JP2012508664A - 二輪車の傾斜角の決定方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【選択図】 図1
Description
λ=λeff+δ
が成立する。求められるべき、車道法線に対する車両の傾斜角βは、ここで、次式
β=arcsin(l/r)
により評価可能である。この場合、半径rをもつ円弧状輪郭横断面(kreisbogenformiger Profilquerschnitt)が基礎とされている。他のタイヤ横断面幾何に対しては、lとβとの間の関係がそれに対応して適合可能である。
tanδ=ay/az
δとタイヤ接触点Cの横方向オフセット(seitlichen Versatz)lとの間に、図1により、次の関係が成立する。
l≒hStanδ=hS(ay/az)
要約すると、車道法線に対する車両の傾斜角βは、次式のように、加速度ayおよびazから評価可能である。
β=arcsin(hS/r*ay/az)
横方向加速度ayの値は直接横方向加速度センサ6(図2参照)により測定される。車両垂直軸z方向加速度に対する値azは、同様に、直接測定されるか、または選択的に、例えば独国特許出願公開第10235378号明細書の方法により、ヨーレート・センサの信号および車両縦方向速度から計算されてもよい。この場合には、はじめにセンサ信号から傾斜角λが計算され、次に傾斜角λから加速度azが計算される。
2 仮想水平面
3 タイヤ中心面(車両中心面)
4 タイヤ・カバー
5 処理装置(制御装置)
6 横方向加速度の決定装置(横方向加速度センサ)
7 車両垂直軸方向加速度の決定装置(車両垂直軸方向加速度センサ)
8 他のセンサ
Claims (12)
- 二輪車の傾斜角(β)の決定方法であって、
横方向加速度(ay)および車両垂直軸(z)方向加速度(az)を決定するステップと、
両方の加速度値(ay、az)に基づいて前記傾斜角(β)を計算するステップと、
を含むことを特徴とする二輪車の傾斜角の決定方法。 - 前記垂直軸(z)方向加速度(az)が、直接加速度センサ(7)により測定されるか、または1つまたは複数の他のセンサのセンサ信号から計算されることを特徴とする請求項1に記載の決定方法。
- 前記両方の加速度値(ay、az)と横方向タイヤ輪郭線を表わす幾何変数(r)とに基づいて前記傾斜角(β)が計算されることを特徴とする請求項1または2に記載の決定方法。
- 前記両方の加速度値(ay、az)から、タイヤ接触点(C)のタイヤ中心面(3)からの距離を与える幾何変数(l)が計算されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の決定方法。
- 前記垂直軸(z)方向加速度(az)が、ヨーレート・センサおよび速度センサの信号から計算されることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の決定方法。
- 前記傾斜角(β)が
β=arcsin(l/r)
により計算され、ここで、lはタイヤ接触点(C)のタイヤ中心面(3)からの距離であり、およびrは輪郭半径であることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の決定方法。 - タイヤ接触点(C)からタイヤ中心面(3)までの距離lが
l=hS(ay/az)
により計算され、ここで、hSは重心高さであることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の決定方法。 - 車道法線(N)に対する車両の傾斜角(β)を決定するステップを含むことを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の決定方法。
- 車両の傾斜角(β)の決定装置において、
横方向加速度(ay)の決定装置(6)と、
車両垂直軸(z)方向加速度(az)の決定装置(7)と、
両方の加速度値(ay、az)に基づいて前記傾斜角(β)を計算する処理装置(5)と、
を特徴とする車両の傾斜角の決定装置。 - 前記垂直軸(z)方向加速度(az)の決定装置が加速度センサであることを特徴とする請求項9に記載の決定装置。
- 前記垂直軸(z)方向加速度(az)の決定装置がヨーレート・センサおよび他のセンサの少なくともいずれかを含み、これらのセンサの信号から、垂直軸方向加速度(az)が計算されることを特徴とする請求項9または10に記載の決定装置。
- 前記決定方法の精度を上げるために他のセンサ信号が使用されることを特徴とする請求項9ないし11のいずれかに記載の決定装置。
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