが軸方向で互いから離間するように配置されるが、等しくても変動していてもよく、これによって、関節特性、特に曲げ半径に影響を与えることができる。

通常、前記切り込みが、前記シリンダ壁を完全に貫通する切り込みであることが実現される。一方、前記切り込みが、前記軸の前記壁を完全に貫通するのではなく、むしろ、特に内周に到達する前に終端している際にも良好な曲げ特性を達成することができる。結果として、前記軸の前記壁は概して完全なままであり、このことは、特に前記外軸の場合、幾つかの応用例において望ましいことがある。

前記切り込みを区切る前記壁表面が、前記径方向に対して鋭角に配置される際、前記切り込みの好適な１幾何学形状が存在する。この点に関して、互いに対向して置かれている同一の切り込みの壁表面は、好ましくは、鏡像に配置されることになり、軸の外周の切り込み幅は、内周の近傍よりも大きくなる。

軸方向で互いから離間する切り込みは、前記切り込みの配置が規則正しくなるように、好ましくは、周方向で、重複するよう、ただし互いに対してオフセットであるよう配置されることになる。

前記切り込みの前記壁表面は、前記軸方向に対して９０°から偏向する角度で傾けることができ、前記切り込みの外周の幅は、前記外軸の内周よりも大きい。結果として、小さい切り込み幅でも、切り込みの数を増加する必要なく、あるいは関節領域を、より大きい軸方向長さにわたって延ばす必要なく、十分に大きい枢動角を現実化することができる。

多くの事例において、前記近位関節エリア及び前記遠位関節エリアが同一に設計され、特に、前記器具の長手方向において等しい拡張部を有するが、このことは絶対に必要なものではない。

特に、前記近位関節エリア及び前記遠位関節エリアが、異なる設計であること、特に、異なる長さで設計されることをも実現することができる。結果として、例えば、前記近位関節エリアの対応する枢動運動により、前記器具の前記遠位端区域での枢動運動を小さくしたり、あるいは強化したりすることが可能である。

特に、前記近位関節エリア及び／又は遠位関節エリアの前記枢動運動が調節可能であることを実現することができる。このことは、例えば、前記近位関節エリア及び／又は前記遠位関節エリアの前記拡張部が変動し、従って前記２つの関節エリアの枢動挙動が互いに対して変わることになるという点で、もたらすことができる。

特に、前記器具が、前記関節エリアの１つのうちの複数部分を、保持装置、ただしこの保持装置で前記中央区域に対して曲げ剛性のあるやり方でそれにより適所に固定することができるが、又は、前記器具の前記近位端区域又は遠位端区域に接する機能ユニットを有することを実現することができる。

本発明による前記器具の１変更態様において、前記保持装置は、前記曲げ剛性のある中央区域の長手方向軸に対して平行に変位可能な、曲げ剛性のあるスリーブを有することができる。前記スリーブの、前記中央区域に対する長手方向での位置に応じて、前記近位端区域及び／又は遠位端区域、及びそこに設けられた前記関節エリアには、その長さの影響を与えることができ、結果として、同様に、その枢動挙動の影響を与えることができる。

この点に関して、前記曲げ剛性のあるスリーブは、好ましくは、前記曲げ剛性のある軸の外周に配置されることになるので、前記制御装置の前記内腔が影響を受けないままであるだけでなく、前記スリーブの位置も、変更が容易になり、特に、容易に固定もすることができる。

別の変更態様によれば、前記保持装置は、前記制御装置の前記近位端に連結されている支持的な保持要素を前記機能ユニット上に有することができる。このようにして、前記関節エリアに、前記近位端側からのその枢動挙動の影響を与えることができる。

本発明による前記器具の更なる変更態様によれば、前記保持装置は、所定の位置に位置決めすることができ、特に固定もすることができる。結果として、遠位端区域及び近位端区域の互いに対する前記枢動挙動を、反復できる、厳密に予め決められたやり方で、前もって調節し、あるいは再調節することが可能である。

本発明のこれらの利点及びその他の利点を、以下で図面を基にして、より詳細に説明する。

技術の現状による、剃刀の形態の外科用器具。本発明による、剃刀の形態の外科用器具。図１Ｂに係る、本発明による器具の外軸、制御要素、ならびに内軸（図２Ａ、図２Ｂ、及び図２Ｃ）；図２Ｂの制御要素の、別の実施形態（図２Ｄ）。図２Ａの外軸の関節区域の別の２つの実施形態。図２Ａの外軸の関節区域の別の２つの実施形態。図１Ｂの、本発明による外科用器具の制御要素の、別の実施形態の２つの変更態様（図３Ａ及び図３Ｂ）。

図１Ａは、近位端１２、真っ直ぐな、曲げ剛性のある軸１４、ならびに、僅かに傾斜した遠位端区域１６（工具、例えば切削工具、研磨工具、又は圧延工具が接続され、特に一体的に形成される）を備えた、剃刀１０の形態の、従来の外科用器具を示す。

このような器具の細部に関しては、例えばDE 10 2004 046 539 A1を参照することができる。

本発明による器具と共に掘削工具を使用することもでき、その際、器具の遠位端は閉鎖されず、掘削工具の通過用に、側部開口ではなく軸方向の開口が存在する。

角度は、ただしこの角度では、遠位端区域１６が器具１０の長手方向から偏向するが、製造中に予め決められることになり、不変のままである。

器具が網羅することのできる作業エリアは限られているが、この作業エリアは同様に既に知られている器具の直線構成と比較すれば、通常は套管針内に案内される軸１４が長手方向軸の周りで回転する結果として、既に明らかに増加している。

本発明によれば、近位関節エリア及び遠位関節エリアを備えた外科用器具が設けられ、外科用器具は、図１Ｂに剃刀２０の例で示されており、以下で検討することが意図されている。

本発明による剃刀２０は、近位端区域２２、曲げ剛性のある中央区域２４、ならびに、遠位端区域２６に分割されている軸を有する。

遠位端区域２６に工具２８が接続され、又は遠位端区域上で一体的に形成されており、この工具は、その設計において、例えばDE 10 2004 046 539 A1に記載されている工具に対応することができる。

器具２０の近位端区域及び遠位端区域２２、２６は各々、関節エリア３０、３２を有し、このことにより、器具２０に制御要素がある理由で、近位端区域２２の枢動運動を、関節区域３２にて遠位端区域２６の枢動運動に変換することができる。結果として、図１Ｂの剃刀２０は、直線整列においてだけでなく、遠位端区域２６を僅かに傾斜させて、ならびに端部区域２６を凡そ直角に曲げても、動作させることができ、このことが、器具にかなり大きめの作業エリアを提供し、到達困難である動作位置にもアクセス可能にする。

本発明による剃刀２０の構築を、図２Ａ〜図２Ｃの詳細な図面を基にして、より詳細に説明する。

図２Ａは、近位端エリア４２と、端部エリアに接する近位可撓性区域４４と、遠位端５２に向かう方向でこの近位可撓性区域に接する曲げ剛性のある中央区域４６とを備えた中空円筒外軸４０を示しており、中央区域にはまず最初に遠位端区域４８にて可撓性区域５０が続き、可撓性区域５０に工具５２の部品が接続されており、又は一体的に形成されている。本事例において、工具の部品は、外軸４０の遠位端で一体的に形成されている。

この外軸４０に、図２Ｂに示されている制御要素６０が挿入され、この制御要素は、器具の長手方向に対して平行に延びる、例えばケーブル又は針金の形態の、複数の、本事例では８つの、力を伝達する長手方向要素６２を有する。

長手方向要素６２は、その近位端及び遠位端にて周方向で互いに接続されており、環状カラー６４、６６を形成する。制御要素６０の長さ部分は、図２Ａ及び図２Ｂにおける図説の比較から明らかであるように、外軸４０の近位関節区域４４から、外軸４０の遠位関節区域５０と同程度のところまで延びている。

図２Ｄは、例えばレーザビーム切断により一体の小管６１から製造されている制御要素６０’である別の実施形態を示す。

レーザビーム切断により管６１内に形成されている切り込み６３は、ほぼ管６１の長さ部分全体にわたって延びており、切り込みを持たない環状カラー６４’、６６’が、近位端及び遠位端にのみ残っており、力を伝達する長手方向要素として機能する壁区分６５をそれぞれ互いに接続している。

最後に、図２Ｃに示されているような内軸８０が、中空円筒制御要素６０の内部に押し込まれる。

内軸８０も、近位端に関節区域８２を、ならびに、曲げ剛性のある中央区域８４、及び遠位関節区域８６を有する。遠位関節区域８６には工具部品８８が接続され、内軸８０がいったん制御要素６０を通して外軸４０に押し込まれると、この工具部品は、外軸４０の工具部品５２と同じ位置に配置される。

本発明の好適な１実施形態によれば、内軸８０が同時に駆動要素として機能することが実現されるので、工具部品８８及び５２が、任意の回転運動中に相互作用し、例えば、このエリアにおいて接触する組織片を、切削機能、研磨機能、又は圧延機能を介して除去することができる。

内軸８０が自由内腔を有することから、このような組織片は、内軸８０の内腔を介して、器具の近位端４２へ外方に運搬し、除去することができる。

内軸及び外軸の可撓性区域４４、５０、及び８２、８６の形態の関節区域の構成はそれぞれ多種多様なものとすることができる。

図２Ｅ及び図２Ｆは、関連する構成の、ここではそれぞれ区域４４’及び４４”の形態の可撓性区域の、２つの変更態様を示す。同じ種類の構成は、可撓性区域５０にも役に立つ。

２つの変更態様は、共通して、中空円筒軸内で周方向に延びる切り込み４７を備えた切り込み構造を利用している。好ましくは、周方向の線に沿って、ウェブ４９を介して互いから分離している２つ以上の切り込みが存在する。切り込みが周方向の線１つのみに沿って配置されると非常に小さい枢動角しか可能にならないであろうことから、関節エリア４４’の代表的な切り込み構造では、切り込み４７を備えて軸方向で離間した周方向の線が複数存在する。軸方向で互いの近傍に配置される切り込み４７は、好ましくは、幾つかの平面において曲げ可能性が生じるように、周方向で互いに対してオフセットになるよう配置される。

図２Ｆにおいて、周方向の線１つにつき２つの切り込み４７が存在し、これらの切り込みはウェブ４９により互いから分離している。図２Ｅでは３つの切り込み４７がある。両方の事例において、切り込み構造は通常、軸方向で互いから離間している、幾つかの周方向の仮想線に沿って配置された複数の切り込み４７を有する。切り込み構造、及び切り込みの数の選択を介して、許容できる枢動角を非常に容易に予め決めておくことができ、関節区域の付加的な特性、例えば曲げ強さ等も、それぞれの応用例に適合させることができる。

図３Ａは別の制御要素９０を示しており、制御要素９０に関して、力を伝達する長手方向要素９２は、その近位端及び遠位端が、近位環状カラー及び遠位環状カラー９４、９６にそれぞれ接続される。制御要素６０と対照的に、ただし制御要素６０は図２Ｂに示されているものであるが、力を伝達する長手方向要素９２は、一直線状かつ制御要素９０の長手方向軸に対して平行に配置されるのではなく、むしろ螺旋状の線に沿って配置されており、長手方向要素９２の端部は、周方向で環状カラー９４、９６にて角度オフセットで終端している。図３Ａに示されている実施形態では、周方向での角度オフセットは約１８０°であり、器具の近位端が枢動運動することにより、遠位端区域の枢動運動は同一枢動平面内であるが反対方向に走る、という結果になる。図１Ｂに示されているＳ形状ではなく、Ｕ形状の、傾斜した器具構成が得られる。

原則として０〜３６０°の全範囲におけるその他の角度差が可能であり、約１０°〜約３５０°の範囲では相当の利点が達成されることになる。角度オフセットが９０°であれば、近位端区域の枢動平面に対して直角である遠位端区域の枢動運動が得られる。

図３Ｂは、図２Ｄの制御要素６０’と同様に一体の小管からレーザ切削により形成されている制御要素９０’である変更態様を示している。これによって、結果として生じる壁区分９２’は、切り込み９３’により互いから分離され、環状カラー９４’、９６’の領域のみにおいて、力ロック式のやり方で互いに接続される。壁区分が螺旋状進路である利点は、長手方向要素９２が螺旋形に延びている制御要素９０の利点と同じである。

Claims

特に套管針又は同様のものと組み合わせて使用するための外科用器具であって、関節エリアを各々が有する近位端区域及び遠位端区域、ならびに、該区域間に配置される、曲げ剛性のある中央区域、を有し、
前記近位端区域が作動装置に接続可能であり、
前記遠位端区域に、駆動要素によって駆動可能な切削工具、研磨工具、又は圧延工具が接続され、
前記器具が、中空円筒外軸、中空円筒内軸、ならびに、該軸間に配置される制御要素であって、少なくとも実質的に、前記器具の前記近位関節エリアから前記遠位関節エリアまで延びて牽引力及び／又は圧力を伝達する２つ以上の長手方向要素を有する制御要素、を有し、
前記長手方向要素が、該器具の周方向で基本的に規則正しい角距離にて配置され、該長手方向要素の近位端及び遠位端にて周方向で互いに接続され、
前記内軸が、前記切削工具、研磨工具、又は圧延工具用の駆動要素として設計される、
器具。
請求項１に記載の器具であって、前記駆動要素が、基本的に捩れに対して剛性であるように設計されることを特徴とする器具。
請求項１又は２に記載の器具であって、前記関節エリアのうちの少なくとも１つが、曲げ弾性があるように設計されることを特徴とする器具。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、互いに対して側方で離間するように配置されることを特徴とする器具。
請求項４に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素間に、スペーサ要素が配置されることを特徴とする器具。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、長手方向に沿って互いに少なくとも部分的に直接接触して配置されることを特徴とする器具。
請求項１〜６のいずれか１項に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、前記外軸及び前記内軸により径方向に案内されることを特徴とする器具。
請求項１〜７のいずれか１項に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、周方向に見たときに、前記近位端区域及び前記遠位端区域で、異なる角度位置において終端していることを特徴とする器具。
請求項８に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、少なくとも複数の区域で螺旋形にして配置されることを特徴とする器具。
請求項１〜９のいずれか１項に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、前記近位端区域及び／又は遠位端区域の領域内で、前記器具の長手方向軸に対して基本的に平行な整列で配置されることを特徴とする器具。
請求項９又は１０に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、前記器具の長手方向に対して平行に配置された１つ以上の区域を有することを特徴とする器具。
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、ケーブル又は針金として設計されることを特徴とする器具。
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の器具であって、力を伝達する前記長手方向要素が、バナナ形の断面を有することを特徴とする器具。
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の器具であって、前記制御要素が中空円筒部品を有し、該中空円筒部品のシリンダ壁が、少なくとも前記近位端と遠位端との間の区域の領域において、力を伝達する前記長手方向要素を形成する２つ以上の壁区分に細分されていることを特徴とする器具。
請求項１４に記載の器具であって、前記２つ以上の壁区分が、前記中空円筒部品の前記遠位端にて環状カラーを介して互いにしっかりと接続されることを特徴とする器具。
請求項１４又は１５に記載の器具であって、前記２つ以上の壁区分が、前記中空円筒部品の前記近位端の領域内で互いにしっかりと接続されることを特徴とする器具。
請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の器具であって、前記中空円筒部品が一体に設計されることを特徴とする器具。
請求項１７に記載の器具であって、前記中空円筒部品が単一の小管から製作され、好ましくはレーザビーム切断によって、前記シリンダ壁が壁区分に細分化されることを特徴とする器具。
請求項１４〜１８のいずれか１項に記載の器具であって、前記中空円筒部品が合金鋼又はニチノールから製造されることを特徴とする器具。
請求項１〜１９のいずれか１項に記載の器具であって、前記外軸及び内軸のうちの少なくとも１つが、前記近位関節エリアと遠位関節エリアとの間に配置された、曲げ剛性のある区域を有することを特徴とする器具。
請求項２０に記載の器具であって、前記近位関節エリアが、前記器具の長手方向に、前記遠位関節エリアの拡張部とは異なる拡張部を有することを特徴とする器具。
請求項２１に記載の器具であって、前記近位関節エリア及び／又は遠位関節エリアの前記拡張部が調節可能であることを特徴とする器具。
請求項２２に記載の器具であって、前記器具が、１関節エリアの複数部分を前記器具の長手方向に対して曲げ剛性のあるやり方で適所に固定するための保持装置、又は、該器具の近位端区域又は遠位端区域に接する機能ユニット、を有することを特徴とする器具。
請求項２３に記載の器具であって、前記保持装置が、前記器具の長手方向軸に対して変位可能な、曲げ剛性のあるスリーブを有することを特徴とする器具。
請求項２４に記載の器具であって、前記曲げ剛性のあるスリーブが、前記外軸の外周に配置されることを特徴とする器具。
請求項２３〜２５のいずれか１項に記載の器具であって、前記保持装置が、前記機能ユニット上で支持される保持要素を有することを特徴とする器具。
請求項２３〜２６のいずれか１項に記載の器具であって、前記保持装置が、所定の位置に位置決め可能であり、好ましくは固定可能であることを特徴とする器具。
請求項１〜２７のいずれか１項に記載の器具であって、前記外軸及び／又は内軸の前記関節エリアが壁区域を有し、前記壁区域に、互いから離間して周方向に延びる幾つかの切り込みが配置されることを特徴とする器具。
請求項２８に記載の器具であって、２つ以上の、特に３つ以上の切り込みが周方向で前後に配置されることを特徴とする器具。
請求項２８又は２９に記載の器具であって、３つ以上の切り込みが、軸方向で互いに隣接して配置されることを特徴とする器具。
請求項３０に記載の器具であって、互いに隣接して配置される前記切り込みが、周方向で互いに対してオフセットとなるように配置されることを特徴とする器具。
請求項２８〜３１のいずれか１項に記載の器具であって、前記切り込みが、前記シリンダ壁を完全に貫通する切り込みであることを特徴とする器具。
請求項２８〜３２のいずれか１項に記載の器具であって、前記切り込みを区切る前記壁表面が、前記径方向に対して鋭角に配置されることを特徴とする器具。
請求項３３に記載の器具であって、互いに対向して置かれている同一の切り込みの壁表面が鏡像に配置され、軸の外周での切り込み幅が、内周の近傍よりも大きくなることを特徴とする器具。