JP2012254517A - 位置決め制御装置、これを備えた工作機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体と、移動体を送り軸方向に案内する案内機構部及び移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、送り装置を支持する構造体2と、駆動機構部の作動を制御して、工作機械上の基準位置に対する移動体の移動位置を制御する制御装置20とを備え、更に、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部11,28と、導出部11,28により測定された変位データを受信して、この変位を打ち消すための修正データを、制御装置20における制御信号に加算する加算部27とを備える。
【選択図】図2
Description
F=M1×x1”=K2×x2
x2=F/K2
ω=(K2/M)1/2
ここで、M=M1+M2
(数4)
K2=ω2×M
(数5)
x2=F/(ω2×M)
移動体と、
前記移動体を予め設定した送り軸方向に案内する案内機構部、及び前記移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、
前記送り装置を支持する構造体と、
前記駆動機構部の作動を制御して、予め設定した基準位置に対する前記移動体の移動位置を制御する制御装置とを備えた位置決め制御装置において、
前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部と、
前記導出部により導出された変位データを受信して、前記変位を打ち消すための修正データを、前記制御装置における前記駆動機構部を制御するための制御信号に加算する加算部とを設けて構成した位置決め制御装置に係る。
前記位置決め制御装置を備え、前記移動体に工具またはワークが装着されることを特徴とする工作機械に係る。
以下、本発明の第一の実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。
前記変位検出器11を用いず)、前記移動体に加えられた力または前記移動体の加速度の少なくとも一方と前記構造体の加速度とを測定し、この測定結果と構造体2の運動方程式とに基づいて、前記変位を導出することもできるので、この態様について以下説明する。
(数6)
M2x2”+Cx2 ’+Kx2=f
(数7)
M2x2 ’’+Kx2=f
そして、数式7をx2について解くと、次の数式8を得る。
(数8)
x2=f/K−x2 ”/ω2
数式8において、ω=(K/M2)1/2であり、これは系の固有角振動数である。
2 構造体
3 送り装置
7 ボールねじ
9 駆動モータ
10 位置検出器
11 変位検出器
12 移動体
20 制御装置
21 加工プログラム記憶部
22 プログラム解析部
23 位置生成部
24 位置制御部
25 速度制御部
26 電流制御部
27 位置加算部
28 変位算出部
W ワーク
Claims (4)
- 移動体と、
前記移動体を予め設定した送り軸方向に案内する案内機構部、及び前記移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、
前記送り装置を支持する構造体と、
前記駆動機構部の作動を制御して、予め設定した基準位置に対する前記移動体の移動位置を制御する制御装置とを備えた位置決め制御装置において、
前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部と、
前記導出部により導出された変位データを受信して、前記変位を打ち消すための修正データを、前記制御装置における前記駆動機構部を制御するための制御信号に加算する加算部とを設けて構成したことを特徴とする位置決め制御装置。 - 前記導出部は、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を直接または間接的に測定し、予め設定した時間間隔で出力することを特徴とする請求項1に記載の位置決め制御装置。
- 前記導出部は、前記移動体に加えられた力または前記移動体の加速度の少なくとも一方と前記構造体の加速度とを直接または間接的に測定し、前記構造体の運動方程式に基づいて、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出し、予め設定した時間間隔で出力することを特徴とする請求項1に記載の位置決め制御装置。
- 請求項1乃至3のいずれか1項の位置決め制御装置を備え、前記移動体に工具またはワークが装着されることを特徴とする工作機械。
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