JP2012242935A - 車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定し、この認識種別の判定結果に基づいて、道路形状を認識するために有効な前記物体単位データを抽出する。そして、自車と先行車との間における自車の走行路上および先行車と先々行車との間における先行車の走行路上のいずれかに停止物体が存在する場合、抽出した物体単位データの中から前記走行路上の停止物体に該当するデータを削除する。この後、左角度方向から右角度方向及び右角度方向から左角度方向の両方向についてそれぞれ、接続条件として距離が単調増加であるデータ同士をグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識する。
【選択図】図1
Description
・トラッキングフラグがON、かつ、自車線確率≧70%
とする。自車線確率は、物標が自車と同一レーンを走行している車両である確からしさを表すパラメータである。自車線確率の算出については周知であるため、説明を省略する。
・トラッキングフラグON、かつ、先行車より遠距離
とする。
排除条件:横幅W≧1.2m且つ縦横比D/W<5
認識種別が移動物体の近傍のセグメント
排除条件:中心間距離がΔX≦2m,ΔZ≦2m
次に、この排除条件を用いて排除した後に残ったセグメントに対して、左角度方向から右角度方向へと、距離Zが単調増加で且つ次の接続条件を満たすものを、満たすセグメントが存在する間、順に接続してグルーピングし、路側物群(左)を形成する。
そして、距離が減少した場合、あるいは距離は単調増加であっても上記接続条件を満たさない場合には、別の新たな路側物群(左)を形成していく。なお、ここでは、構成セグメントが1つの場合であっても路側物群(左)とするが、道路端の認識に際しては、構成セグメントが3つ以上の路側物群(左)のみを使用する。したがって、図3(b)に示す状況であれば、上記,の排除条件にて排除した後に残ったデータをグルーピングした結果、No.1〜No.4の路側物群(左)が得られたが、構成セグメントが3つ以上の路側物群(左)はNo.1の場合だけであるので、この路側物群(左)No.1を道路端認識に用いる。
本発明は上記の実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、自車と先行車との間における自車の走行路上および先行車と先々行車との間における先行車の走行路上の両方に停止物体が存在する必要はなく、少なくともいずれかの走行路上に停止物体が存在する場合はデータを削除すれば良い。その他、下記の(1)〜(4)のように変更可能である。
3 コンピュータ
5 距離・角度測定器
41 グルーピングブロック
43 物体認識ブロック
45 道路形状認識ブロック
Claims (3)
- 車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて車両周囲の道路形状を認識する車両用道路形状認識方法であって、
前記反射波に基づいて、少なくとも物体までの距離を含む物体単位データを車幅方向角度に対応して取得し、
前記反射波に基づいて得た物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定し、この認識種別の判定結果に基づいて、道路形状を認識するために有効な前記物体単位データを抽出し、
自車と先行車との間における自車の走行路上および先行車と先々行車との間における先行車の走行路上のいずれかに停止物体が存在する場合、抽出した物体単位データの中から前記走行路上の停止物体に該当するデータを削除し、
前記走行路上の停止物体に該当するデータを削除した物体単位データを用い、左角度方向から右角度方向及び右角度方向から左角度方向の両方向についてそれぞれ、接続条件として距離が単調増加であるデータ同士をグルーピングして路側物群のデータを形成し、その形成された路側物群のデータに基づき道路端を認識することを特徴とする車両用道路形状認識方法。 - 車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて物体を検出するレーダ手段(5)と、
当該レーダ手段(5)による検出結果に基づき、車両前方の道路形状を認識する認識手段(41、43、45)と、を備えた車両用道路形状認識装置であって、
前記レーダ手段(5)は、前記反射波に基づいて、少なくとも物体までの距離を含む物体単位データを車幅方向角度に対応して取得し、
前記認識手段(41、43、45)は、
前記反射波に基づいて得た物体の相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定する物体認識手段(41、43)と、
当該物体認識手段(41、43)による認識結果に基づき、道路形状を認識するために有効な前記物体単位データを抽出する有効データ抽出手段(45)と、
自車と先行車との間における自車の走行路上および先行車と先々行車との間における先行車の走行路上のいずれかに停止物体が存在する場合、抽出した物体単位データの中から前記走行路上の停止物体に該当するデータを削除する停止物体削除手段(45)と、
前記停止物体削除手段(45)で得られた物体単位データを用い、左角度方向から右角度方向及び右角度方向から左角度方向の両方向についてそれぞれ、少なくとも距離が単調増加であるという接続条件を満たすデータ同士をグルーピングし、路側物群のデータを形成する路側物群データ形成手段(45)と、
前記路側物群データ形成手段(45)にて形成された前記両方向の路側物群のデータに基づき道路端を認識する道路端認識手段(41、43、45)と、を備えていることを特徴とする車両用道路形状認識装置。 - 請求項2に記載の車両用道路形状認識装置の認識手段としてコンピュータシステムを機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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