JP2012228979A - 先行車追従走行装置 - Google Patents
先行車追従走行装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012228979A JP2012228979A JP2011099199A JP2011099199A JP2012228979A JP 2012228979 A JP2012228979 A JP 2012228979A JP 2011099199 A JP2011099199 A JP 2011099199A JP 2011099199 A JP2011099199 A JP 2011099199A JP 2012228979 A JP2012228979 A JP 2012228979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inter
- vehicle
- brake
- vehicle distance
- evaluation index
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/30—Driving style
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【解決手段】先行車追従制御において、摩擦ブレーキ開始閾値式(L1)、エンジンブレーキ開始閾値式(L2)、加速制御終了閾値式(L3)を用いて、摩擦ブレーキ開始閾値、エンジンブレーキ開始閾値、加速制御終了閾値を逐次算出する。そして、エンジンブレーキ開始閾値と加速制御終了閾値の間を等速領域とし、KdB_cの現在値が等速領域にあれば等速制御を行う。等速制御を行うことができる結果、加減速の頻度が低下するので、燃費の悪化が抑制できる。また、減速の頻度が少なくなることにより、割り込み車が加速した場合や、先行車が減速後、再加速した場合に、先行車に追従するための加速が少なくて済むので、追従性も良好となる。
【選択図】図4
Description
車両制御ECU100は、先行車追従走行制御中は、KdB_cの現在値を逐次算出する。KdB_cは、式2に示した評価指標算出式から算出する。従って、KdB_cの現在値の算出には、相対速度Vr、先行車速度Vp、車間距離Dを決定する必要がある。相対速度Vr、車間距離Dは、たとえばレーダ70からの信号に基づいて決定する。先行車速度Vpは、上記相対速度VrとVSC_ECU10からの自車速V0とから算出する。そして、これらを式2に代入することで、KdB_cの現在値を逐次算出する。
また、車両制御ECU100は、先行車追従走行制御中は、3つの閾値、すなわち、摩擦ブレーキ開始閾値、エンジンブレーキ開始閾値、加速制御終了閾値を逐次算出する。これらはメモリ90に記憶されている3つの閾値式、すなわち、摩擦ブレーキ開始閾値式、エンジンブレーキ開始閾値式、加速制御終了閾値式と、車間距離Dの現在値とから算出する。
また、車両制御ECU100は、先行車追従走行制御中は、安定車間距離Dtも逐次算出する。この安定車間距離Dtとは、式2の評価指標算出式における相対速度Vrがゼロ(つまり、先行車に接近しない)として算出する車間距離Dである。この安定車間距離Dtの算出式(以下、安定車間距離算出式)の導出を次に説明する。安定車間距離算出式の導出には、上記評価指標算出式と加速制御終了閾値式とを用いる。
そして、車両制御ECU100は、先行車追従走行制御中は、安定車間距離Dtの現在値と、現在の車間距離Dとを比較し、現在の車間距離Dが安定車間距離Dtの現在値よりも短い場合には、KdB_cの現在値がどのような値であるかに関係なく、VSC_ECU10に摩擦ブレーキを作動させる指示を行う。
Claims (4)
- 先行車に対する接近離間状態を前記先行車の速度を考慮して表す指標であって、前記先行車に接近する相対速度が高くなるほど大きくなり、且つ、前記先行車との車間距離が短くなるほど大きくなるとともに、前記車間距離が短くなる変化に対する増加勾配が前記車間距離が短くなるほど急峻になる指標を補正接近離間状態評価指標とし、
前記補正接近離間状態評価指標を用いて先行車追従制御を行う先行車追従走行装置であって、
運転者のブレーキ操作開始時点における前記補正接近離間状態評価指標と前記車間距離との関係を示す式であるブレーキ判別式に、同一の車間距離に対する前記補正接近離間状態評価指標を低下させるブレーキ用オフセット値を加えた式であって、ブレーキ制御開始時点における前記補正接近離間状態評価指標と前記車間距離との関係を示すブレーキ開始閾値式、および、前記ブレーキ判別式に前記ブレーキ用オフセット値よりも同一の車間距離に対する前記補正接近離間状態評価指標をさらに低下させる加速用オフセット値を加えた式であって、加速制御終了時点における前記補正接近離間状態評価指標と前記車間距離との関係を示す加速制御終了閾値式を記憶する記憶手段と、
前記補正接近離間状態評価指標の現在値を逐次算出する現在値算出手段と、
前記ブレーキ開始閾値式と前記車間距離の現在値とからブレーキ開始閾値を算出するとともに、前記加速制御終了閾値式と前記車間距離の現在値とから加速制御終了閾値を算出する閾値算出手段と、
前記現在値算出手段が算出した補正接近離間状態評価指標の現在値と、前記閾値算出手段が算出したブレーキ開始閾値、加速制御終了閾値とを比較し、補正接近離間状態評価指標の現在値がブレーキ開始閾値よりも高ければブレーキを作動させ、補正接近離間状態評価指標の現在値が加速制御終了閾値よりも低ければ加速制御を行い、補正接近離間状態評価指標の現在値がブレーキ開始閾値と加速制御終了閾値との間であれば自車両を等速で走行させる速度制御手段と
を含むことを特徴とする先行車追従走行装置。 - 請求項1において、
前記記憶手段には、ブレーキ開始閾値式として、摩擦ブレーキの作動開始時点における前記補正接近離間状態評価指標と前記車間距離との関係を示す式であって、前記ブレーキ判別式に同一の車間距離に対する前記補正接近離間状態評価指標を低下させる第1ブレーキ用オフセット値を加えた摩擦ブレーキ開始閾値式と、原動機ブレーキの作動開始時点における前記補正接近離間状態評価指標と前記車間距離との関係を示す式であって、前記ブレーキ判別式に、同一の車間距離に対する前記補正接近離間状態評価指標を前記第1ブレーキ用オフセット値よりもさらに低下させる第2ブレーキ用オフセット値を加えた原動機ブレーキ開始閾値式とが記憶されており、
前記閾値算出手段は、摩擦ブレーキ開始閾値式と前記車間距離の現在値とから摩擦ブレーキ開始閾値を算出し、原動機ブレーキ開始閾値式と前記車間距離の現在値とから原動機ブレーキ開始閾値を算出し、加速制御終了閾値式と前記車間距離の現在値とから加速制御終了閾値を算出し、
前記速度制御手段は、前記現在値算出手段が算出した補正接近離間状態評価指標の現在値と、前記閾値算出手段が算出した摩擦ブレーキ開始閾値、原動機ブレーキ開始閾値、加速制御終了閾値とを比較し、補正接近離間状態評価指標の現在値が摩擦ブレーキ開始閾値よりも高ければ摩擦ブレーキを作動させ、補正接近離間状態評価指標の現在値が摩擦ブレーキ開始閾値と原動機ブレーキ開始閾値との間であれば原動機ブレーキを作動させ、補正接近離間状態評価指標の現在値が加速制御終了閾値よりも低ければ加速制御を行い、補正接近離間状態評価指標の現在値がブレーキ開始閾値と加速制御終了閾値との間であれば自車両を等速で走行させる、ことを特徴とする先行車追従走行装置。 - 請求項2において、
前記補正接近離間状態評価指標を算出するための評価指標算出式と前記加速制御終了閾値式とに基づいて定まる式であって、前記先行車の速度に基づいて安定車間距離が算出できる安定車間距離算出式と、現在の前記先行車の速度とから、安定車間距離の現在値を逐次算出する安定車間距離算出手段を備え、
前記速度制御手段は、現在の車間距離が前記安定車間距離の現在値よりも短い場合には、前記補正接近離間状態評価指標の現在値によらず、摩擦ブレーキを作動させることを特徴とする先行車追従走行装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記ブレーキ用オフセット値および前記加速用オフセット値が運転者によって変更できるようになっていることを特徴とする先行車追従走行装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011099199A JP5333509B2 (ja) | 2011-04-27 | 2011-04-27 | 先行車追従走行装置 |
US13/448,742 US8452514B2 (en) | 2011-04-27 | 2012-04-17 | Device for executing preceding vehicle following driving control |
DE102012206734.5A DE102012206734B4 (de) | 2011-04-27 | 2012-04-24 | Vorrichtung zum Ausführen einer Fahrsteuerung zum Folgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011099199A JP5333509B2 (ja) | 2011-04-27 | 2011-04-27 | 先行車追従走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012228979A true JP2012228979A (ja) | 2012-11-22 |
JP5333509B2 JP5333509B2 (ja) | 2013-11-06 |
Family
ID=47007891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011099199A Expired - Fee Related JP5333509B2 (ja) | 2011-04-27 | 2011-04-27 | 先行車追従走行装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8452514B2 (ja) |
JP (1) | JP5333509B2 (ja) |
DE (1) | DE102012206734B4 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105339228A (zh) * | 2013-05-09 | 2016-02-17 | 罗伯特·博世有限公司 | 静止目标识别的自适应巡航控制 |
CN107310554A (zh) * | 2016-04-26 | 2017-11-03 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行驶控制装置 |
CN109318891A (zh) * | 2017-08-01 | 2019-02-12 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助系统 |
KR20200096827A (ko) * | 2017-12-20 | 2020-08-13 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 차량의 종방향 동적 거동의 자동 제어 방법 및 장치 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012014468A1 (de) * | 2012-07-21 | 2014-05-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Verändern einer Fahrstrategie für ein Fahrzeug und Fahrzeugsteuergerät für ein Fahrzeug |
WO2016126323A1 (en) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Delphi Technologies, Inc. | Adaptive cruise control integrated with lane keeping assist system |
US10678261B2 (en) | 2015-02-06 | 2020-06-09 | Aptiv Technologies Limited | Method and apparatus for controlling an autonomous vehicle |
WO2016126317A1 (en) | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Delphi Technologies, Inc. | Method of automatically controlling an autonomous vehicle based on electronic messages from roadside infrastructure of other vehicles |
KR102309420B1 (ko) * | 2017-03-03 | 2021-10-07 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
US11208103B2 (en) * | 2017-05-24 | 2021-12-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
FR3095404B1 (fr) * | 2019-04-25 | 2021-10-22 | Transdev Group | Dispositif électronique de communication, appareil de surveillance, installation de supervision, procédé de communication et programme d’ordinateur associés |
CN110398966B (zh) * | 2019-07-22 | 2022-08-16 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种路径跟踪控制方法及路径跟踪系统 |
JP7368975B2 (ja) * | 2019-07-26 | 2023-10-25 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム |
JP2021194970A (ja) * | 2020-06-11 | 2021-12-27 | 株式会社Subaru | 車両用運転支援装置 |
CN111845744B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-10-18 | 深圳中集智能科技有限公司 | 车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN113492855B (zh) * | 2021-07-22 | 2023-01-03 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 跟车场景下的加速度补偿方法、设备及可读存储介质 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009262581A (ja) * | 2008-04-21 | 2009-11-12 | Denso Corp | 車両制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3889131B2 (ja) | 1997-09-30 | 2007-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP4743159B2 (ja) | 2007-05-14 | 2011-08-10 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2009113763A (ja) | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2011099199A (ja) | 2009-11-03 | 2011-05-19 | Tatsuruhama Tategu Kogyo Kyodo Kumiai | 建具、装着ユニット、及び照明方法 |
-
2011
- 2011-04-27 JP JP2011099199A patent/JP5333509B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-04-17 US US13/448,742 patent/US8452514B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-04-24 DE DE102012206734.5A patent/DE102012206734B4/de active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009262581A (ja) * | 2008-04-21 | 2009-11-12 | Denso Corp | 車両制御装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105339228A (zh) * | 2013-05-09 | 2016-02-17 | 罗伯特·博世有限公司 | 静止目标识别的自适应巡航控制 |
CN107310554A (zh) * | 2016-04-26 | 2017-11-03 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行驶控制装置 |
CN109318891A (zh) * | 2017-08-01 | 2019-02-12 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助系统 |
KR20200096827A (ko) * | 2017-12-20 | 2020-08-13 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 차량의 종방향 동적 거동의 자동 제어 방법 및 장치 |
US11505210B2 (en) | 2017-12-20 | 2022-11-22 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for the automatic control of the longitudinal dynamics of a vehicle |
KR102473879B1 (ko) * | 2017-12-20 | 2022-12-07 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 차량의 종방향 동적 거동의 자동 제어 방법 및 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8452514B2 (en) | 2013-05-28 |
US20120277967A1 (en) | 2012-11-01 |
JP5333509B2 (ja) | 2013-11-06 |
DE102012206734A1 (de) | 2012-10-31 |
DE102012206734B4 (de) | 2023-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5333509B2 (ja) | 先行車追従走行装置 | |
JP6670901B2 (ja) | 車両の運転補助を行うための方法及び装置 | |
JP4497231B2 (ja) | 車両用速度制御装置 | |
JP5652364B2 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP3197307B2 (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
US9216739B2 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
JP2013248925A (ja) | 車両制御装置 | |
KR101693847B1 (ko) | 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법 | |
US20090143951A1 (en) | Forward Collision Avoidance Assistance System | |
JP4743159B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2014193691A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
US20210213941A1 (en) | Vehicle Control Device | |
JP7465286B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両追従走行システム | |
JP6253646B2 (ja) | 車両制御装置 | |
KR20220047467A (ko) | 자동차 타력 주행시 기준 감속도를 이용한 회생제동 시스템 및 그 방법 | |
JP6313834B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4740533B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP2007046525A (ja) | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 | |
JP2013152605A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体 | |
WO2022196205A1 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP4092492B2 (ja) | 自動ブレーキ制御装置 | |
JP4349066B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
US20220314941A1 (en) | Driving support device, driving support method, and storage | |
JP2021024430A (ja) | 制御装置 | |
KR20210088411A (ko) | 자율 주행 제어 장치 및 그 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120824 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130412 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130423 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130530 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130702 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130715 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5333509 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |